基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统及方法技术方案

本发明专利技术提供基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统及方法，属于公交车自动驾驶技术领域，包括车载终端将本车速度信息、本车位置信息发送给路侧单元；路侧单元将障碍物信息以及交通灯状态信息发送给车载终端；智能驾驶控制系统根据车本车速度信息、本车位置信息、障碍物信息以及交通灯状态信息计算本车行驶状态控制信息，本车驾驶控制系统根据本车行驶状态控制信息控制本车的行驶状态。本发明专利技术可提供障碍物的数量、位置、速度和航向角等信息，车载终端与路侧单元可实现500m范围内的实时通讯，可提前获知交通路口行人、车辆和交通灯状态，通过智能驾驶控制系统对障碍物信息以及交通灯状态信息进行判断，保障智能驾驶公交车可以更加安全、高效的通行交通路口。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统及方法
本专利技术涉及公交车自动驾驶
，具体涉及一种基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统及方法。
技术介绍
在产业数字化、智能化的背景下，新型智慧交通业务不断涌现，智能驾驶发展日新月异，智慧道路建设需求迫切。目前，智能驾驶公交车主要在封闭或者半封闭的BRT道路行驶，对于交通路口路况信息感知存在盲区，依靠摄像头对交通灯灯色的识别存在困难，无法做到对路口障碍物和交通灯信息的提前准确感知，影响了通行效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可实现盲区检测、碰撞预警、交通灯推送以及绿波引导的基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统及方法，以解决上述
技术介绍
中存在的至少一项技术问题。为了实现上述目的，本专利技术采取了如下技术方案：一方面，本专利技术提供的一种基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统，包括：车载终端(OBU)，用于将本车速度信息、本车位置信息发送给路侧单元(RSU)；路侧单元(RSU)，用于将障碍物信息以及交通灯状态信息发送给车载单元OBU；其中，所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和主车道车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；所述交通灯状态信息包括交通灯相位、周期以及相位剩余时间信息；智能驾驶控制系统，用于根据本车速度信息、本车位置信息、障碍物信息以及交通灯状态信息计算本车行驶状态控制信息，并发送给本车驾驶控制系统，本车驾驶控制系统根据本车行驶状态控制信息控制本车的行驶状态。优选的，所述路侧单元(RSU)连接有雷视一体机和广域微波雷达检测器；所述雷视一体机对主车道的车辆进行实时感知，实时输出主车道车辆的数量、速度、位置以及航向角信息，发送给路侧单元(RSU)；所述广域微波雷达检测器对人行横道的行人或非机动车进行感知，实时输出行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息，发送给路侧单元(RSU)。优选的，所述路侧单元(RSU)还连接交通灯的工控机，获取交通灯相位、周期以及相位剩余时间信息，发送给计算单元。优选的，所述智能驾驶控制系统根据本车速度信息、本车位置信息和交通灯状态信息实时计算本车的理论速度；其中，所述理论速度为能够使本车在交通灯变灯前顺利通过交通口的本车行驶速度。优选的，所述的车载终端(OBU)与路侧单元(RSU)采用工业互联网架构及低时延无线通信。第二方面，本专利技术提供一种利用如上所述的基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统实现的公交车智能驾驶辅助方法，包括：实时采集本车速度信息、本车位置信息；实时采集障碍物信息以及交通灯状态信息；其中，所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和主车道车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；所述交通灯状态信息包括交通灯相位、周期以及相位剩余时间信息；根据车本车速度信息、本车位置信息、障碍物信息以及交通灯状态信息计算本车行驶状态控制信息，本车驾驶控制系统根据本车行驶状态控制信息控制本车的行驶状态。优选的，利用雷视一体机实时采集主车道车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；利用广域微波雷达检测器实时采集人行横道的行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息。优选的，通过交通灯的工控机，获取交通灯相位、周期以及相位剩余时间信息。优选的，本车行驶状态控制信息包括本车行驶的理论速度；其中，所述理论速度为能够使本车在交通灯变灯前顺利通过交通口的本车行驶速度，本车驾驶系统根据本车行驶速度控制本车的实时速度。优选的，根据本车速度信息、本车位置信息和交通灯状态信息实时计算本车行驶的理论速度。本专利技术有益效果：可提供障碍物的数量、位置、速度和航向角等信息，智能车载终端(OBU)与路侧单元(RSU)可实现500m范围内的实时通讯，可提前获知交通路口行人、车辆和交通灯状态，通过智能驾驶控制系统对障碍物信息以及交通灯状态信息进行判断，保障智能驾驶公交车可以更加安全、高效的通行交通路口。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所述的基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统功能原理框图。图2为本专利技术实施例所述的利用基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统控制公交车直行通过路口的状态示意图。图3为本专利技术实施例所述的利用基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统控制公交车右转通过路口的状态示意图。图4为本专利技术实施例所述的利用基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统控制公交车左转通过路口的状态示意图。其中：1-公交车；2-右转机动车；3-直行机动车；4-行人；5-广域微波雷达检测器；6-雷视一体机；7-交通灯；8-直行预描轨迹；9-右转预描轨迹；10-左转预描轨迹。具体实施方式下面详细叙述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或它们的组。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域技术人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统，其特征在于，包括：/n车载终端OBU，用于将本车速度信息、本车位置信息发送给路侧单元RSU；/n路侧单元RSU，用于将障碍物信息以及交通灯状态信息发送给车载终端OBU；其中，所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和主车道车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；所述交通灯状态信息包括交通灯相位、周期以及相位剩余时间信息；/n中心处理器，用于根据车本车速度信息、本车位置信息、障碍物信息以及交通灯状态信息计算本车行驶状态控制信息，并发送给本车驾驶控制系统，本车驾驶控制系统根据本车行驶状态控制信息控制本车的行驶状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统，其特征在于，包括：
车载终端OBU，用于将本车速度信息、本车位置信息发送给路侧单元RSU；
路侧单元RSU，用于将障碍物信息以及交通灯状态信息发送给车载终端OBU；其中，所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和主车道车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；所述交通灯状态信息包括交通灯相位、周期以及相位剩余时间信息；
中心处理器，用于根据车本车速度信息、本车位置信息、障碍物信息以及交通灯状态信息计算本车行驶状态控制信息，并发送给本车驾驶控制系统，本车驾驶控制系统根据本车行驶状态控制信息控制本车的行驶状态。


2.根据权利要求1所述的基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统，其特征在于：
所述路侧单元RSU连接有雷视一体机和广域微波雷达检测器；
所述雷视一体机对主车道的车辆进行实时感知，实时输出主车道车辆的数量、速度、位置以及航向角信息，发送给路侧单元RSU；
所述广域微波雷达检测器对人行横道的行人或非机动车进行感知，实时输出行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息，发送给路侧单元RSU。


3.根据权利要求1所述的基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统，其特征在于：
所述路侧单元RSU还连接交通灯的工控机，获取交通灯相位、周期以及相位剩余时间信息，发送给车载终端OBU。


4.根据权利要求1所述的基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统，其特征在于：所述智能驾驶控制系统根据本车速度信息、本车位置信息和交通灯状态信息实时计算本车的理论速度；其中，所述理论速度为能够使本车在交通灯变灯前顺利通过交通...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱岩朋，陈振国，陈波，曹广辉，张刚，崔存松，黄玉鹏，李海海，徐海柱，
申请(专利权)人：中通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37