自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品制造方法及图纸

本申请提供的自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，并根据问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍物信息；根据非关键障碍物信息生成虚拟障碍物模型，并根据关键障碍物信息确定用于模拟关键障碍物的真实设备；其中，真实设备是测试环境中真实存在的设备；利用虚拟障碍物模型和真实设备对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行还原测试。本申请提供的方案中，测试对象为真实的自动驾驶车辆，且关键障碍物为真实设备，能够更好的复现问题场景，从而得到准确的测试结果。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品
本申请涉及计算机领域中的自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品。
技术介绍
目前，自动驾驶技术越来越成熟，设置有自动驾驶系统的车辆也成功下线。为了保证这些自动驾驶车辆能够在路上安全行驶，需要对自动驾驶车辆进行测试。现有技术中，可以控制自动驾驶车辆在开放道路中进行测试，并根据测试结果调整自动驾驶车辆中搭载的自动驾驶系统。由于在开放道路中遇到的场景具有很高的随机性，测试过程中出现问题的场景很难再次遇到，导致这些问题被修复后，也无法基于真实车辆验证该问题是否有效的被解决。
技术实现思路
本申请提供了一种自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品，以解决现有技术中由于在开放道路中遇到的场景具有很高的随机性，测试过程中出现问题的场景很难再次遇到，导致这些问题被修复后，也无法基于真实车辆验证该问题是否有效的被解决的技术问题。根据本申请的第一方面，提供了一种自动驾驶系统的场景还原测试方法，包括：获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，并根据所述问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍物信息；根据所述非关键障碍物信息生成虚拟障碍物模型，并根据所述关键障碍物信息确定用于模拟关键障碍物的真实设备；其中，所述真实设备是测试环境中真实存在的设备；利用所述虚拟障碍物模型和所述真实设备对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行还原测试；其中，所述第二自动驾驶系统是对所述第一自动驾驶系统优化后的系统；所述还原测试用于对所述问题场景数据表征的问题场景进行还原测试。根据本申请的第二方面，提供了一种自动驾驶系统的场景还原测试装置，包括：获取单元，用于获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，并根据所述问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍物信息；模拟单元，用于根据所述非关键障碍物信息生成虚拟障碍物模型，并根据所述关键障碍物信息确定用于模拟关键障碍物的真实设备；其中，所述真实设备是测试环境中真实存在的设备；测试单元，用于利用所述虚拟障碍物模型和所述真实设备对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行还原测试；其中，所述第二自动驾驶系统是对所述第一自动驾驶系统优化后的系统；所述还原测试用于对所述问题场景数据表征的问题场景进行还原测试。根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的自动驾驶系统的场景还原测试方法。根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的自动驾驶系统的场景还原测试方法。根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的自动驾驶系统的场景还原测试方法。本申请提供的自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品，包括：获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，并根据问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍物信息；根据非关键障碍物信息生成虚拟障碍物模型，并根据关键障碍物信息确定用于模拟关键障碍物的真实设备；其中，真实设备是测试环境中真实存在的设备；利用虚拟障碍物模型和真实设备对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行还原测试；其中，第二自动驾驶系统是对第一自动驾驶系统优化后的系统；还原测试用于对问题场景数据表征的问题场景进行还原测试。本申请提供的方案中，可以利用虚拟障碍物模型和真实设备还原出问题场景，进而能够在还原的问题场景中对对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行测试，测试对象为真实的自动驾驶车辆，且关键障碍物为真实设备，能够更好的复现问题场景，从而得到准确的测试结果。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1为本申请一示例性实施例示出的应用场景图；图2为本申请一示例性实施例示出的自动驾驶系统的场景还原测试方法的流程示意图；图3为本申请一示例性实施例示出的自动驾驶系统的场景还原测试方法的流程示意图；图4为本申请一示例性实施例示出的自动驾驶系统的场景还原测试系统的示意图；图5为本申请一示例性实施例示出的自动驾驶系统的场景还原测试装置的结构图；图6为本申请一示例性实施例示出的自动驾驶系统的场景还原测试装置的结构图；图7是用来实现本申请实施例的自动驾驶系统的场景还原测试方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。为了对自动驾驶系统进行测试，可以控制搭载有自动驾驶系统的车辆在开放道路中行驶。车辆在行驶过程中，设置有自动驾驶系统的车载电脑能够根据车辆外部环境制定行驶策略，进而控制车辆行驶。其中，由于道路环境千变万化，导致车辆在行驶过程中可能遇到自动驾驶系统无法安全处理的问题场景。问题场景是指基于自动驾驶系统控制车辆行驶时，存在安全问题的场景。图1为本申请一示例性实施例示出的应用场景图。如图1所示，在车辆11前方存在障碍物车辆12，车辆11中的自动驾驶系统基于当前道路环境，确定的行驶策略为控制车辆11进行变道，进入第一车道13。假设在第二车道中存在一障碍物14，若车辆11基于当前的行驶策略进入第一车道13，则有可能与障碍物14相撞。若在这种情况下，自动驾驶系统没有更新行驶策略，控制车辆11躲避障碍物14，则可以认为当前场景为一问题场景。具体的，在测试过程中若遇到问题场景时，测试人员可以控制车辆，以免发生交通事故。由于自动驾驶系统无法对问题场景进行安全的处理，因此，可以对自动驾驶系统进行优化，以解决该问题。但是，由于在开放道路中进行测试时遇到的问题场景具有很高的随机性，很难再次遇到该问题场景。