堆垛机器人及堆垛仓库制造技术

本实用新型专利技术涉及一种堆垛机器人及堆垛仓库，堆垛机器人包括运动装置、载梁、载运装置、悬吊机构和通信模块；运动装置与通信模块通信连接，运动装置用于装载并驱动载梁移动；载运装置包括套架、运动机构和伸缩机构；运动机构和悬吊机构均设置在套架内；伸缩机构包括机械臂；伸缩机构设置在套架的外侧端面上，伸缩机构的伸缩方向与载梁的轴向垂直。本实用新型专利技术提供的堆垛机器人及堆垛仓库通过具有独特结构的堆垛机器人，灵活抓取和转运待存放的货物物品，其中运动装置能够使得堆垛机器人自由移动，而载运装置既能够在载梁上沿轴向移动，又可以绕载梁的周侧面移动，能够通过通信模块接收指令，替代人工进行物品搬运和堆垛作业，提高仓储效率和运转效率。

【技术实现步骤摘要】
堆垛机器人及堆垛仓库
本技术涉及物流仓储
，特别是涉及一种堆垛机器人及堆垛仓库。
技术介绍
随着电商经济的进一步发展，人们对于网上购物的效率需求更加严格，能够提供更加快速的物流转运服务是各个电商企业以及物流巨头的迫切愿望。然而，许多种类的产品生产出来之后，并不能立刻从生产线上直接进入物流输送过程送至消费者手中，通常需要入库保存一段时间，待形成批量之后再集中发货到经销商处，因此储存货物的仓库是物流环节中必不可少的组成部分。然而，现有的商品存储仓库仍然无法脱离人工参与，需要操作人员对设备进行控制调配。普通操作人员，由于熟练程度限制，效率不够高，在面对物流爆仓的销售旺季，出错率高企。如果采用机器替代人工，必然能够大幅度提高仓储效率和转运效率，并且全天候保持高效率工作状态。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种堆垛机器人及堆垛仓库。第一个方面，本技术申请提供了一种堆垛机器人，包括运动装置、载梁、载运装置、悬吊机构和通信模块；所述运动装置与所述通信模块通信连接，所述运动装置用于装载并驱动所述载梁移动；所述载运装置包括套架、运动机构和伸缩机构；所述运动机构和所述悬吊机构均设置在所述套架内；所述伸缩机构包括机械臂；所述伸缩机构设置在所述套架的外侧端面上，所述伸缩机构的伸缩方向与所述载梁的轴向垂直；所述载运装置通过所述套架套设在所述载梁上；所述运动机构包括均与所述载梁周侧面抵接的第一运动部和第二运动部，所述第一运动部的驱动方向与所述第二运动部的驱动方向垂直；所述载梁的第一端与所述运动装置连接，所述载梁的第二端上设置有支承盘，所述支承盘上设有圆形滑轨；所述悬吊机构包括悬吊活块、卷绕机构和悬索，所述卷绕机构设置在所述套架内，所述悬索卷绕在所述卷绕机构的卷绕轴上，所述悬索与所述悬吊活块连接，所述悬吊活块设置在所述圆形滑轨内并可在所述圆形滑轨内移动。在第一个方面的某些实现方式中，所述伸缩机构还包括液压机，所述机械臂包括夹爪；所述夹爪设置在所述液压机的伸缩活塞的顶端。结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述第一运动部的驱动方向与所述载梁的轴向垂直，所述第二运动部的驱动方向与所述载梁的轴向平行；所述第一运动部和第二运动部均采用橡胶转轮。结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述载运装置还包括滑动机构；所述滑动机构设置在所述套架与所述载梁之间。结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述滑动机构包括至少一个滚动轴承；所述滚动轴承设置在所述套架内，所述滚动轴承的外侧滚动工作面抵接在所述载梁的周侧面上。第二个方面，本技术申请提供了一种堆垛仓库，包括若干排货架、若干堆垛机器人和控制器；所述货架包括若干层存货格和信息标签，所述信息标签设置在所述存货格的开口边沿处，所述存货格的开口呈水平朝向；所述堆垛机器人为如本技术申请第一个方面中描述的堆垛机器人，还包括可识别所述信息标签的标签识别装置。在第二个方面的某些实现方式中，所述堆垛仓库还包括第一载轨和第二载轨；所述运动装置为与所述第一载轨相匹配的有轨电车；所述支承盘背向所述圆形滑轨的端面上设有滑动轮，所述滑动轮可在所述第二载轨上滑动。结合第二个方面和上述实现方式，在第二个方面的某些实现方式中，所述堆垛机器人上包括连接轴承和相互平行的两组载运装置；所述连接轴承套设在所述载梁上；两组所述载运装置通过所述连接轴承连接。本技术的实施例中提供的技术方案带来如下有益技术效果：本技术提供的堆垛机器人及堆垛仓库通过具有独特结构的堆垛机器人，灵活抓取和转运待存放的货物物品，其中运动装置能够使得堆垛机器人自由移动，而载运装置既能够在载梁上沿轴向移动，又可以绕载梁的周侧面移动，实现堆垛机器人投放物品的全方位覆盖，能够通过通信模块接收指令，替代人工进行物品搬运和堆垛作业，提高仓储效率和运转效率。本申请附加的方面和优点将在后续部分中给出，并将从后续的描述中详细得到理解，或通过对本技术的具体实施了解到。