点胶机相机与点胶头偏移量标定方法技术

本发明专利技术公开了一种点胶机相机与点胶头偏移量标定方法，包括：在点胶头架上设置外挂相机；记录点胶头点出该标定标记时处于的第一机械坐标；计算原相机的第二机械坐标与第一影像坐标的变换关系、外挂相机的第三机械坐标与第二影像坐标的变换关系；设置标定板；计算得到第一基准机械坐标和第二基准机械坐标；计算出原相机、外挂相机与点胶头的偏移量；计算外挂相机、原相机与该点胶头在整个点胶平台上的偏移量；计算得到点胶机原相机、外挂相机与所有点胶头在整个点胶平台上的偏移量。与现有技术相比，降低了导轨精度对点胶精度的影响，有效提高了点胶机的点胶精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
点胶机相机与点胶头偏移量标定方法
本专利技术涉及一种点胶机，特别涉及一种点胶机相机与点胶头偏移量标定方法。
技术介绍
多点胶头点胶机进行高精度点胶生产时，为了确保足够高的点胶精度，需要对每个点胶区域逐个拍照然后点胶。拍照相机与每个点胶头之间偏移量的精确度，是影响点胶精度的重要因素。目前，常用的相机与点胶头偏移量标定方法，假设该偏移量是一个恒定值，与点胶位置无关。标定过程先移动标定点胶头在工作平面上点出标定标记，再移动相机拍照标定标记位置，可计算得到相机与点胶头之间偏移量。可是实际点胶机设备由于导轨零件的加工精度和安装精度有一定的误差，无法严格满足相机与点胶头偏移量为恒定值这一假设。这导致实际点胶精度低于设计要求，批量生产设备时无法获得稳定的加工精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种点胶机相机与点胶头偏移量标定方法，要解决的技术问题是能够准确获得相机与点胶头在不同点胶位置的偏移量变化值，解决相机与点胶头偏移量受导轨精度影响的问题，有效提高点胶机点胶生产的精度和稳定性。为解决上述问题，本专利技术采用以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点胶机相机与点胶头偏移量标定方法，其特征在于，包括：/n步骤S1、在点胶机的点胶头架上设置一与点胶头共同移动的外挂相机；/n步骤S2、驱动需要标定的点胶头移动至点胶平台的中心并向下移动，在点胶平台中心点出有色胶水作为标定标记，记录点胶头点出该标定标记时处于的第一机械坐标(Xmnr,Ymnr)；/n步骤S3、分别以外挂相机和原相机在3×3的阵列位置点上移动，对步骤S2中的标定标记进行拍照，分别记录拍照时原相机所处的第二机械坐标(Xmb,Ymb)和与之对应的第一影像坐标(Xib,Yib)和外挂相机所处的第三机械坐标(Xma,Yma)和与之对应的第二影像坐标(Xia,Yia)，计算原相机的第...

【技术特征摘要】
1.一种点胶机相机与点胶头偏移量标定方法，其特征在于，包括：
步骤S1、在点胶机的点胶头架上设置一与点胶头共同移动的外挂相机；
步骤S2、驱动需要标定的点胶头移动至点胶平台的中心并向下移动，在点胶平台中心点出有色胶水作为标定标记，记录点胶头点出该标定标记时处于的第一机械坐标(Xmnr,Ymnr)；
步骤S3、分别以外挂相机和原相机在3×3的阵列位置点上移动，对步骤S2中的标定标记进行拍照，分别记录拍照时原相机所处的第二机械坐标(Xmb,Ymb)和与之对应的第一影像坐标(Xib,Yib)和外挂相机所处的第三机械坐标(Xma,Yma)和与之对应的第二影像坐标(Xia,Yia)，计算原相机的第二机械坐标与第一影像坐标的变换关系、外挂相机的第三机械坐标与第二影像坐标的变换关系；
步骤S4、设置一标定板放置于点胶平台上；
步骤S5、通过原相机以及外挂相机分别对标定板上的所有圆点进行拍照，记录每次拍照时原相机的第六机械坐标(Xmactij,Ymactij)和对应的第三影像坐标(Xiactij,Yiactij)、外挂相机的第七机械坐标(Xmbctij,Ymbctij)和对应的第四影像坐标(Xibctij,Yibctij)，其中，下标i表示标定板中圆点的行编号，下标j表示标定板中圆点的列编号；以及通过下式(3)计算得到原相机对准圆点时的第一基准机械坐标(Xmacij,Ymacij)和外挂相机对准圆点时的第二基准机械坐标(Xmbcij,Ymbcij)；



