【技术实现步骤摘要】
一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统
本专利技术涉及工业机器人控制系统，具体涉及一种与虚拟现实(VR)技术相结合的，面向工业机器人应用过程的实时控制系统。
技术介绍
工业机器人被广泛应用于制造业的工艺流程，工厂物流，高危环境操控等环节，应用范围遍及制造业的各个细分领域，是我国制造业实现高质量的自动化、智能化的关键要素。工业机器人是我国机器人市场的“主力军”。虽然我国工业机器人市场规模呈上升趋势，但工业机器人作为技术集成度高、应用环境复杂、操作维护较为专业的高端装备，对应用型人才有着高技术、多维度的需求，这导致了国内工业机器人产业面临巨大的应用型人才缺口问题。除了从人才培养角度，如何从机器人控制的设计与交互环节入手解决这一问题显得尤为关键。为解决工业机器人技术集成度高、应用环境复杂和操作专业度高的控制难点：虚拟现实(VR)技术是一种具有沉浸感、交互性和想象性的新兴技术。此技术近年来快速发展，因其交互直观便捷，不受应用环境限制的沉浸式体验，在医疗、交通、教育、娱乐、军事等行业中得到了广泛应用。在机器人...
【技术保护点】
1.一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统，其特征在于，所述系统包括VR一体机、模型构建模块、运动控制模块、数据通讯系统和机器人控制器；/nVR一体机包括VR头盔和VR手柄，/n模型构建模块，用于构建工业机器人模型和工业机器人工作环境模型；/n运动控制模块，用于构建与工业机器人模型和工业机器人工作环境模型对应的Cyber模型，/n并在所述Cyber模型中设置多个控制点位，对每个控制点位设置包围盒，使所有控制点位对应的包围盒覆盖所述Cyber模型中整个工业机器人工作环境，/n并在所述Cyber模型中工业机器人的手爪上添加包围盒、设置显示高亮和可抓取选项的VR交互组件，将VR...
【技术特征摘要】
1.一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统，其特征在于，所述系统包括VR一体机、模型构建模块、运动控制模块、数据通讯系统和机器人控制器；
VR一体机包括VR头盔和VR手柄，
模型构建模块，用于构建工业机器人模型和工业机器人工作环境模型；
运动控制模块，用于构建与工业机器人模型和工业机器人工作环境模型对应的Cyber模型，
并在所述Cyber模型中设置多个控制点位，对每个控制点位设置包围盒，使所有控制点位对应的包围盒覆盖所述Cyber模型中整个工业机器人工作环境，
并在所述Cyber模型中工业机器人的手爪上添加包围盒、设置显示高亮和可抓取选项的VR交互组件，将VR交互组件与VR手柄关联；并在所述Cyber模型中设置摄像头组件，将摄像头组件与VR头盔关联；
还用于接收VR手柄发出的相应的触发信号，发送对应的运动指令；
VR头盔，用于在打开工作按钮进入工作模式时，通过摄像头组件将工业机器人和该工业机器人工作环境的Cyber模型成像在VR头盔中；
VR手柄，用于在VR头盔进入工作模式时，触碰工业机器人和该工业机器人工作环境的Cyber模型中手爪上的包围盒，激活VR交互组件中显示高亮和可抓取选项，从而能够拖动工业机器人和该工业机器人工作环境的Cyber模型中工业机器人的手爪，使手爪运动至工业机器人工作环境的某一控制点位，发出相应的触发信号至运动控制模块；
机器人控制器，用于预设多个控制数据，所述每个控制点位的运动指令对应一个控制数据，当通过数据通讯系统接收到运动控制模块发送的对应的运动指令时，根据该对应的运动指令所对应的控制数据控制机器人运动。
2.根据权利要求1所述的一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统，其特征在于，模型构建模块还包括显示模块，
显示模块，用于在VR头盔中实时显示机器人运动位置信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统，其特征在于，数据通讯系统包括数据发送模块、初始化模块和控制点位判断模块，
数据发送模块，用于当接收到控制点位被触发的信号时，发送通信代码；
初始化模块，用于当接收到控制点位被触发的信号时，发送登录通信代码指令；
控制点位判断模块，用于接收登录通信代码指令，对所有控制点位进行扫描，直到检测到机器人手爪运动至某控制点位的包围盒内部时，发送该控制点位对应的通信代码；
数据发送模块，用于将控制点位对应的通信代码发送至机器人控制器，触发机器人控制器中对应控制点位的控制数据，机器人控制器按照该控制数据控制机器人运动。
4.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫纪红，陈悦敏，于永强，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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