基于无人机群协同测绘的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于无人机群协同测绘的方法，分为离线规划和在线规划两个部分。在起飞之前，先预先分配好任务，起飞之后，根据突发情况，促发在线规划功能，动态调整。本发明专利技术在无人机群编组进行协同测绘的情况下，提供一种高效的动态规划方法，在无需地面中心节点协调的情况下，无人机群之间通过互相通信，协同在恶劣环境下高效完成测绘任务。

【技术实现步骤摘要】
基于无人机群协同测绘的方法和装置
本专利技术属于测绘路径规划
涉及在无人机群编组进行协同测绘的情况下，提供一种高效的动态规划方法，尤其涉及一种基于无人机群协同测绘的方法、装置、存储介质以及计算机程序产品。
技术介绍
与传统的地形测绘和影像航拍方法相比，无人机测绘可节省巨大的时间和成本。曾经可能需要数天或数周的数据采集工作可以在数小时内完成，并快速完成建模分析。无人机测绘专业化为各行各业的公司带来巨大价值。目前无人机通常由操作员现场手动控制，或者使用软件规划飞行，以完成单次或多次的飞行，这样的操作模式在大规模测绘的时候工作量较大，操作难度也大。软件规划也一般需要地面指挥中心统一调度进行。在很多的野外空间中，不具备这样条件，比如信道受限制，或者通信信道差，受干扰严重等。而且收到野外自然条件的不确定性影响，高空气流不稳定，局部气流异常等，飞行中无人机的也存在一定的故障率，所以需要多机协同完成一个测绘任务在很多特殊的情况下，业内并没有成熟的解决方案，一般的通过以下方式来进行：1、多无人机组成集群，协同完成一片固定区域的测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于所述方法包括：/n步骤一、通过离线加载方式预先设定，对无人机进行分组，每组为一独立系统，实现无人机的组网系统；/n步骤二、设定信息包括无人机编组信息、测绘任务信息以及测绘区域地理信息；/n步骤三、采用分层式结构对所述组网系统进行单元化编制，对各独立系统设定对应编号，确认主控单元规划系统，其他系统为分系统；/n步骤四、设定作业工作模式，所述主控单元规划系统进行离线规划，获得协同任务，通过规划模块制定具体的行为运动规划，并分发给各分系统，所述主控单元规划系统从外界获取环境信息，从各分系统获取状态信息；/n步骤五、所述各分系统和主控单元规划系统保持心跳链...

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于所述方法包括：
步骤一、通过离线加载方式预先设定，对无人机进行分组，每组为一独立系统，实现无人机的组网系统；
步骤二、设定信息包括无人机编组信息、测绘任务信息以及测绘区域地理信息；
步骤三、采用分层式结构对所述组网系统进行单元化编制，对各独立系统设定对应编号，确认主控单元规划系统，其他系统为分系统；
步骤四、设定作业工作模式，所述主控单元规划系统进行离线规划，获得协同任务，通过规划模块制定具体的行为运动规划，并分发给各分系统，所述主控单元规划系统从外界获取环境信息，从各分系统获取状态信息；
步骤五、所述各分系统和主控单元规划系统保持心跳链接，当遇到主控单元规划系统停止工作时，各分系统先保持之前的规划，各自运动行为，按照编号从小到大依次进行测试链接，并接受来自其他分系统的测试链接。


2.根据权利要求1所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述编号为非选举产生，一般优选编号最小或最大的设置为主控单元，每个单元的编号是预设的。


3.根据权利要求1或2所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述主控单元规划系统包括主控单元、主控单元规划模块以及主控单元知识域。


4.根据权利要求3所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述分系统包括执行单元、执行单元规划模块以及执行单元知识域。


5.根据权利要求4所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述主控单元知识域中主要是用于描述各分系统协同规则的协同域。


6.根据权利要求4所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述方法还包括：
步骤六、对于分系统，如果比自身编号小的均无法链接，那么自身升级为主控单元规划系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀宇，金帅，王斌，
申请(专利权)人：深圳中湾智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44