步骤S6、在得到第一基准机械坐标(Xmacij,Ymacij)和第二基准机械坐标(Xmbcij,Ymbcij)之后，以第一基准机械坐标(Xmacij,Ymacij)和第二基准机械坐标(Xmbcij,Ymbcij)作为基准，计算当原相机和外挂相机对准标定板中除圆点以外的任意标定板坐标(Xc,Yc)时的第八机械坐标(Xmac,Ymac)、第九机械坐标(Xmbc,Ymbc)，其中，第一、第二基准机械坐标中下标i表示标定板中圆点的行编号，下标j表示标定板中圆点的列编号；以及计算原相机以及外挂相机处于除第一、第二基准机械坐标以外的任意机械坐标(Xm,Ym)时，原相机对准的第一标定板坐标(Xcam,Ycam)、外挂相机对准的第二标定板坐标(Xcbm,Ycbm)，以得到原相机处于任意机械坐标和对准标定板的第一标定板坐标之间的变换关系，外挂相机处于任意机械坐标和对准标定板的第二标定板坐标之间的变换关系；
步骤S7、根据原相机、外挂相机处于任意机械坐标和对准标定板的第一、第二标定板坐标之间的变换关系，计算出原相机、外挂相机与点胶头的偏移量；
步骤S8、根据步骤S7中得到的原相机、外挂相机和点胶头的偏移量与步骤S6中计算得到的变换关系，计算外挂相机、原相机与该点胶头在整个点胶平台上的偏移量；
步骤S9、重复步骤S2、步骤S3、步骤S5至步骤S8计算得到点胶机原相机、外挂相机与所有点胶头在整个点胶平台上的偏移量。


2.根据权利要求1所述的点胶机相机与点胶头偏移量标定方法，其特征在于：步骤S3包括：
步骤S31、原相机和外挂相机分别移动至各个阵列位置点上并对标定标记进行拍照和记录，遍历9个阵列位置点，得到原相机的第二机械坐标以及对应的第一影像坐标、外挂相机的第三机械坐标以及对应的第二影像坐标，两者的变换关系以下式(1)表示；



将第二机械坐标(Xma,Yma)，第一影像坐标(Xia,Yia)，第三机械坐标(Xmb,Ymb)，第二影像坐标(Xib,Yib)代入公式(1)可以计算得到参数m00，m01，m02，m10，m11，m12，m20，m21，m22，m30，m31，m32的值，以得到变换关系中的变换参数；
步骤S32、将原相机的影像中心坐标(Xiar,Yiar)和外挂相机的影像中心坐标(Xibr,Yibr)代入下式(2)，计算得到原相机在对准标定标记时的第四机械坐标(Xmar,Ymar),外挂相机对准标定标记时的第五机械坐标(Xmbr,Ymbr)，





3.根据权利要求1所述的点胶机相机与点胶头偏移量标定方法，其特征在于：步骤S6中计算当原相机和外挂相机对准标定板中除圆点以外的任意标定板坐标(Xc,Yc)时的第八机械坐标(Xmac,Ymac)、第九机械坐标(Xmbc,Ymbc)具体为：获取该任意标定板坐标(Xc,Yc)附近四个圆点的标定板坐标(Xcij,Ycij)、(Xcij+1,Ycij+1)、(Xci+1j,Yci+1j)、(Xci+1j+1,Yci+1j+1)；原相机对准第一个圆点的标定板坐标(Xcij,Ycij)时的第一基准机械坐标为(Xmacij,Ymacij)，对准第二个圆点的标定板坐标(Xcij+1,Ycij+1)时的第一基准机械坐标为(Xmacij+1,Ymacij+1)，对准第三个圆点的标定板坐标(Xci+1j,Yci+1j)时的第一基准机械坐标为(Xmaci+1j,Ymaci+1j)，对准第四个圆点的标定板坐标(Xci+1j+1,Yci+1j+1)时的第一基准机械坐标为(Xmaci+1j+1,Ymaci+1j+1)，通过下式(4)计算得到原相机对准标定板中除圆点以外的任意标定板坐标(Xc,Yc)时所处的第八机械坐标(Xmac,Ymac)；



其中，下标i表示标定板中圆点的行编号，下标j表示标定板中圆点的列编号；
获取外挂相机对准第一个圆点的标定板坐标(Xcij,Ycij)时的第二基准机械坐标为(Xmbcij,Ymbcij)，对准第二个圆点的标定板坐标(Xcij+1,Ycij+1)时的第二基准机械坐标为(Xmbcij+1,Ymbcij+1)，对准第三个圆点的标定板坐标(Xci+1j,Yci+1j)时的第二基准机械坐标为(Xmbci+1j,Ymbci+1j)，对准第四个圆点的标定板坐标(Xci+1j+1,Yci+1j+1)时的第二基准机械坐标为(Xmbci+1j+1,Ymbci+1j+1)，通过下式(5)计算得到外挂相机对准标定板中除圆点以外的该任意该标定板坐标(Xc,Yc)时所处的第九机械坐标(Xmbc,Ymbc)；



其中，下标i表示标定板中圆点的行编号，下标j表示标定板中圆点的列编号。


4.根据权利要求1所述的点胶机相机与点胶头偏移量标定方法，其特征在于：步骤S6中计算原相机以及外挂相机处于除第一、第二基准机械坐标以外的任意机械坐标(Xm,Ym)时，原相机对准的第一标定板坐标(Xcam,Ycam)、外挂相机对准的第二标定板坐标(Xcbm,Ycbm)具体为:
获取原相机处...

【专利技术属性】
技术研发人员：董志劼，鲁吉志，东梁，邝应炜，严昊，蔡四雄，马树华，
申请(专利权)人：深圳市旗众智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44