一种智能仓库货物搬运机器人及搬运方法技术

本发明专利技术涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是一种智能仓库货物搬运机器人及搬运方法，可以在搬起自身侧边的货物时对自身进行保护支撑。包括防护夹紧机构和智能移动机构；方法为：步骤一：运输小车移动到货物旁边；步骤二：移动滑座向外移动，并带动支撑转杆转动，使支撑板和万向球支撑在地上；步骤三：同时夹紧横梁移动到正对着货物中心的位置，随后运输小车移动，使四个灵活夹板将货物夹住；步骤四：提升丝杆带动夹紧横梁上升将货物提起，运输小车将货物搬运到指定位置即可。

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓库货物搬运机器人及搬运方法
本专利技术涉及搬运机器人
，更具体的说是一种智能仓库货物搬运机器人及搬运方法。
技术介绍
公开号为CN109227529A的专利技术公开了一种用于货物搬运机器人的控制方法，所述货物搬运机器人包括运动单元、货物取放单元和升降单元，所述货物取放单元和升降单元由所述运动单元承载，所述升降单元配置成可升高或降低所述货物取放单元，所述控制方法包括：接收货物搬运机器人的工作指令；根据所述工作指令，控制所述货物搬运机器人的运动单元，使其移动到第一位置的货架，取出位于第一高度的货物；根据所述工作指令，控制所述货物搬运机器人的运动单元，使其移动到第二位置的货架，并将所述货物放置到所述第二位置的货架的第二高度处，其中在所述货物搬运机器人从第一位置移动到第二位置的过程中，所述升降单元将所述货物取放单元从第一高度升高或降低到所述第二高度；但是该专利技术不能在搬起自身侧边的货物时对自身进行保护支撑。
技术实现思路
本专利技术提供一种智能仓库货物搬运机器人，可以在搬起自身侧边的货物时对自身进行保护支撑。一种智能仓库货物搬运机器人，包括防护夹紧机构和智能移动机构，所述的防护夹紧机构设置有两个，两个防护夹紧机构分别连接在智能移动机构的左右两侧，两个防护夹紧机构镜像设置。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人所述的防护夹紧机构包括夹紧横梁、夹紧丝杆、夹紧电机、夹紧力臂、支撑杆和灵活夹板，四个灵活夹板的外侧分别转动连接在四个支撑杆的内侧，位于左侧的两个支撑杆的外侧分别固定连接在位于左侧的夹紧力臂内侧的前后两侧，位于右侧的两个支撑杆的外侧分别固定连接在位于右侧的夹紧力臂内侧的前后两侧，两个夹紧力臂的前端分别螺纹连接在夹紧丝杆的左右两侧，夹紧丝杆的左右两端分别固定连接在夹紧横梁的左右两端，夹紧电机固定连接在夹紧横梁上，夹紧丝杆固定连接在夹紧电机的输出轴上，两个夹紧力臂的前侧均滑动接触在夹紧横梁上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人所述的防护夹紧机构还包括竖直滑道、提升丝杆和提升电机，提升丝杆的上下两端分别转动连接在竖直滑道的上下两端，提升电机固定连接在竖直滑道的上端，提升丝杆的上端固定连接在提升电机的输出轴上，夹紧横梁的前端螺纹连接在提升丝杆上，夹紧横梁的前侧滑动接触在竖直滑道上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人所述的防护夹紧机构还包括范围力臂、范围丝杆、驱动电机和移动滑座，范围丝杆转动连接在范围力臂中，范围丝杆固定连接在驱动电机的输出轴上，驱动电机固定连接在范围力臂的外侧，移动滑座螺纹连接在范围丝杆上，移动滑座滑动接触在范围力臂中，竖直滑道的前端固定连接在移动滑座的后端。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人所述的防护夹紧机构还包括底部托板、圆盘毛刷和旋转电机，底部托板的前端固定连接在范围力臂的底端，旋转电机固定连接在底部托板上，圆盘毛刷固定连接在旋转电机的输出轴上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人所述的防护夹紧机构还包括T型滑槽、T型滑块、复位弹簧、支撑转杆、限位轴、支撑板和万向球，两个万向球分别固定连接在支撑板底端的左右两侧，支撑板转动连接在支撑转杆的外端，支撑转杆的内端转动连接在T型滑块的底端，T型滑块的顶端滑动连接在T型滑槽中，T型滑槽固定连接在范围力臂的前侧，复位弹簧的内端固定连接在T型滑块上，复位弹簧的外端固定连接在T型滑槽中，限位轴固定连接在范围力臂的前侧，支撑转杆滑动连接在限位轴上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人所述的支撑转杆上设置有长孔用于配合支撑转杆在限位轴上滑动接触。