图像采集设备的采集角度估计方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种图像采集设备的采集角度估计方法、装置、设备和介质，其中，所述方法包括：确定获取的待估计图像的采集设备的位置信息；基于所述位置信息从预设的图像数据库中匹配出至少两张样本图像，生成样本图像集合；其中，所述预设的图像数据库包含已标识采集角度的多帧图像；在所述样本图像集合中，确定与所述待估计图像的相似度大于预设相似度阈值的相似图像；基于所述待估计图像与所述每一相似图像之间的相对角度和所述每一相似图像的采集角度，获得多个预估采集角度；基于所述多个预估采集角度，融合生成所述待估计图像的采集设备的采集角度。

【技术实现步骤摘要】
图像采集设备的采集角度估计方法、装置、设备和介质
本申请实施例涉及机器学习领域，涉及但不限于图像采集设备的采集角度估计方法、装置、设备和介质。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，越来越多的摄像头搭建在各种各样的场景中。对于搭建的摄像头的朝向的确定方式，在相关技术中通过位姿估计实现相机标定，在该过程中，由于相机摄像头和实际采集的图由于视角位置的不同，使得相机摄像头的角度估计误差较大。
技术实现思路
本申请实施例提供一种图像采集设备的采集角度估计方法、装置、设备和介质。本申请实施例提供一种图像采集设备的采集角度估计方法，所述方法包括：确定获取的待估计图像的采集设备的位置信息；基于所述位置信息从预设的图像数据库中匹配出至少两张样本图像，生成样本图像集合；其中，所述预设的图像数据库包含已标识采集角度的多帧图像；在所述样本图像集合中，确定与所述待估计图像的相似度大于预设相似度阈值的相似图像；基于所述待估计图像与所述每一相似图像之间的相对角度和所述每一相似图像的采集角度，获得多个预估采集角度；基于所述多个预估采集角度，融合生成所述待估计图像的采集设备的采集角度。如此，通过综合考虑多个相似图像的采集角度，确定待估计图像的采集角度，能够提升对采集设备的采集角度进行角度估计的准确率。在一些实施例中，所述基于所述位置信息从预设的图像数据库中匹配出至少两张样本图像，生成样本图像集合，包括：以所述位置信息为中心、预设长度为半径，确定采集区域；在所述采集区域内，围绕所述中心按照预设间距确定至少一个采集点位置；基于每一采集点位置，分别间隔预设的角度从所述预设的图像数据库中爬取出多帧样本图像；基于所述多帧样本图像，生成所述样本图像集合。如此，在多个采集点位置处按照预设角度间隔分别从图像数据库中爬取多个样本图像，能够提高获得的样本图像的有效性。在一些实施例中，所述确定获取的待估计图像的采集设备的位置信息，包括：获取所述采集设备当前所在的经纬度坐标系；在所述经纬度坐标系中，确定所述采集设备的经度和纬度；将所述经度和纬度，确定为所述位置信息。如此，通过确定采集设备所在位置的经纬度，得到采集设备的位置信息，从而能够基于该位置信息获取到更有效的样本图像。在一些实施例中，所述在所述样本图像集合中，确定与所述待估计图像的相似度大于预设相似度阈值的相似图像，包括：提取所述样本图像集合中的样本图像的全局特征；提取所述待估计图像的全局特征；确定样本图像的全局特征与所述待估计图像的全局特征的相似度；响应于所述相似度大于所述预设相似度阈值，确定所述样本图像为所述相似图像。如此，通过利用全局特征进行比对，能够快速从样本图像集合中确定出与待估计图像相似的图像。在一些实施例中，所述相似图像为多个，所述基于所述待估计图像与所述每一相似图像之间的相对角度和所述每一相似图像的采集角度，获得多个预估采集角度，包括：确定所述每一相似图像与所述待估计图像之间的关键点匹配对，得到关键点匹配对集合；基于所述每一相似图像对应的关键点匹配对，确定所述待估计图像与对应相似图像之间的相对角度，得到相对角度集合；基于每一相对角度和对应相似图像的采集角度，确定所述采集设备的多个预估采集角度。如此，通过综合考虑多个相似图像的采集角度和关键点匹配对，能够更加准确的确定待估计图像的采集设备的预估采集角度。在一些实施例中，所述基于所述关键点匹配对集合中的关键点匹配对，确定所述待估计图像与对应相似图像之间的相对角度，得到相对角度集合，包括：基于所述每一相似图像对应的关键点匹配对，确定旋转矩阵；其中，所述旋转矩阵用于表征所述相似图像与所述待估计图像的画面内容之间的位置关系；根据所述旋转矩阵，确定所述采集设备的采集角度与所述每一相似图像的采集角度之间的相对角度，以得到所述相对角度集合。如此，通过关键点匹配对，确定旋转矩阵，并通过该旋转矩阵确定相对角度，以提高确定相对角度的准确度。在一些实施例中，所述基于所述多个预估采集角度，融合生成所述待估计图像的采集设备的采集角度，包括：根据所述多个预估采集角度，生成相对误差矩阵；其中，所述相对误差矩阵用于表征所述多个预估采集角度中每两个预估采集角度之间的差值；根据所述相对误差矩阵中的值和预设角度，创建内点矩阵；其中，所述内点矩阵通过第一预设值表征所述相对误差矩阵中的值小于或等于所述预设角度；在所述内点矩阵中，确定包括所述第一预设值的数量满足预设条件的目标序列；获取与所述目标序列相对应的预估采集角度；将所获取的预估采集角度进行加权，生成所述采集设备的采集角度。如此，利用相对误差矩阵和内点矩阵，对采集设备的采集角度进行估计，能够降低对采集设备采集角度进行估计的误差在一些实施例中，所述根据所述相对误差矩阵中的值和预设角度，创建内点矩阵，包括：根据所述相对误差矩阵的行数和列数，分别确定所述内点矩阵行数和列数；在所述相对误差矩阵中的值小于或等于所述预设角度的情况下，确定所述内点矩阵中与所述相对误差矩阵中的值位于相同位置的值为第一预设值；在所述相对误差矩阵中的值大于所述预设角度的情况下，确定所述内点矩阵中与所述相对误差矩阵中的值位于相同位置的值为第二预设值，以创建所述内点矩阵。