一种自动化机器人抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种自动化机器人抓手，包括抓座、设于所述抓座上的第一连杆、设于所述连杆上的分爪、设于所述抓座上的驱动杆、设于所述驱动杆上的第二连杆及用于增大夹紧力的补偿装置，所述补偿装置包括设于所述分爪上的补偿槽、设于所述补偿槽内的补偿板、设于所述补偿板上的内螺孔、设于所述分爪上的旋转孔、设于所述旋转孔内的螺纹杆及用于将螺纹杆可拆卸安装于所述分爪上的安装结构；所述螺纹杆包括第一头部、设于所述第一头部上的第一异形槽、第一光杆部及第一螺纹杆部。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化机器人抓手
本专利技术属于机器人
，尤其是涉及一种自动化机器人抓手。
技术介绍
为了节约生产成本和提高生产的环保性，对于一些玻璃瓶常常会采用回收再利用，而在回收过程中，需要对玻璃瓶进行清洗，而在清洗流程中，常常会采用机械抓手对玻璃瓶进行抓取搬运；而传统的机械抓手多通过伸缩杆上下运动带动各个分爪运动的方式对玻璃瓶进行夹持固定。但是，由于瓶体的直径大小不一，机械抓手对于直径较小的玻璃瓶夹持时容易出现夹紧力不足的情况，无法对直径较小的玻璃瓶较小夹持，容易由于夹紧力不够导致瓶体在搬运中出现掉落，导致玻璃出现损坏，并需要专门进行处理，影响玻璃瓶回收处理的效率。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有技术的不足，提供一种有效夹持不同直径的玻璃瓶、保证回收处理的正常进行的自动化机器人抓手。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种自动化机器人抓手，包括抓座、设于所述抓座上的第一连杆、设于所述连杆上的分爪、设于所述抓座上的驱动杆、设于所述驱动杆上的第二连杆及用于增大夹紧力的补偿装置，所述补偿装置包括设于所述分爪上的补偿槽、设于所述补偿槽内的补偿板、设于所述补偿板上的内螺孔、设于所述分爪上的旋转孔、设于所述旋转孔内的螺纹杆及用于将螺纹杆可拆卸安装于所述分爪上的安装结构；所述螺纹杆包括第一头部、设于所述第一头部上的第一异形槽、第一光杆部及第一螺纹杆部；通过所述补偿装置的设置，所述螺纹杆螺纹配合于所述内螺孔上，可根据玻璃瓶外径的不同，通过拧动螺纹杆带动所述补偿板沿所述补偿槽移动适当行程，以补偿分爪之间的间距，从而增大机器人抓手的夹紧力，以便于夹持不同直径的玻璃瓶，保证对外径较小的玻璃瓶的夹持，保证玻璃瓶回收处理工作的正常进行。优选的，所述安装结构包括设于所述分爪上的环台、设于所述环台上的螺纹盖、设于所述螺纹杆上的第一推孔、设于所述第一推孔内的第一推杆、设于所述螺纹杆上的抵块槽、设于所述抵块槽上的抵压块、设于所述抵块槽内的第一复位槽、设于所述抵压块上的第一复位板、设于所述第一复位槽内的第一复位弹簧、设于所述分爪上的第一配合槽及设于所述抵压块上的第一滚珠；通过所述安装结构的设置，所述第一推杆螺纹可配合于所述第一推孔内，随着所述第一推杆螺纹旋入所述第一推孔内时，会挤压所述抵压块抵抗所述第一复位弹簧的作用并沿所述抵块槽配合插入到所述第一配合槽内，从而在分爪挤压玻璃瓶时，抵压块会抵压于所述第一配合孔的槽壁上，增大所述螺纹杆的支撑面积，从而增强所述螺纹杆的支撑强度；同时，需要拆卸时反向拧出所述推杆，所述抵压块会在所述第一复位弹簧的作用回缩，以方便所述螺纹杆及补偿板的拆卸更换，进一步间接保证机器人抓手的正常工作；同时，通过所述第一滚珠的设置，所述第一配合孔为环绕所述第一推孔的环槽，当旋转螺杆时，所述抵压块会相对所述第一配合孔滑动，所述第一滚珠可有效减小所述抵压块与所述第一配合孔之间的摩损，保证抵压块对所述螺纹杆有效辅助支撑。