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人所述的智能移动机构包括运输小车、吊臂、转向电机、内部齿轮、环形齿条和转动圆柱，两个环形齿条分别固定连接在两个转动圆柱上，两个转动圆柱的底端分别转动连接在运输小车的左右两侧，吊臂固定连接在运输小车上，转向电机固定连接在吊臂上，两个内部齿轮分别转动连接在运输小车的左右两侧，其中一个内部齿轮固定连接在转向电机的输出轴上，位于左侧的内部齿轮与位于左侧的环形齿条啮合传动，位于右侧的内部齿轮与位于右侧的环形齿条啮合传动，两个内部齿轮相互啮合传动，两个范围力臂的内端分别固定连接在两个转动圆柱上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人所述的运输小车选用AGV小车。采用上述的一种智能仓库货物搬运机器人的搬运方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤一：运输小车移动到货物旁边；步骤二：移动滑座向外移动，并带动支撑转杆转动，使支撑板和万向球支撑在地上；步骤三：同时夹紧横梁移动到正对着货物中心的位置，随后运输小车移动，使四个灵活夹板将货物夹住；步骤四：提升丝杆带动夹紧横梁上升将货物提起，运输小车将货物搬运到指定位置即可。本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人的有益效果为：一种智能仓库货物搬运机器人可以通过移动滑座向外侧移动时，当移动滑座的前端触碰到T型滑块时，会推动T型滑块在T型滑槽中向外侧移动，此时T型滑块带动支撑转杆在限位轴的限制下向下转动，并且使两个万向球支撑在地面上，从而使支撑转杆对范围力臂进行支撑，避免在对货物进行夹取时因为货物质量过大而导致一种智能仓库货物搬运机器人出现翻倒的情况，同时能够避免因为货物质量过大而导致范围力臂被压坏或者折断；支撑板在支撑转杆上转动连接，能够保证在支撑转杆转动支撑时，支撑板带动两个万向球能够垂直支撑在地面上；两个万向球可以在根据货物进行位置微调时一同在地面上滚动，在支撑的同时增加灵活性，更不会伤害到仓库的地面。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。图1为本专利技术一种智能仓库货物搬运机器人的结构示意图；图2为防护夹紧机构的结构示意图；图3为防护夹紧机构局部的结构示意图；图4为T型滑槽的结构示意图；图5为灵活夹板的结构示意图；图6为智能移动机构的结构示意图。图中：防护夹紧机构1；范围力臂1-1；范围丝杆1-2；驱动电机1-3；移动滑座1-4；底部托板1-5；圆盘毛刷1-6；旋转电机1-7；T型滑槽1-8；T型滑块1-9；复位弹簧1-10；支撑转杆1-11；限位轴1-12；支撑板1-13；万向球1-14；竖直滑道1-15；提升丝杆1-16；提升电机1-17；夹紧横梁1-18；夹紧丝杆1-19；夹紧电机1-20；夹紧力臂1-21；支撑杆1-22；灵活夹板1-23；智能移动机构2；运输小车2-1；吊臂2-2；转向电机2-3；内部齿轮2-4；环形齿条2-5；转动圆柱2-6。具体实施方式具体实施方式一：下面结合图说明本实施方式，一种智能仓库货物搬运机器人，包括防护夹紧机构1和智能移动机构2，所述的防护夹紧机构1设置有两个，两个防护夹紧机构1分别连接在智能移动机构2的左本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能仓库货物搬运机器人，包括防护夹紧机构(1)和智能移动机构(2)，所述的防护夹紧机构(1)设置有两个，两个防护夹紧机构(1)分别连接在智能移动机构(2)的左右两侧，两个防护夹紧机构(1)镜像设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能仓库货物搬运机器人，包括防护夹紧机构(1)和智能移动机构(2)，所述的防护夹紧机构(1)设置有两个，两个防护夹紧机构(1)分别连接在智能移动机构(2)的左右两侧，两个防护夹紧机构(1)镜像设置。


