一种空间标定方法和系统技术方案

本申请提供了一种空间标定方法和系统。其中，该方法包括：获取摄像机拍摄的参考图像以及地理区域的空间测量数据；根据该空间测量数据对所述地理区域进行平面分区处理，获得多个分区平面；根据所述参考图像和空间测量数据，获取标志点匹配对集合，该标志点匹配对集合中的每个标志点匹配对包括一个标志点在所述地理区域的地理坐标和在图像中的像素坐标；根据所述标志点匹配对集合，计算摄像机拍摄的图像与每个分区平面之间的标定关系，获得所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定矩阵族。上述方法能够提高空间标定精度，扩展适用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种空间标定方法和系统
本申请涉及人工智能(artificialintelligence，AI)领域，尤其涉及一种空间标定方法和系统。
技术介绍
目前，城市中各个区域都部署了大量的摄相机进行实时监控。例如，在城市交通路口部署摄相机用于实时监控交通路口的车流、人流等交通信息。并且随着人工智能技术的发展，人脸识别、车牌识别、车型识别等技术已普遍应用于交通路口的自动化监控，极大的提升了交通监管效率，保障了城市交通的安全有序。为了实现对交通路口的交通状态进行监测和分析，例如对交通路口上的车辆和行人的位置、车辆的运行速度等进行监测，需要根据摄像头拍摄的视频数据获知视频中的车辆或行人在交通路口中的实际位置，因此，需要对交通路口进行空间标定。空间标定即是确定图像中的点的像素坐标与该点在地理区域的地理坐标之间的对应关系，其中，该图像是由设置在地理区域中用于拍摄该地理区域的摄像头拍摄的。在许多其他视频或图像的应用中，也需要确定点的像素坐标与地理坐标之间的对应关系，确定点在图像中的像素坐标与在地理区域中的地理坐标之间的对应关系的方法称为空间标定技术。现有的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间标定方法，其特征在于，包括：/n获取参考图像，所述参考图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到；/n获取所述地理区域的空间测量数据，所述空间测量数据包括所述地理区域中的多个点的地理坐标；/n根据所述空间测量数据对所述地理区域进行平面分区处理，获得多个分区平面；/n根据所述参考图像和所述空间测量数据，获取标志点匹配对集合，所述标志点匹配对集合中的每个标志点匹配对包括一个标志点在所述地理区域的地理坐标和所述一个标志点在所述参考图像中的像素坐标；/n根据所述标志点匹配对集合，计算所述摄像机拍摄的图像与每个分区平面之间的标定关系，获得所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定矩阵族...

【技术特征摘要】
1.一种空间标定方法，其特征在于，包括：
获取参考图像，所述参考图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到；
获取所述地理区域的空间测量数据，所述空间测量数据包括所述地理区域中的多个点的地理坐标；
根据所述空间测量数据对所述地理区域进行平面分区处理，获得多个分区平面；
根据所述参考图像和所述空间测量数据，获取标志点匹配对集合，所述标志点匹配对集合中的每个标志点匹配对包括一个标志点在所述地理区域的地理坐标和所述一个标志点在所述参考图像中的像素坐标；
根据所述标志点匹配对集合，计算所述摄像机拍摄的图像与每个分区平面之间的标定关系，获得所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定矩阵族。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述空间测量数据对所述地理区域进行平面分区处理之后，所述方法还包括：
根据所述标志点匹配对和所述多个分区平面，对所述参考图像进行分区处理，得到多个图像区域，其中，所述多个图像区域与所述多个分区平面一一对应。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送所述标定矩阵族至处理装置，以使得所述处理装置在获取所述摄像机拍摄的图像中的被检测目标的像素坐标后，确定所述被检测目标的像素坐标所属的图像区域，并从所述标定矩阵族中选择与所述图像区域对应的标定矩阵；
根据所述标定矩阵和所述被检测目标的像素坐标，确定所述被检测目标在所述地理区域的地理坐标；
或者，
存储所述标定矩阵族；
当获取到所述摄像机拍摄的图像中的被检测目标的像素坐标后，确定所述被检测目标的像素坐标所属的图像区域，并从所述标定矩阵族中选择与所述图像区域对应的标定矩阵，根据所述标定矩阵和所述被检测目标的像素坐标，确定所述被检测目标在所述地理区域的地理坐标。


4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送所述标定矩阵族至处理装置，以使得所述处理装置在获取到所述被检测目标的地理坐标后，确定所述被检测目标的地理坐标所属的分区平面，并从所述标定矩阵族中选择与所述分区平面对应的标定矩阵；
根据所述标定矩阵和所述被检测目标的地理坐标，确定所述被检测目标在所述摄像机拍摄的图像中的像素坐标；
或者，
存储所述标定标定矩阵族；
当获取到被检测目标的地理坐标后，确定所述被检测目标的地理坐标所属的分区平面，并从所述标定矩阵族中选择与所述分区平面对应的标定矩阵，根据所述标定矩阵和所述被检测目标的地理坐标，确定所述被检测目标在所述摄像机拍摄的图像中的像素坐标。


5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述标志点匹配对集合，计算所述摄像机拍摄的图像与每个分区平面之间的标定关系包括：
从所述标志点匹配对集合中选择第一分区平面中的多个标志点匹配对；
根据所述多个标志点匹配对计算所述摄像机拍摄的图像与所述第一分区平面之间的标定矩阵；
其中，所述第一分区平面为所述多个分区平面中的任意一个分区平面。


6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述标志点匹配对集合，计算所述摄像机拍摄的图像与每个分区平面之间的标定关系包括：
确定公共平面，所述公共平面与所述多个分区平面之间满足中心投影定理；
计算所述公共平面与每个分区平面的映射关系；
从所述多个分区平面中选择目标分区平面，从所述标志点匹配对集合中选择所述目标分区平面中的多个标志点匹配对；
计算所述摄像机拍摄的图像与所述目标分区平面之间的标定矩阵；
根据所述公共平面与所述每个分区平面之间的映射关系，计算所述目标分区平面与所述每个分区平面之间的映射关系；
根据所述目标分区平面与所述每个分区平面之间的映射关系和所述摄像机拍摄的图像与所述目标分区平面之间的标定矩阵，计算所述摄像机拍摄的图像与所述每个分区平面之间的标定矩阵。


7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考图像和所述空间测量数据，获取标志点匹配对集合，包括：
在所述参考图像中确定匹配区域；
利用平面匹配算法和所述空间测量数据对所述匹配区域和所述地理区域进行匹配，获得所述标志点匹配对集合；或者是，
在所述地理区域中确定匹配区域；
利用平面匹配算法和所述空间测量数据对所述匹配区域和所述参考图像进行匹配，获得所述标志点匹配对集合。


8.一种空间标定系统，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取参考图像，所述参考图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到；
所述获取单元，还用于获取所述地理区域的空间测量数据，所述空间测量数据包括所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨少鹏，王杰，马春飞，王工艺，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44