【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于导航装置通过路径到目标位置的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2018年10月30日提交的题为“SYSTEMANDMETHODFORNAVIGATINGADEVICETHROUGHAPATHTOATARGETLOCATION（用于导航装置通过路径到目标位置的系统和方法）”的美国申请序列号16/175,333的优先权，并通过引用将其整体并入本文。
本专利技术总体上涉及导管程序系统领域，并且特别地涉及用于导航装置（例如，细长医疗装置）通过路径（例如，脉管）到目标位置的系统和方法。
技术介绍
导管（和其他细长医疗装置）可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括也称为神经介入手术的神经脉管介入（NVI）、经皮冠状动脉介入（PCI）和外周脉管介入（PVI）。这些程序通常包括导航导丝通过脉管系统，并经由导丝推进工作导管以递送治疗。导管插入程序通过使用标准的经皮技术、利用护套或引导导管获得对适当的脉管（诸如，动脉或静脉）中的触及而开始。然后，护套或引导导管在诊断导丝上被推进到主要位置，诸如用...
【技术保护点】
1.一种使用导管程序系统沿着路径向目标位置递送细长医疗装置的方法，所述方法包括：/n生成所述路径的遮盖物；/n基于一组实时图像跟踪所述细长医疗装置的远侧部分的位置；/n至少基于所述细长医疗装置的远侧部分的位置来确定剩余路径长度，所述剩余路径长度是所述细长医疗装置的远侧部分和所述目标位置之间的距离，其中，所述剩余路径长度随着所述细长医疗装置的远侧部分接近所述目标位置而减小；/n在所述细长医疗装置的移动期间更新所述剩余路径长度；/n确定所述细长医疗装置的远侧部分是否偏离路径；/n如果所述细长医疗装置的远侧部分偏离路径，则调节所述细长医疗装置的位置；以及/n以至少基于所述剩余路径...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181030 US 16/1753331.一种使用导管程序系统沿着路径向目标位置递送细长医疗装置的方法，所述方法包括：
生成所述路径的遮盖物；
基于一组实时图像跟踪所述细长医疗装置的远侧部分的位置；
至少基于所述细长医疗装置的远侧部分的位置来确定剩余路径长度，所述剩余路径长度是所述细长医疗装置的远侧部分和所述目标位置之间的距离，其中，所述剩余路径长度随着所述细长医疗装置的远侧部分接近所述目标位置而减小；
在所述细长医疗装置的移动期间更新所述剩余路径长度；
确定所述细长医疗装置的远侧部分是否偏离路径；
如果所述细长医疗装置的远侧部分偏离路径，则调节所述细长医疗装置的位置；以及
以至少基于所述剩余路径长度确定的速度向目标位置推进所述细长医疗装置。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括在与遮盖物相关联的图像上显示遮盖物。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述路径的遮盖物包括为生理周期的每个阶段生成遮盖物。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括在对应于与所述遮盖物相关联的心脏周期的阶段的图像上显示每个遮盖物。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述细长医疗装置的速度与剩余路径长度成比例。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述细长医疗装置的远侧部分是否偏离路径是基于所述剩余路径长度。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，调节所述细长医疗装置的位置包括：如果所述剩余路径长度是负数，则调节所述细长医疗装置的位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，调节所述细长医疗装置的位置包括缩回所述细长医疗装置。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，调节所述细长医疗装置的位置包括旋转和缩回所述细长医疗装置。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述细长医疗装置是导丝。
