移动式智能堆垛搬运机器人及搬运方法技术

本发明专利技术涉及货物堆垛技术领域，更具体的说是移动式智能堆垛搬运机器人及搬运方法，可以在堆垛时使上方的货物与下方的货物完全对齐。包括辅助寻位机构；步骤一：四个夹紧气缸带动四个夹紧板将物品的四面夹住；步骤二：四个滑动板共同带动四个夹紧板将物品从地面上提起来；步骤三：移动到堆垛地点之后，四个挤压凸起分别挤压四个弧形顶块，使四个定位侧板将位于下方的物品进行定位；步骤四：四个夹紧板将物品放置在位于下方的物品上。

【技术实现步骤摘要】
移动式智能堆垛搬运机器人及搬运方法
本专利技术涉及货物堆垛
，更具体的说是移动式智能堆垛搬运机器人及搬运方法。
技术介绍
公开号为CN109230578A的专利技术公开了一种货物堆垛机器人，包括基座、机械臂装置和支撑装置，基座包括第一平台和第二平台，第一平台安装有第一平移旋转装置，第二平台安装有第二平移旋转装置，机械臂装置一端与第一平移旋转装置可转动连接，支撑装置一端与第二平移旋转装置可转动连接，机械臂装置与支撑装置连接；机械臂装置包括基本臂和伸缩臂，基本臂设有伸缩腔，伸缩臂套设于基本臂的伸缩腔内进行伸缩，基本臂的第一端与第一平移旋转装置可转动连接，基本臂靠近第二端的位置与支撑装置可转动连接。本专利技术有效提高了货物堆垛的稳定性，降低了货物堆垛的成本，且机器人的使用更灵活，方便从不同高度和方向进行堆垛货物；但是该专利技术无法在堆垛时使上方的货物与下方的货物完全对齐。
技术实现思路
本专利技术提供移动式智能堆垛搬运机器人，可以在堆垛时使上方的货物与下方的货物完全对齐。移动式智能堆垛搬运机器人，包括辅助寻位机构，所述的辅助寻位机构包括环形底座、定位滑杆、弧形顶块和定位侧板，四个定位侧板的外侧分别固定连接在四个定位滑杆的内端，四个弧形顶块分别固定连接在四个定位滑杆的外端，四个定位滑杆均滑动连接在环形底座上，四个定位滑杆周向分布在环形底座上，四个定位滑杆上均套设有弹簧Ⅰ，每个弹簧Ⅰ的内外两端分别固定连接在环形底座和对应的弧形顶块的内侧。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人所述的辅助寻位机构还包括环形滑槽、旋转电机、主动齿轮、旋转圆环、环形齿条和挤压凸起，四个挤压凸起均布在旋转圆环的内壁上，旋转圆环的底端滑动连接在环形滑槽内，环形滑槽设置在环形底座的外侧，环形齿条固定连接在旋转圆环的外壁上，主动齿轮固定连接在旋转电机的输出轴上，主动齿轮与环形齿条啮合传动，四个挤压凸起分别与四个弧形顶块滑动接触。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人所述的旋转圆环的底端与环形滑槽均为“凸”字形状。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人所述的挤压凸起的内侧与弧形顶块的外侧均为圆弧形。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人所述的辅助寻位机构还包括夹紧机构，所述的夹紧机构设置有四个，每个夹紧机构均包括连接台、竖直滑道、滑动板、竖直齿条、驱动齿轮、驱动电机、夹紧气缸和夹紧板，夹紧板的外侧固定连接在夹紧气缸的气缸杆上，夹紧气缸固定连接在滑动板的底端，滑动板滑动连接在竖直滑道中，竖直齿条固定连接在滑动板上，竖直滑道固定连接在连接台上，驱动齿轮固定连接在驱动电机的输出轴上，驱动电机固定连接在竖直滑道上，驱动齿轮与竖直齿条啮合传动。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人所述的辅助寻位机构还包括支撑力臂、顶升油缸和万向轮，四个万向轮分别转动连接在四个顶升油缸的液压杆上，四个顶升油缸分别固定连接在四个支撑力臂的底端，四个支撑力臂的内端均固定连接在环形底座的外端，四个支撑力臂呈轴向设置，四个夹紧机构所包括的四个连接台分别固定连接在四个支撑力臂的内侧，旋转电机固定连接在其中一个支撑力臂上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人所述的夹紧板的内侧面上设置有防滑纹。