一种背负式樱桃采摘装置制造方法及图纸

本发明专利技术包括支撑管、摘取机构、提拉装置以及收集装置；摘取机构包括连接管、多个采摘瓣、多个第一推动件，第一推动件伸缩带动所述采摘瓣张开包覆樱桃和闭合抓取樱桃；提拉装置包括用于夹持树干的夹持组件和固定在支撑管上的第二推动件，第二推动件的伸缩端与夹持组件连接用于推动夹持组件向上运动带动树干与果实分离，分离后的果实通过连接管进入到支撑管内部；收集装置固定在支撑管下端用于收集从支撑管落下的果实；本发明专利技术提供一种背负式樱桃采摘装置，用于采摘生长在樱桃树高处的樱桃，在采摘时调节支撑机构的采摘角度，利用摘取机构包覆住樱桃，之后配合提拉装置带动树干与果实分离，最后利用收集装置对分离的果实进行收集。

【技术实现步骤摘要】
一种背负式樱桃采摘装置
本专利技术涉及采摘设备
，特别涉及一种背负式樱桃采摘装置。
技术介绍
樱桃上市早，美观好吃，营养丰富，主要用于鲜食，经济效益较高。随着樱桃需求的增加，越来越多的人开始种植樱桃，但是樱桃对种植环境和土壤等条件等要求较高，即不耐旱也不耐涝，要在土壤深厚肥沃、土质疏松、通气性好、盐碱度适宜的土壤中种植才能生长结果良好。成熟后的樱桃要及时采摘才能保证樱桃的口感，现有技术中在樱桃成熟后采摘时一般仍采用人工采摘的方式，在樱桃果柄处反向轻折，将樱桃轻轻的采摘下来，保证采摘的樱桃处留有果柄，利于存储；但是人工采摘具有很多局限性，一是樱桃本身果实较小，多数樱桃品种果实也就10克左右，人工采摘成本较高，二是位置较高的地方需要上树或踩在梯子上摘取，加上果实较小，采摘过程费时费力，采下的樱桃果也容易将果柄折断，不易保存，也降低商品性，同时安全性也较低，所以需要设计一种新的樱桃采摘装置，便于采摘树体较高处樱桃，提高采收效率，降低采摘成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种背负式樱桃采摘装置，适用于采摘生长在樱桃树高处的樱桃，提高采收效率，降低采摘成本，在采摘时调节支撑机构的采摘角度，利用摘取机构包覆住樱桃，之后配合提拉装置带动树干与果实分离，最后利用收集装置对分离的果实进行收集。本专利技术的技术方案是：包括：支撑管，为中空的管体结构；摘取机构，包括：连接管，也为中空的管体结构，并且固定在所述支撑管的上端并且与其内部相通；多个采摘瓣，每个采摘瓣均铰接在所述连接管的上端，并且闭合后形成一个封闭空间；多个第一推动件，每个第一推动件的固定端均铰接在所述连接管的下端，并且每个第一推动件的伸缩端分别与一所述采摘瓣的侧壁铰接；所述第一推动件伸缩带动所述采摘瓣张开包覆樱桃和闭合抓取樱桃；提拉装置，包括：夹持组件，用于夹持树干；第二推动件，其外壳体固定在所述支撑管上，其伸缩端与所述夹持组件连接，用于推动夹持组件向上运动带动树干与果实分离，分离后的果实通过所述连接管进入到所述支撑管内部；收集装置，固定在所述支撑管下端，用于收集从支撑管落下的果实。上述夹持组件包括：支撑架，与所述第二推动件的伸缩端连接；第三推动件，其外壳体固定在所述支撑架上，并且其伸缩端固定有连接杆；左夹持块，与第一连杆一端铰接，第一连杆另一端与所述支撑架铰接；右夹持块，与所述左夹持块配合用于夹持树干，并且右夹持块与第二连杆一端铰接，第二连杆另一端与所述支撑架铰接；第三连杆，其一端与所述左夹持块铰接，其中部与所述支撑架铰接；第四连杆，其一端与所述右夹持块铰接，其中部与所述支撑架铰接；第一摇杆，其一端与所述第三连杆远离所述左夹持块的一端铰接，并且其另一端与所述连接杆铰接；第二摇杆，其一端与所述第四连杆远离所述右夹持块的一端铰接，并且其另一端也与所述连接杆铰接；其中，第三推动件推动第一摇杆和第二摇杆向上运动同时带动第三连杆和第四连杆绕所述支撑架转动，第三连杆和第四连杆绕所述支撑架向内侧转动带动左夹持块和右夹持块夹持树干；第三推动件推动第一摇杆和第二摇杆向下运动同时带动第三连杆和第四连杆绕所述支撑架转动，第三连杆和第四连杆绕所述支撑架向外侧转动带动左夹持块和右夹持块松开树干。上述左夹持块和所述右夹持块均为弧形结构，并且左夹持块和右夹持块相对的一侧面均设有用于增大与树干之间摩擦力的橡胶垫。