机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法，其中机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现机器人执行任务的控制方法，所述配送系统包括配送车辆和所述机器人，其中所述配送车辆设有供所述机器人停靠的停靠点，并且所述停靠点设置供所述机器人充电的充电装置。本发明专利技术提供的机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法在配送过程中保持很强的可靠性，配送的效率可以得到显著的提升，并且可以根据具体的应用场合，对配送车辆的数量进行合理的配置，灵活多变。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法
本专利技术属于配送领域，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法。
技术介绍
随着科技的进步，自动化机器人应用领域越来越广。近些年，无人配送的技术也越来越成熟，尤其是在高档小区、办公园区之内，越来越多的无人配送系统被广泛应用。目前常用的无人配送方式是由统一的配送车辆搭载若干个具体执行任务的机器人，事先对配送车辆设定好行车路线，路线上会经过若干个需要配送或取件的任务点即所谓的目标楼宇，依次到达设定的目标楼宇之后，需要在该目标执行任务的机器人下车后，在该区域完成货物的配送和/或取件，然后统一回到下车的位置，等待返程的配送车辆，然后一起回到出发点，完成一个工作周期。现有的无人配送方式存在一些缺陷。（1）现有的配送过程中，机器人下车的提示确认口令和上车的提示确认口令为两套不同的指令系统，需要对程序指令进行差别性设计，这样无形中增加了服务器的负载，延长了响应时间；（2）机器人是主动离开或进入配送车辆，在配送车辆驶离过程中，机器人需要经过一个斜坡之后到达地面，为防止机器人驶离过程或者回收过程中发生倾倒，就需要对坡度和具有一定高度的机器人的驶离车速进行严格的控制，但是无论是为了增加斜坡长度以降低坡度还是对机器人的制动系统追加反向制动装置，都会提高整个配送车辆的成本；（3）目前的配送方式中仅提供一辆配送车辆，在返程的时候，一旦出现个别目标楼宇机器人执行任务时间过久，就需要等待或者回收完其他机器人之后，再折回回收，如此返程过程效率低下，浪费资源，并且在程序设计上也会加大难度。针对目前存在的诸多问题，需要设计出一种全新的配送系统以及方式。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可靠性强、配送效率高的机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种机器人执行任务的控制方法，包括：接收配送车辆或者服务器广播的表征配送车辆到达第一楼宇的第一提示信号；判断所述第一楼宇是否为目标楼宇，其中，所述目标楼宇根据机器人执行任务的订单信息获得；如果是，则控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人从配送车辆下车；控制机器人从下车位置移动至位于所述目标楼宇内的目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第二提示信号；控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品；控制机器人从所述目标位置返回所述下车位置，并在返回所述下车位置时，控制机器人停止移动以等待接收所述第一提示信号；当接收到所述第一提示信号时，控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆。作为本专利技术的进一步改进，所述控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆，包括：向配送车辆发送搭乘请求；控制机器人与配送车辆的装卸装置对接，以实现搭乘。作为本专利技术的进一步改进，所述控制机器人与配送车辆的装卸装置对接，以实现搭乘，包括：控制机器人与所述装卸装置对准；控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接而实现搭乘。作为本专利技术的进一步改进，所述控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接而实现搭乘，包括：控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接；当与所述装卸装置对接并被所述装卸装置上移至预定表面时，移动至设于所述预定表面的停靠点。作为本专利技术的进一步改进，所述控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品，包括：当到达目标位置时，控制机器人停止移动；控制机器人与位于目标位置的存取装置对接，以从所述存取装置获取物品并装载所获取的物品。本专利技术提供了另一种机器人执行任务的控制方法，包括：在被从配送车辆上卸出时或者卸出之后，接收配送车辆或者服务器发送的第三提示信号；控制机器人从下车位置移动至目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第四提示信号；控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品；控制机器人从目标位置返回下车位置，并在返回所述下车位置时，控制机器人停止移动以等待接收配送车辆或者服务器发送的第三提示信号；当接收到所述第五提示信号时，控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆。本专利技术还提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的机器人执行任务的控制方法。本专利技术还提供了一种包括机器人和配送车辆的配送系统，包括配送车辆和上所述的机器人，其中所述配送车辆设有供所述机器人停靠的停靠点，并且所述停靠点设置供所述机器人充电的充电装置。本专利技术还提供了一种配送方法，包括：当配送车辆到达下车位置时，控制配送车辆将机器人从配送车辆上卸下；控制机器人从下车位置移动至目标位置；当到达目标位置时，控制机器人停止移动，以卸出物品或者装载物品；控制机器人从目标位置返回下车位置；当机器人到达下车位置时，控制机器人与在下车位置停靠的配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆；其中，在所述当配送车辆到达下车位置时，控制配送车辆将机器人从配送车辆上卸下的步骤之前，所述配送方法还包括：根据订单信息获得下车位置，并控制配送车辆移动至下车位置；所述当配送车辆到达下车位置时，控制配送车辆将机器人从配送车辆上卸下，包括：当配送车辆到达下车位置时，向配送车辆或者服务器发送下车信号，并控制配送车辆将机器人从配送车辆上卸下。本专利技术还提供了另一种配送方法，配送系统包括多辆配送车辆，配送方法包括以下步骤：每一辆配送车辆搭载若干机器人至第一楼宇下面，每一个机器人接收该配送车辆或者服务器发出的第一提示信号，判断所述第一楼宇是否为目标楼宇，其中，所述目标楼宇根据机器人执行任务的订单信息获得；如果是，则控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人从配送车辆下车；控制机器人从下车位置移动至位于所述目标楼宇内的目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第二提示信号；控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品；控制机器人从目标位置返回下车位置，在返回下车位置过程中或到达下车位置之后，机器人等待配送车辆或者服务器发出的第三提示信号，执行完任务的机器人接收到第三提示信号，配送车辆到达下车位置之后，主动将机器人接上车，完成搭乘。与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：（1）本专利技术中采用广播的形式发布提示信号指令，一套提示信号指令可以同时实现上车下车的识别功能，实现过程简单，无需专门为上下车同时设置不同的响应程序，这样减少了服务器的负载压力，整个运行过程更加简单，机器人的相应识别更快，减少延迟。...