优选的，所述螺纹盖上设有用于检测螺纹杆工作状态的压敏传感器，所述安装组件还包括设于所述第一头部上的珠槽、设于所述珠槽内的弹性块、设于所述珠槽内的第二滚珠、设于所述第一头部上的限制槽及设于所述螺纹盖上的限制台；通过所述螺纹盖上的压敏传感器，可通过检测所述螺纹杆上的负载来检测所述螺纹杆的工作情况，及时对损坏的螺纹杆进行更换，保证所述分爪的正常工作；同时，当需要旋转所述螺纹杆时，由于所述限制台卡接于所述限制槽内会限制螺纹杆转动，需要挤压所述第一头部使限制台脱离所述限制槽，此时，第二滚珠也会挤压所述弹性块变形，从而才能转动所述螺纹杆，以转动螺纹杆时避免第一头部对所述压敏传感器造成摩擦损伤，保证所述压敏传感器的正常工作。优选的，所述补偿装置还包括用于辅助调节所述补偿块位置的定位结构，所述定位结构包括设于所述补偿槽内的第一导台、设于所述补偿板上的第一导槽、设于所述补偿板上的第二导槽、设于所述分爪上的抵珠槽、设于所述抵珠槽内的抵压珠、设于所述抵珠槽内的抵珠弹簧、设于所述第二导槽内的第二配合槽、设于所述第二配合插内的触控开关及反馈灯；通过定位结构的设置，随着螺纹杆带动所述补偿板移动，所述第一导台与第一导槽对应配合，所述抵压珠对应配合于所述第二导槽内，所述补偿板会在所述第一导台及抵压珠的导向下移动，当补偿板移动到合适位置时，部分抵压珠会对应卡入部分第二配合槽内，并压动第二配合槽内的触控开关使反馈灯点亮，从而可准确调整所述补偿板的位置，避免补偿板伸出过多以至抓手抓取空间过小，或者补偿板伸出过少以至夹紧力不足，进一步保证抓手对玻璃瓶稳定且正常夹持。优选的，所述补偿板包括主板部、设于所述主板部上的压板部、所述主板部上的挤压弹簧、设于所述压板部上的摩擦条、设于所述压板部上的吸盘槽、设于所述吸盘槽内的第一吸盘、设于所述主板部上的堵头及设于所述堵头上的堵台；通过所述补偿板的结构设置，随着所述分爪夹紧玻璃瓶，玻璃瓶会挤压所述压板部抵抗挤压弹簧的压力向主板部移动，所述挤压弹簧会反作用于玻璃瓶上，同时所述堵头会插入到第一吸盘的尾部，第一吸盘会吸附于所述玻璃瓶上，从而进一步保证对玻璃瓶的稳定夹紧；而当分爪松开时，所述挤压弹簧会挤压所述压板部，使所述压板部与所述主板部分离，从而所述堵头离开所述第一吸盘，第一吸盘失去吸附力，第一吸盘可与所述玻璃瓶分离，避免第一吸盘无法及时离开玻璃瓶带动玻璃瓶发生移动，进一步保证所述抓手对玻璃瓶的正常抓取。优选的，还包括辅助清洁玻璃瓶的清洁装置，所述清洁装置包括设于所述驱动杆内的穿梭槽、设于所述驱动杆上的驱动槽、设于所述穿梭槽内的清洁杆、设于所述清洁杆上的驱动台、用于限制玻璃瓶移动的压紧结构及用于清洁所述玻璃瓶的清洁结构；通过所述清洁组件的设置，将玻璃瓶抓取到清洗区域时，所述清洁杆下移，所述分爪松开，清洁杆插入至玻璃瓶内，从而可在将玻璃瓶抓取到清洗区域时对玻璃瓶直接进行辅助的预清洁，保证玻璃瓶回收处理时的工作效率。优选的，所述压紧结构包括设于所述清洁杆上的下压台、设于所述下压台上的适应槽、设于所述清洁杆上的适应板、设于所述适应槽内的适应弹簧、设于所述下压台上的通液孔、设于所述下压台上的压紧台、设于所述压紧台上的卡接槽及设于所述卡接槽上的凸台，所述下压台为圆台，所述卡接槽的槽口朝下开设；通过所述压紧结构的设置，所述下压台部分插入玻璃瓶的瓶口内，所述卡接槽卡接于所述玻璃瓶的瓶沿，所述下压台通过卡接槽抵压于玻璃瓶的瓶沿，限制在对玻璃瓶清洁时玻璃瓶发生抖动，避免玻璃瓶受到损伤；同时，所述下压台为圆台结构，当下压台下压到合适位置，玻璃瓶会反向挤压下压台，使下压台抵抗所述适应弹簧的压力相对所述清洁杆向上移动，避免对玻璃瓶过度挤压，保护玻璃瓶和下压块免受损伤；同时，所述卡接槽的槽口向下，可便于卡接槽与瓶沿分离。