如此，通过比对相对误差矩阵中的值与预设角度的大小关系，能够快速且简单的创建内点矩阵。在一些实施例中，所述在所述内点矩阵中，确定包括所述第一预设值的数量满足预设条件的目标序列，包括：确定所述内点矩阵中每一行或每一列中值为所述第一预设值的数量；将值为所述第一预设值的数量最多的行或列，确定为目标行或目标列；基于所述目标行中第一预设值所在的列确定对应的关键列，或者基于所述目标列中第一预设值所在的行确定对应的关键行；基于所述目标列与所述关键行，确定所述目标序列；或者，基于所述目标行与所述关键列确定所述目标序列。如此，通过统计内点矩阵中第一预设值最多的行或列，确定出目标序列，以便于从多个预估采集角度中挑选出预估准确率较高的采集角度。本申请实施例提供一种图像采集设备的采集角度估计装置，所述装置包括：第一确定模块，用于确定获取的待估计图像的采集设备的位置信息；第一生成模块，用于基于所述位置信息从预设的图像数据库中匹配出至少两张样本图像，生成样本图像集合；其中，所述预设的图像数据库包含已标识采集角度的多帧图像；第二确定模块，用于在所述样本图像集合中，确定与所述待估计图像的相似度大于预设相似度阈值的相似图像；第一获取模块，用于基于所述待估计图像与所述每一相似图像之间的相对角度和所述每一相似图像的采集角度，获得多个预估采集角度；第一融合模块，用于基于所述多个预估采集角度，融合生成所述待估计图像的采集设备的采集角度。在上述装置中，所述第一生成模块，包括：第一确定子模块，用于以所述位置信息为中心、预设长度为半径，确定采集区域；第二确定子模块，用于在所述采集区域内，围绕所述中心按照预设间距确定至少一个采集点位置；第一爬取子模块，用于基于每一采集点位置，分别间隔预设的角度从所述预设的图像数据库中爬取出多帧样本图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像采集设备的采集角度估计方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定获取的待估计图像的采集设备的位置信息；/n基于所述位置信息从预设的图像数据库中匹配出至少两张样本图像，生成样本图像集合；其中，所述预设的图像数据库包含已标识采集角度的多帧图像；/n在所述样本图像集合中，确定与所述待估计图像的相似度大于预设相似度阈值的相似图像；/n基于所述待估计图像与所述每一相似图像之间的相对角度和所述每一相似图像的采集角度，获得多个预估采集角度；/n基于所述多个预估采集角度，融合生成所述待估计图像的采集设备的采集角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像采集设备的采集角度估计方法，其特征在于，所述方法包括：
确定获取的待估计图像的采集设备的位置信息；
基于所述位置信息从预设的图像数据库中匹配出至少两张样本图像，生成样本图像集合；其中，所述预设的图像数据库包含已标识采集角度的多帧图像；
在所述样本图像集合中，确定与所述待估计图像的相似度大于预设相似度阈值的相似图像；
基于所述待估计图像与所述每一相似图像之间的相对角度和所述每一相似图像的采集角度，获得多个预估采集角度；
基于所述多个预估采集角度，融合生成所述待估计图像的采集设备的采集角度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息从预设的图像数据库中匹配出至少两张样本图像，生成样本图像集合，包括：
以所述位置信息为中心、预设长度为半径，确定采集区域；
在所述采集区域内，围绕所述中心按照预设间距确定至少一个采集点位置；
基于每一采集点位置，分别间隔预设的角度从所述预设的图像数据库中爬取出多帧样本图像；
基于所述多帧样本图像，生成所述样本图像集合。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定获取的待估计图像的采集设备的位置信息，包括：
获取所述采集设备当前所在的经纬度坐标系；
在所述经纬度坐标系中，确定所述采集设备的经度和纬度；
将所述经度和纬度，确定为所述位置信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述样本图像集合中，确定与所述待估计图像的相似度大于预设相似度阈值的相似图像，包括：
提取所述样本图像集合中的样本图像的全局特征；
提取所述待估计图像的全局特征；
确定样本图像的全局特征与所述待估计图像的全局特征的相似度；
响应于所述相似度大于所述预设相似度阈值，确定所述样本图像为所述相似图像。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相似图像为多个，所述基于所述待估计图像与所述每一相似图像之间的相对角度和所述每一相似图像的采集角度，获得多个预估采集角度，包括：
确定所述每一相似图像与所述待估计图像之间的关键点匹配对，得到关键点匹配对集合；
基于所述每一相似图像对应的关键点匹配对，确定所述待估计图像与对应相似图像之间的相对角度，得到相对角度集合；
基于每一相对角度和对应相似图像的采集角度，确定所述采集设备的多个预估采集角度。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点匹配对集合中的关键点匹配对，确定所述待估计图像与对应相似图像之间的相对角度，得到相对角度集合，包括：
基于所述每一相似图像对应的关键点匹配对，确定旋转矩阵；其中，所述旋转矩阵用于表征所述相似图像与所述待估计图像的画面内容之间的位置关系；
根据所述旋转矩阵，确定所述采集设备的采集角度与所述每一相似图像的采集角度之间的相对角度，以得到所述相对角度集合。


7.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王露，朱烽，赵瑞，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44