上述收集装置包括：外壳体，固定在所述支撑管下端，并且其上开设有与支撑管配合的通孔；收集箱，套设在所述外壳体内部，外壳体一侧开设有允许收集箱穿过的通孔；锁杆，贯穿所述外壳体和所述收集箱上开设的通孔，并且锁杆的顶端固定有用于避免其从通孔掉落的卡块。上述外壳体固定在支撑机构上，所述支撑机构包括：底座；第一杆体，其为中空的壳体结构；；第二杆体，其一端与所述第一杆体远离支撑管的一端铰接，其另一端与所述底座固定连接；第三杆体，套设在所述第一杆体内部并且通过滑动机构与其连接，所述第三杆体穿过第一杆体的一端与所述外壳体固定连接；气压缸，其外壳体与所述第二杆体铰接，其伸缩杆与所述第一杆体铰接。上述滑动机构包括：齿条，固定在所述第三杆体的侧壁上；齿轮，与所述齿条啮合，齿轮中心设有贯穿其中的转轴，转轴的左右两侧均贯穿所述第一杆体的侧壁；电机，固定在所述第一杆体的侧壁上，并且电机的输出轴与所述转轴连接。上述连接管、所述支撑管、所述收集箱内侧壁均设有用于避免樱桃撞破的海绵软垫。上述第一连杆与所述左夹持块和所述支撑架铰接的点所连成的直线，与所述第三连杆与左夹持块铰接的点和第三连杆与支撑架铰接的点连成的直线平行；所述第二连杆与所述右夹持块和所述支撑架铰接的点所连成的直线与所述第四连杆与右夹持块铰接的点和第四连杆与支撑架铰接的点连成的直线平行。本专利技术的有益效果：1、本专利技术提供的一种背负式樱桃采摘装置，利用摘取机构和提拉装置的配合摘取樱桃，在摘取樱桃时先利用支撑机构调节支撑管的角度，使摘取机构的摘取瓣能正对樱桃的位置，这时为了保证摘取机构在摘取樱桃时的稳定性，先利用夹持组件夹持住树干，这时摘取机构能保持相对稳定，在摘取机构保持相对稳定后启动第一推动件，第一推动件推动采摘瓣绕连接管转动，采摘瓣绕连接管转动后多个采摘瓣将要采摘的樱桃包覆在多个采摘瓣形成的封闭空间内，采摘瓣只是起到将樱桃包覆在内的用途，之后启动提拉装置的第二推动件，第二推动件推动夹持组件向上运动，这时由于支撑管的高度是不变的，夹持组件向上运动带动樱桃树干缓慢上移，樱桃树干缓慢上移而果实的位置又不变，实现树干与果实分离，而分离后的果实又通过连接管进入到支撑管内部。2、本专利技术提供的一种背负式樱桃采摘装置，与树干分离的樱桃通过连接管掉落到支撑管内部，然后顺着支撑管滑落到收集箱内部，所有掉落的樱桃全部滑入到收集箱内部，在收集箱内对樱桃进行收集是为了避免樱桃滑落距离较长，造成樱桃破损的问题，当收集箱内部的樱桃全部装满时，将锁杆抽出，这时收集箱就能从外壳体内取出，将收集箱取出后将樱桃倒入到统一的存放箱内，采用收集箱在收集少量樱桃就将其倒出是为了避免樱桃堆积在收集箱内造成樱桃的互相挤压变形。3、本专利技术提供的背负式樱桃采摘装置，设有支撑机构对采摘装置进行支撑，其中支撑机构的底座可以选择通过背带背负在采摘人员身上，也可以放置在支撑平台上，支撑机构的第一杆体和第二杆体之间的角度通过气压缸来调节，气压缸推动第二杆体绕第一杆体转动，调节到合适的角度使摘取机构对应不同位置的樱桃进行采摘，同时当需要采摘不同高度的樱桃时，还能利用滑动机构改变第三杆体与第一杆体之间的长度，当需要调节采摘距离时启动电机，电机通过转轴带动齿轮转动，齿轮转动带动齿条升降，由于齿条固定在第三杆体的侧壁上，所以齿条会带动第三杆体沿第一杆体滑动。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，包括：/n支撑管(1)，为中空的管体结构；/n摘取机构，包括：/n连接管(2)，也为中空的管体结构，并且固定在所述支撑管(1)的上端并且与其内部相通；/n多个采摘瓣(3)，每个采摘瓣(3)均铰接在所述连接管(2)的上端，并且闭合后形成一个封闭空间；/n多个第一推动件(4)，每个第一推动件(4)的固定端均铰接在所述连接管(2)的下端，并且每个第一推动件(4)的伸缩端分别与一所述采摘瓣(3)的侧壁铰接；所述第一推动件(4)伸缩带动所述采摘瓣(3)张开包覆樱桃和闭合抓取樱桃；/n提拉装置，包括：/n夹持组件，用于夹持树干；/n第二推动件(5)，其外壳体固定在所述支撑管(1)上，其伸缩端与所述夹持组件连接，用于推动夹持组件向上运动带动树干与果实分离，分离后的果实通过所述连接管(2)进入到所述支撑管(1)内部；/n收集装置，固定在所述支撑管(1)下端，用于收集从支撑管(1)落下的果实。/n