优选的，所述清洁结构包括设于所述清洁杆上的清洁柱、设于所述清洁柱上的转动槽、设于所述转动槽内的转动杆、用于驱动所述转动杆转动的驱动电机、设于所述转动杆上的中心齿轮、设于所述清洁柱上的行星齿轮、设于所述清洁柱上的内齿环、所述内齿环的清洁条及设于所述清洁条上的锥台；通过所述清洁结构的设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化机器人抓手，包括抓座(1)、设于所述抓座(1)上的第一连杆(11)、设于所述连杆上的分爪(15)、设于所述抓座(1)上的驱动杆(13)、设于所述驱动杆(13)上的第二连杆(14)及用于增大夹紧力的补偿装置，其特征在于：所述补偿装置包括设于所述分爪(15)上的补偿槽(21)、设于所述补偿槽(21)内的补偿板(22)、设于所述补偿板(22)上的内螺孔(23)、设于所述分爪(15)上的旋转孔(24)、设于所述旋转孔(24)内的螺纹杆(25)及用于将螺纹杆(25)可拆卸安装于所述分爪(15)上的安装结构；所述螺纹杆(25)包括第一头部(251)、设于所述第一头部(251)上的第一异形槽(252)、第一光杆部(253)及第一螺纹杆(25)部。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动化机器人抓手，包括抓座(1)、设于所述抓座(1)上的第一连杆(11)、设于所述连杆上的分爪(15)、设于所述抓座(1)上的驱动杆(13)、设于所述驱动杆(13)上的第二连杆(14)及用于增大夹紧力的补偿装置，其特征在于：所述补偿装置包括设于所述分爪(15)上的补偿槽(21)、设于所述补偿槽(21)内的补偿板(22)、设于所述补偿板(22)上的内螺孔(23)、设于所述分爪(15)上的旋转孔(24)、设于所述旋转孔(24)内的螺纹杆(25)及用于将螺纹杆(25)可拆卸安装于所述分爪(15)上的安装结构；所述螺纹杆(25)包括第一头部(251)、设于所述第一头部(251)上的第一异形槽(252)、第一光杆部(253)及第一螺纹杆(25)部。


2.根据权利要求1所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述安装结构包括设于所述分爪(15)上的环台(41)、设于所述环台(41)上的螺纹盖(42)、设于所述螺纹杆(25)上的第一推孔(43)、设于所述第一推孔(43)内的第一推杆(44)、设于所述螺纹杆(25)上的抵块槽(45)、设于所述抵块槽(45)上的抵压块(46)、设于所述抵块槽(45)内的第一复位槽(47)、设于所述抵压块(46)上的第一复位板(48)、设于所述第一复位槽(47)内的第一复位弹簧(49)、设于所述分爪(15)上的第一配合槽(491)及设于所述抵压块(46)上的第一滚珠(492)。


3.根据权利要求2所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述螺纹盖(42)上设有用于检测螺纹杆(25)工作状态的压敏传感器(7)，所述安装组件还包括设于所述第一头部(251)上的珠槽(51)、设于所述珠槽(51)内的弹性块(52)、设于所述珠槽(51)内的第二滚珠(53)、设于所述第一头部(251)上的限制槽(54)及设于所述螺纹盖(42)上的限制台(55)。


4.根据权利要求1所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述补偿装置还包括用于辅助调节所述补偿块位置的定位结构，所述定位结构包括设于所述补偿槽(21)内的第一导台(61)、设于所述补偿板(22)上的第一导槽(62)、设于所述补偿板(22)上的第二导槽(63)、设于所述分爪(15)上的抵珠槽(64)、设于所述抵珠槽(64)内的抵压珠(65)、设于所述抵珠槽(64)内的抵珠弹簧(66)、设于所述第二导槽(63)内的第二配合槽(67)、设于所述第二配合插内的触控开关(68)及反馈灯(69)。


5.根据权利要求1所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述补偿板(22)包括主板部(221)、设于所述主板部(221)上的压板部(222)、所述主板...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈铃锋，梁立威，丁斌杰，刘文渊，刘佳炜，
申请(专利权)人：浙江大学山东工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：山东;37