导致即使优化了自动驾驶系统，也无法基于搭载有优化后的自动驾驶系统的车辆进行回归测试，进而无法确定该问题场景能否被有效的解决。为了解决上述技术问题，本申请提供的方案中，可以采用虚拟结合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统的场景还原测试方法，包括：/n获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，并根据所述问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍物信息；/n根据所述非关键障碍物信息生成虚拟障碍物模型，并根据所述关键障碍物信息确定用于模拟关键障碍物的真实设备；其中，所述真实设备是测试环境中真实存在的设备；/n利用所述虚拟障碍物模型和所述真实设备对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行还原测试；其中，所述第二自动驾驶系统是对所述第一自动驾驶系统优化后的系统；所述还原测试用于对所述问题场景数据表征的问题场景进行还原测试。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的场景还原测试方法，包括：
获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，并根据所述问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍物信息；
根据所述非关键障碍物信息生成虚拟障碍物模型，并根据所述关键障碍物信息确定用于模拟关键障碍物的真实设备；其中，所述真实设备是测试环境中真实存在的设备；
利用所述虚拟障碍物模型和所述真实设备对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行还原测试；其中，所述第二自动驾驶系统是对所述第一自动驾驶系统优化后的系统；所述还原测试用于对所述问题场景数据表征的问题场景进行还原测试。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，包括：
根据问题场景库确定与搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆对应的问题时间点；
根据所述问题时间点，在搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆的路测数据中，获取与所述问题时间点对应的所述问题场景数据；
其中，所述问题场景库中设置有自动驾驶车辆在开放道路上进行测试时遇到问题场景的时间信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述问题时间点，在搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆的路测数据中，获取与所述问题时间点对应的所述问题场景数据，包括：
在搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆的路测数据中，将数据生成时间在所述问题时间点前预设时长的第一数据，以及数据生成时间在所述问题时间点后预设时长的第二数据，作为所述问题场景数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍物信息，包括：
根据所述问题场景数据生成障碍物参数文件；所述障碍物参数文件中包括所述关键障碍物信息、所述非关键障碍物信息；
根据所述障碍物参数文件，确定所述关键障碍物信息和所述非关键障碍物信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述问题场景数据生成障碍物参数文件，包括：
根据所述问题场景数据中各障碍物信息，生成并展示问题场景；
响应作用于展示的问题场景的标记指令，标记所述问题场景中的关键障碍物；
根据所述障碍物信息、标记的所述关键障碍物，生成所述障碍物参数文件。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述非关键障碍物信息中包括轮廓大小；所述根据所述非关键障碍物信息模拟虚拟障碍物模型，包括：
利用虚拟场景控制器根据所述非关键障碍物信息中的轮廓大小生成所述虚拟障碍物模型。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述虚拟障碍物模型和所述真实设备对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行还原测试，包括：
启动搭载有所述第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆；
根据所述非关键障碍物信息控制所述虚拟障碍物模型运动，并根据所述关键障碍物信息控制所述真实设备运动，以模拟问题场景；
基于所述第二自动驾驶系统控制所述自动驾驶车辆在模拟的问题场景中行驶。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述非关键障碍物信息中包括与所述问题场景的各个时刻对应的移动信息；根据所述非关键障碍物信息控制所述虚拟障碍物模型运动，包括：
根据启动搭载有所述第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆的时刻、所述非关键障碍物信息中与所述问题场景的各个时刻对应的移动信息，控制所述虚拟障碍物模型运动。


9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述关键障碍物信息中包括与所述问题场景的各个时刻对应的移动信息；根据所述关键障碍物信息控制所述真实设备运动，包括:
根据启动搭载有所述第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆的时刻、所述关键障碍物信息中与所述问题场景的各个时刻对应的移动信息，控制所述真实设备运动。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，还包括：
获取搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆在模拟的所述问题场景中的行驶状态、与所述虚拟障碍物模型对应的第一移动数据、与所述真实设备对应的第二移动数据；
根据所述行驶状态、所述第一移动数据、所述第二移动数据，生成测试报告。


11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述行驶状态、所述第一移动数据、所述第二移动数据，生成测试报告，包括：
根据所述行驶状态、所述第一移动数据、所述第二移动数据生成与预设数据对应的测试数据；所述预设数据为预先设置的与所述问题场景对应的数据；
根据所述预设数据、所述测试数据，生成所述测试报告。


12.一种自动驾驶系统的场景还原测试装置，包括：
获取单元，用于获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，并根据所述问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓龙，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11