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人所述的移动式智能堆垛搬运机器人还包括过渡配合机构，过渡配合机构包括横向滑道、横向滑座、限位弹簧和连接支架，连接支架的前端固定连接在横向滑座的底端，横向滑座滑动连接在横向滑道中，横向滑座的左右两侧均固定连接有限位弹簧，两个限位弹簧的外端分别固定连接在横向滑道的左右两端，连接支架固定连接在环形底座的前端。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人所述的过渡配合机构还包括牵引横梁、纵向滑道、纵向滑座和微调弹簧，横向滑道的左右两端分别固定连接有纵向滑座，两个纵向滑座分别滑动连接在两个纵向滑道中，两个纵向滑道分别固定连接在牵引横梁的左右两端，两个纵向滑座的前后两侧均固定连接有微调弹簧，位于左侧的两个微调弹簧分别固定连接在位于左侧的纵向滑道的前后两端，位于右侧的两个微调弹簧分别固定连接在位于右侧的纵向滑道的前后两端。采用上述的移动式智能堆垛搬运机器人的搬运方法，该方法包括以下步骤：步骤一：四个夹紧气缸带动四个夹紧板将物品的四面夹住；步骤二：四个滑动板共同带动四个夹紧板将物品从地面上提起来；步骤三：移动到堆垛地点之后，四个挤压凸起分别挤压四个弧形顶块，使四个定位侧板将位于下方的物品进行定位；步骤四：四个夹紧板将物品放置在位于下方的物品上。本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人的有益效果为：移动式智能堆垛搬运机器人可以通过旋转电机带动主动齿轮转动，主动齿轮啮合环形齿条使旋转圆环在环形滑槽中滑动环旋转，旋转圆环带动内壁上的四个挤压凸起移动，使四个弧形顶块分别带动四个定位滑杆使四个定位侧板向中间靠近，使四个定位侧板贴合在下方货物的四面，使下方货物位于环形底座的正中间；还可以利用四个定位侧板将位于下方的货物进行贴合定位，使环形底座带动着货物精准的移动到下方货物的正上方，并且将货物放置下方的货物上，使上方的货物与下方的货物之间的接触面完全重合，避免货物堆垛之后出现歪斜的情况，也避免因为歪斜而存在的安全隐患，同时能够使仓库内堆垛的货物保持整齐美观，能够使仓库管理者更好的管理货物。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。图1为本专利技术移动式智能堆垛搬运机器人的结构示意图；图2为辅助寻位机构的结构示意图；图3为环形底座的结构示意图；图4为旋转圆环的结构示意图；图5为辅助寻位机构局部的结构示意图；图6为过渡配合机构的结构示意图。图中：辅助寻位机构1；环形底座1-1；环形滑槽1-2；支撑力臂1-3；顶升油缸1-4；万向轮1-5；定位滑杆1-6；弧形顶块1-7；定位侧板1-8；旋转电机1-9；主动齿轮1-10；旋转圆环1-11；环形齿条1-12；挤压凸起1-13；连接台1-14；竖直滑道1-15；滑动板1-16；竖直齿条1-17；驱动齿轮1-18；驱动电机1-19；夹紧气缸1-20；夹紧板1-21；过渡配合机构2；牵引横梁2-1；纵向滑道2-2；纵向滑座2-3；微调弹簧2-4；横向滑道2-5；横向滑座2-6；限位弹簧2-7；连接支架2-8。具体实施方式具体实施方式一：下面结合图说明本实施方式，移动式智能堆垛搬运机器人，包括辅助寻位机构1，所述的辅助寻位机构1包括环形底座1-1、定位滑杆1-6、弧形顶块1-7和定位侧板1-8，四个定位侧板1-8的外侧分别固定连接在四个定位滑杆1-6的内端，四个弧形顶块1-7分别固定连接在四个定位滑杆1-6的外端，四个定位滑杆1-6均滑动连接在环形底座1-1上，四个定位滑杆1-6周向分布在环形底座1-1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.移动式智能堆垛搬运机器人，包括辅助寻位机构(1)，所述的辅助寻位机构(1)包括环形底座(1-1)、定位滑杆(1-6)、弧形顶块(1-7)和定位侧板(1-8)，四个定位侧板(1-8)的外侧分别固定连接在四个定位滑杆(1-6)的内端，四个弧形顶块(1-7)分别固定连接在四个定位滑杆(1-6)的外端，四个定位滑杆(1-6)均滑动连接在环形底座(1-1)上，四个定位滑杆(1-6)周向分布在环形底座(1-1)上，四个定位滑杆(1-6)上均套设有弹簧Ⅰ，每个弹簧Ⅰ的内外两端分别固定连接在环形底座(1-1)和对应的弧形顶块(1-7)的内侧。/n