附图说明图1为本技术一实施例中堆垛机器人的结构示意图；图2为本技术一实施例中图1的A处细节结构示意图；图3为本技术一实施例中图1的B处细节结构示意图；图4为本技术一实施例中堆垛仓库的平面结构示意图。附图标记说明：10-货架，20-堆垛机器人；11-存货格，12-第一载轨，13-第二载轨；100-运动装置，200-载梁，300-载运装置，400-悬吊机构，500-连接轴承；210-支承盘；310-套架，320-运动机构，330-伸缩机构；321-第一运动部，322-第二运动部，331-机械臂，332-夹爪；410-卷绕机构，420-悬吊活块，430-悬索。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的可能的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文已经通过附图描述的实施例。通过参考附图描述的实施例是示例性的，用于使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面，而不能解释为对本技术的限制。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本技术的特征是非必要技术的，则可能将这些技术细节予以省略。相关领域的技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及该技术方案如何解决上述的技术问题进行详细说明。本技术申请第一个方面的实施例中提供了一种堆垛机器人20，如图1～图3所示，包括运动装置100、载梁200、载运装置300、悬吊机构400和通信模块(图中未示出)。通信模块可用于信号的接收和发送。通信模块可以允许堆垛机器人20与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。需要说明的是，实际应用中通信模块可以不限于一个。例如可通过无线通信的方式接收安装有操作软件的控制器的指令信息，通信模块与堆垛机器人20中的能够接收和解析相关指令的部件连接，例如运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛机器人，其特征在于，包括运动装置、载梁、载运装置、悬吊机构和通信模块；/n所述运动装置与所述通信模块通信连接，所述运动装置用于装载并驱动所述载梁移动；/n所述载运装置包括套架、运动机构和伸缩机构；所述运动机构和所述悬吊机构均设置在所述套架内；/n所述伸缩机构包括机械臂；所述伸缩机构设置在所述套架的外侧端面上，所述伸缩机构的伸缩方向与所述载梁的轴向垂直；/n所述载运装置通过所述套架套设在所述载梁上；所述运动机构包括均与所述载梁周侧面抵接的第一运动部和第二运动部，所述第一运动部的驱动方向与所述第二运动部的驱动方向垂直；/n所述载梁的第一端与所述运动装置连接，所述载梁的第二端上设置有支承盘，所述支承盘上设有圆形滑轨；所述悬吊机构包括悬吊活块、卷绕机构和悬索，所述卷绕机构设置在所述套架内，所述悬索卷绕在所述卷绕机构的卷绕轴上，所述悬索与所述悬吊活块连接，所述悬吊活块设置在所述圆形滑轨内并可在所述圆形滑轨内移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机器人，其特征在于，包括运动装置、载梁、载运装置、悬吊机构和通信模块；
所述运动装置与所述通信模块通信连接，所述运动装置用于装载并驱动所述载梁移动；
所述载运装置包括套架、运动机构和伸缩机构；所述运动机构和所述悬吊机构均设置在所述套架内；
所述伸缩机构包括机械臂；所述伸缩机构设置在所述套架的外侧端面上，所述伸缩机构的伸缩方向与所述载梁的轴向垂直；
所述载运装置通过所述套架套设在所述载梁上；所述运动机构包括均与所述载梁周侧面抵接的第一运动部和第二运动部，所述第一运动部的驱动方向与所述第二运动部的驱动方向垂直；
所述载梁的第一端与所述运动装置连接，所述载梁的第二端上设置有支承盘，所述支承盘上设有圆形滑轨；所述悬吊机构包括悬吊活块、卷绕机构和悬索，所述卷绕机构设置在所述套架内，所述悬索卷绕在所述卷绕机构的卷绕轴上，所述悬索与所述悬吊活块连接，所述悬吊活块设置在所述圆形滑轨内并可在所述圆形滑轨内移动。


2.根据权利要求1所述的堆垛机器人，其特征在于，所述伸缩机构还包括液压机，所述机械臂包括夹爪；所述夹爪设置在所述液压机的伸缩活塞的顶端。


3.根据权利要求1所述的堆垛机器人，其特征在于，所述第一运动部的驱动方向与所述载梁的轴向垂直，所述第二运动部的驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：江凡，李正言，姜文亮，
申请(专利权)人：普罗格智芯科技湖北有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42