2.根据权利要求1所述的一种智能仓库货物搬运机器人，其特征在于：所述的防护夹紧机构(1)包括夹紧横梁(1-18)、夹紧丝杆(1-19)、夹紧电机(1-20)、夹紧力臂(1-21)、支撑杆(1-22)和灵活夹板(1-23)，四个灵活夹板(1-23)的外侧分别转动连接在四个支撑杆(1-22)的内侧，位于左侧的两个支撑杆(1-22)的外侧分别固定连接在位于左侧的夹紧力臂(1-21)内侧的前后两侧，位于右侧的两个支撑杆(1-22)的外侧分别固定连接在位于右侧的夹紧力臂(1-21)内侧的前后两侧，两个夹紧力臂(1-21)的前端分别螺纹连接在夹紧丝杆(1-19)的左右两侧，夹紧丝杆(1-19)的左右两端分别固定连接在夹紧横梁(1-18)的左右两端，夹紧电机(1-20)固定连接在夹紧横梁(1-18)上，夹紧丝杆(1-19)固定连接在夹紧电机(1-20)的输出轴上，两个夹紧力臂(1-21)的前侧均滑动接触在夹紧横梁(1-18)上。


3.根据权利要求2所述的一种智能仓库货物搬运机器人，其特征在于：所述的防护夹紧机构(1)还包括竖直滑道(1-15)、提升丝杆(1-16)和提升电机(1-17)，提升丝杆(1-16)的上下两端分别转动连接在竖直滑道(1-15)的上下两端，提升电机(1-17)固定连接在竖直滑道(1-15)的上端，提升丝杆(1-16)的上端固定连接在提升电机(1-17)的输出轴上，夹紧横梁(1-18)的前端螺纹连接在提升丝杆(1-16)上，夹紧横梁(1-18)的前侧滑动接触在竖直滑道(1-15)上。


4.根据权利要求3所述的一种智能仓库货物搬运机器人，其特征在于：所述的防护夹紧机构(1)还包括范围力臂(1-1)、范围丝杆(1-2)、驱动电机(1-3)和移动滑座(1-4)，范围丝杆(1-2)转动连接在范围力臂(1-1)中，范围丝杆(1-2)固定连接在驱动电机(1-3)的输出轴上，驱动电机(1-3)固定连接在范围力臂(1-1)的外侧，移动滑座(1-4)螺纹连接在范围丝杆(1-2)上，移动滑座(1-4)滑动接触在范围力臂(1-1)中，竖直滑道(1-15)的前端固定连接在移动滑座(1-4)的后端。


5.根据权利要求4所述的一种智能仓库货物搬运机器人，其特征在于：所述的防护夹紧机构(1)还包括底部托板(1-5)、圆盘毛刷(1-6)和旋转电机(1-7)，底部托板(1-5)的前端固定连接在范围力臂(1-1)的底端，旋转电机(1-7)固定连接在底部托板(1-5)上，圆盘毛刷(1-6)固定连接在旋转电机(1-7)的输出轴上。

<...

【专利技术属性】
技术研发人员：古素红，
申请(专利权)人：古素红，
类型：发明
国别省市：广东;44