11.根据权利要求2所述的方法，其中，其上显示所述遮盖物的图像是所述感兴趣区域的固定参考图像。
12.根据权利要求2所述的方法，其中，其上显示遮盖物的图像是感兴趣区域的实时图像。
13.根据权利要求1的方法，其中，所述一组实时图像是荧光图像。
14.根据权利要求65所述的方法，还包括如果检测到脱垂，则调节所述细长医疗装置的位置。
15.根据权利要求1所述的方法，还包括生成连接到所述路径的一组分支的遮盖物，并在与所述遮盖物相关联的图像上显示所述一组分支的所述遮盖物。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，生成一组分支的遮盖物包括为生理周期的每个阶段生成遮盖物。
17.根据权利要求7所述的方法，其中，如果所述细长医疗装置的远侧部分行进到分支中，则所述剩余路径长度转变为负数。
18.根据权利要求7所述的方法，其中，如果所述细长医疗装置的远侧部分行进经过所述目标位置，则所述剩余路径长度转变为负数。
19.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述细长医疗装置的远侧部分到达所述目标位置时，所述剩余路径长度等于零。
20.根据权利要求1所述的方法，还包括：如果所述细长医疗装置的远侧位置偏离路径，则生成警报。
21.根据权利要求65所述的方法，还包括如果检测到脱垂，则生成警报。
22.一种用于沿着路径向目标位置递送细长医疗装置的系统，所述系统包括：
成像系统；以及
耦合到所述成像系统的导管程序系统，其包括：
床边系统，其包括细长医疗装置和被配置成驱动所述细长医疗装置的驱动组件；以及
耦合到所述床边系统的工作站，所述工作站包括：
用户界面；
以及耦合到所述床边系统、所述用户界面和所述成像系统的控制器，所述控制器被编程为：
生成所述路径的遮盖物；
基于由所述成像系统采集的一组实时图像来跟踪所述细长医疗装置的远侧部分的位置；
至少基于所述细长医疗装置的远侧部分的位置来确定剩余路径长度，所述剩余路径长度是所述细长医疗装置的远侧部分和所述目标位置之间的距离，其中，所述剩余路径长度随着所述细长医疗装置的远侧部分接近所述目标位置而减小；
在所述细长医疗装置移动期间更新所述剩余路径长度；
确定所述细长医疗装置的远侧部分是否偏离路径；
如果所述细长医疗装置的远侧部分偏离路径，则调节所述细长医疗装置的远侧部分的位置；以及
使用所述驱动组件以至少基于所述剩余路径长度确定的速度向目标位置推进所述细长医疗装置。
23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述工作站还包括显示器，并且其中，所述控制器还被编程为在与显示器上的遮盖物相关联的图像上显示遮盖物。
24.根据权利要求22所述的系统，其中，所述控制器还被编程为针对生理周期的每个阶段生成遮盖物。
25.根据权利要求24所述的系统，其中，所述工作站还包括显示器，并且其中，所述控制器还被编程为在对应于与所述显示器上的遮盖物相关联的心脏周期的阶段的图像上显示每个遮盖物。
26.根据权利要求22所述的系统，其中，所述细长医疗装置的速度与所述剩余路径长度成比例。
27.根据权利要求22所述的系统，其中，确定所述细长医疗装置的远侧部分是否偏离路径是基于所述剩余路径长度。
28.根据权利要求27所述的系统，其中，调节所述细长医疗装置的位置包括：如果所述剩余路径长度是负数，则调节所述细长医疗装置的位置。
29.根据权利要求22所述的系统，其中，通过使用所述驱动组件缩回所述细长医疗装置来调节所述细长医疗装置的位置。
30.根据权利要求22所述的系统，其中，通过使用所述驱动组件旋转和缩回所述细长医疗装置来调节所述细长医疗装置的位置。
31.根据权利要求22所述的系统，其中，所述细长医疗装置是导丝。
32.根据权利要求31所述的系统，其中，所述导丝的尖端是不透射线的。
33.根据权利要求23所述的系统，其中，其上显示遮盖物的图像是感兴趣区域的固定参考图像。
34.根据权利要求23所述的系统，其中，其上显示遮盖物的图像是感兴趣区域的实时图像。
35.根据权利要求22所述的系统，其中，所述成像系统是荧光透视系统。
36.根据权利要求35的系统，其中，所述一组实时图像是荧光图像。
37.根据权利要求66...
【专利技术属性】
技术研发人员：N·科滕斯特特，P·伯格曼，S·J·布莱克，A·达芙妮，A·谢恩菲尔德，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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