【技术保护点】
1.一种机器人执行任务的控制方法，其特征在于，包括：/n接收配送车辆或者服务器广播的表征配送车辆到达第一楼宇的第一提示信号；/n判断所述第一楼宇是否为目标楼宇，其中，所述目标楼宇根据机器人执行任务的订单信息获得；/n如果是，则控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人从配送车辆下车；/n控制机器人从下车位置移动至位于所述目标楼宇内的目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第二提示信号；/n控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品；/n控制机器人从所述目标位置返回所述下车位置，并在返回所述下车位置时，控制机器人停止移动以等待接收所述第一提示信号；/n当接收到所述第一提示信号时，控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人执行任务的控制方法，其特征在于，包括：
接收配送车辆或者服务器广播的表征配送车辆到达第一楼宇的第一提示信号；
判断所述第一楼宇是否为目标楼宇，其中，所述目标楼宇根据机器人执行任务的订单信息获得；
如果是，则控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人从配送车辆下车；
控制机器人从下车位置移动至位于所述目标楼宇内的目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第二提示信号；
控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品；
控制机器人从所述目标位置返回所述下车位置，并在返回所述下车位置时，控制机器人停止移动以等待接收所述第一提示信号；
当接收到所述第一提示信号时，控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆。


2.根据权利要求1所述的机器人执行任务的控制方法，其特征在于，所述控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆，包括：
向配送车辆发送搭乘请求；
控制机器人与配送车辆的装卸装置对接，以实现搭乘。


3.根据权利要求2所述的机器人执行任务的控制方法，其特征在于，所述控制机器人与配送车辆的装卸装置对接，以实现搭乘，包括：
控制机器人与所述装卸装置对准；
控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接而实现搭乘。


4.根据权利要求3所述的机器人执行任务的控制方法，其特征在于，所述控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接而实现搭乘，包括：
控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接；
当与所述装卸装置对接并被所述装卸装置上移至预定表面时，移动至设于所述预定表面的停靠点。


5.根据权利要求1所述的机器人执行任务的控制方法，其特征在于，所述控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品，包括：
当到达目标位置时，控制机器人停止移动；
控制机器人与位于目标位置的存取装置对接，以从所述存取装置获取物品并装载所获取的物品。


6.一种机器人执行任务的控制方法，其特征在于，包括：
在被从配送车辆上卸出时或者卸出之后，接收配送车辆或者服务器发送的第三提示信号；
控制机器人从下车位置移动至目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第四提示信号；
控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：苏州优智达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32