【技术实现步骤摘要】
一种基于车路协同的超视距融合感知系统
本专利技术涉及智能网联汽车感知领域，尤其是涉及一种基于车路协同的超视距融合感知系统。
技术介绍
随着汽车普及量的不断上升，汽车已经成为一种常用的交通工具，为了满足用户的需要，智能化成为汽车发展的方向。在智能网联汽车领域，环境感知系统是智能网联汽车的关键系统之一，环境感知的视场覆盖范围以及准确性直接关系到自动驾驶的安全性。而目前智能网联汽车主要依靠车辆装载的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器进行感知，这种仅依靠单车感知的手段无法适用于路口、障碍物遮挡等存在单车感知盲区的场景，因此极易引发交通事故。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于车路协同的超视距融合感知系统，基于LTE-V、5G等先进车联网技术，充分利用车端传感信息及路端传感信息，通过目标级的感知融合技术，来提高目标的检测视场范围及检测精度，克服了仅依靠单车感知手段在路口、障碍物遮挡等存在单车感知盲区而导致感知失效的缺陷。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现...
【技术保护点】
1.一种基于车路协同的超视距融合感知系统，其特征在于，包括：车端感知子系统(1)、路端感知子系统(2)、通讯子系统(3)和协同感知子系统(4)，其中：/n车端感知子系统(1)，用于获取车辆周边环境结构化特征信息并将其通过以太网传输至协同感知子系统(4)，包括车端传感模块(11)和车端数据处理模块(12)；/n路端感知子系统(2)，用于获取路端周边环境结构化特征信息并将其通过通讯子系统(3)传输至协同感知子系统(4)，包括路端传感模块(21)和路端数据处理模块(22)；/n通讯子系统(3)，包括路端通讯模块(31)和车端通讯模块(32)，所述路端通讯模块(31)通过以太网与路...
【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的超视距融合感知系统，其特征在于，包括：车端感知子系统(1)、路端感知子系统(2)、通讯子系统(3)和协同感知子系统(4)，其中：
车端感知子系统(1)，用于获取车辆周边环境结构化特征信息并将其通过以太网传输至协同感知子系统(4)，包括车端传感模块(11)和车端数据处理模块(12)；
路端感知子系统(2)，用于获取路端周边环境结构化特征信息并将其通过通讯子系统(3)传输至协同感知子系统(4)，包括路端传感模块(21)和路端数据处理模块(22)；
通讯子系统(3)，包括路端通讯模块(31)和车端通讯模块(32)，所述路端通讯模块(31)通过以太网与路端感知子系统(2)通信连接，所述车端通讯模块(32)通过以太网与协同感知子系统(4)通信连接；路端通讯模块(31)与车端通讯模块(31)之间通过无线通信方式连接；
协同感知子系统(4)，所述协同感知子系统(4)利用粒子滤波算法，经过坐标转换后，将车辆周边环境结构化特征信息和路端周边环境结构化特征信息进行融合，得到超视距融合感知。
2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的超视距融合感知系统，其特征在于，所述车端传感模块(11)包括车端摄像头(111)，车端激光雷达(112)和车端毫米波雷达(113)，所述车端摄像头(111)用于采集车辆周边环境图像数据并将其传输至车端数据处理模块(12)，所述车端激光雷达(112)用于采集车辆周边环境点云数据并将其传输至车端数据处理模块(12)，所述车端毫米波雷达(113)用于获取第一车辆周边目标特征信息并将其传输至车端数据处理模块(12)。
3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的超视距融合感知系统，其特征在于，所述车端数据处理模块(12)基于预先训练的深度学习神经网络，利用车辆周边环境图像数据和车辆周边环境点云数据，得到第二车辆周边目标特征信息；利用粒子滤波算法，经过坐标转换后，将第一车辆周边目标特征信息和第二车辆周边目标特征信息进行融合，得到车辆周边环境结构化特征信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的超视距融合感知系统，其特征在于，车端数据处理模块(12)得到第二车辆周边目标特征信息的具体过程为：
基于预先训练的深度学习神经网络，利用降噪处理后的车辆周边环境图像数据得到多个目标及各个目标的特征信息；基于预先训练的深度学习神经网络，利用降噪处理后的车辆周边环境点云数据得到多个目标及各个目标的特征信息；利用粒子滤波算法，经过坐标转换后，将基于车辆周边环境图像数据得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：张培志，余卓平，史戈松，王晓，蒋屹晨，
申请(专利权)人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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