【技术特征摘要】
1.一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，包括：
支撑管(1)，为中空的管体结构；
摘取机构，包括：
连接管(2)，也为中空的管体结构，并且固定在所述支撑管(1)的上端并且与其内部相通；
多个采摘瓣(3)，每个采摘瓣(3)均铰接在所述连接管(2)的上端，并且闭合后形成一个封闭空间；
多个第一推动件(4)，每个第一推动件(4)的固定端均铰接在所述连接管(2)的下端，并且每个第一推动件(4)的伸缩端分别与一所述采摘瓣(3)的侧壁铰接；所述第一推动件(4)伸缩带动所述采摘瓣(3)张开包覆樱桃和闭合抓取樱桃；
提拉装置，包括：
夹持组件，用于夹持树干；
第二推动件(5)，其外壳体固定在所述支撑管(1)上，其伸缩端与所述夹持组件连接，用于推动夹持组件向上运动带动树干与果实分离，分离后的果实通过所述连接管(2)进入到所述支撑管(1)内部；
收集装置，固定在所述支撑管(1)下端，用于收集从支撑管(1)落下的果实。


2.如权利要求1所述的一种背负式樱桃采摘装置，其特征在于，所述夹持组件包括：
支撑架(6)，与所述第二推动件(5)的伸缩端连接；
第三推动件(7)，其外壳体固定在所述支撑架(6)上，并且其伸缩端固定有连接杆(8)；
左夹持块(9)，与第一连杆(10)一端铰接，第一连杆(10)另一端与所述支撑架(6)铰接；
右夹持块(11)，与所述左夹持块(9)配合用于夹持树干，并且右夹持块(11)与第二连杆(12)一端铰接，第二连杆(12)另一端与所述支撑架(6)铰接；
第三连杆(13)，其一端与所述左夹持块(9)铰接，其中部与所述支撑架(6)铰接；
第四连杆(14)，其一端与所述右夹持块(11)铰接，其中部与所述支撑架(6)铰接；
第一摇杆(15)，其一端与所述第三连杆(13)远离所述左夹持块(9)的一端铰接，并且其另一端与所述连接杆(8)铰接；
第二摇杆(16)，其一端与所述第四连杆(14)远离所述右夹持块(11)的一端铰接，并且其另一端也与所述连接杆(8)铰接；
其中，第三推动件(7)推动第一摇杆(15)和第二摇杆(16)向上运动同时带动第三连杆(13)和第四连杆(14)绕所述支撑架(6)转动，第三连杆(13)和第四连杆(14)绕所述支撑架(6)向内侧转动带动左夹持块(9)和右夹持块(11)夹持树干；第三推动件(7)推动第一摇杆(15)和第二摇杆(16)向下运动同时带动第三连杆(13)和第四连杆(14)绕所述支撑架(6)转动，第三连杆(13)和第四连杆(14)绕所述支撑架(6)向外侧转动带动左夹持块(9)和右夹持块(11)松开...

【专利技术属性】
技术研发人员：马文会，索相敏，王景涛，贾彦丽，郝婕，李学华，于利国，杜润生，李建明，季文章，
申请(专利权)人：河北省农林科学院石家庄果树研究所，
类型：发明
国别省市：河北;13