【技术特征摘要】
1.移动式智能堆垛搬运机器人，包括辅助寻位机构(1)，所述的辅助寻位机构(1)包括环形底座(1-1)、定位滑杆(1-6)、弧形顶块(1-7)和定位侧板(1-8)，四个定位侧板(1-8)的外侧分别固定连接在四个定位滑杆(1-6)的内端，四个弧形顶块(1-7)分别固定连接在四个定位滑杆(1-6)的外端，四个定位滑杆(1-6)均滑动连接在环形底座(1-1)上，四个定位滑杆(1-6)周向分布在环形底座(1-1)上，四个定位滑杆(1-6)上均套设有弹簧Ⅰ，每个弹簧Ⅰ的内外两端分别固定连接在环形底座(1-1)和对应的弧形顶块(1-7)的内侧。


2.根据权利要求1所述的移动式智能堆垛搬运机器人，其特征在于：所述的辅助寻位机构(1)还包括环形滑槽(1-2)、旋转电机(1-9)、主动齿轮(1-10)、旋转圆环(1-11)、环形齿条(1-12)和挤压凸起(1-13)，四个挤压凸起(1-13)均布在旋转圆环(1-11)的内壁上，旋转圆环(1-11)的底端滑动连接在环形滑槽(1-2)内，环形滑槽(1-2)设置在环形底座(1-1)的外侧，环形齿条(1-12)固定连接在旋转圆环(1-11)的外壁上，主动齿轮(1-10)固定连接在旋转电机(1-9)的输出轴上，主动齿轮(1-10)与环形齿条(1-12)啮合传动，四个挤压凸起(1-13)分别与四个弧形顶块(1-7)滑动接触。


3.根据权利要求2所述的移动式智能堆垛搬运机器人，其特征在于：所述的旋转圆环(1-11)的底端与环形滑槽(1-2)均为“凸”字形状。


4.根据权利要求3所述的移动式智能堆垛搬运机器人，其特征在于：所述的挤压凸起(1-13)的内侧与弧形顶块(1-7)的外侧均为圆弧形。


5.根据权利要求4所述的移动式智能堆垛搬运机器人，其特征在于：所述的辅助寻位机构(1)还包括夹紧机构，所述的夹紧机构设置有四个，每个夹紧机构均包括连接台(1-14)、竖直滑道(1-15)、滑动板(1-16)、竖直齿条(1-17)、驱动齿轮(1-18)、驱动电机(1-19)、夹紧气缸(1-20)和夹紧板(1-21)，夹紧板(1-21)的外侧固定连接在夹紧气缸(1-20)的气缸杆上，夹紧气缸(1-20)固定连接在滑动板(1-16)的底端，滑动板(1-16)滑动连接在竖直滑道(1-15)中，竖直齿条(1-17)固定连接在滑动板(1-16)上，竖直滑道(1-15)固定连接在连接台(1-14)上，驱动齿轮(1-18)固定连接在驱动电机(1-19)的输出轴上，驱动电机(1-19)固定连接在竖直滑道(1-15)上，驱动齿轮(1-18)与竖直齿条(1-17)啮合传动。


6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：古素红，
申请(专利权)人：古素红，
类型：发明
国别省市：广东;44