体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及三维地图技术领域。该方法包括：获取目标场景的建图图像；对所述建图图像进行地图重建得到所述目标场景的三维点云地图，所述三维点云地图包括三维点以及所述三维点的关联相机坐标；基于所述三维点与所述关联相机坐标之间的关联关系，确定所述三维点云地图中各所述三维点的观测约束信息；将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图。本公开能够有效提升定位精度以及定位效率，节省存储空间和计算资源。节省存储空间和计算资源。节省存储空间和计算资源。

【技术实现步骤摘要】
体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备


[0001]本公开涉及三维地图
，具体涉及一种体素地图构建方法、体素地图构建装置、计算机可读介质和电子设备。

技术介绍

[0002]伴随着人们生活水平的不断提高，增强现实技术(Augmented Reality，AR)越来越得到人们的广泛关注。其中AR地图导航是指根据采集的场景图像构建虚拟的三维地图，并基于构建的三维地图实现视觉定位的技术。
[0003]相关的视觉定位，AR导航等技术中，一般是通过现实场景对应的三维点云地图与拍摄到的定位图像之间的匹配关系实现导航定位的，但是，三维点云地图中仅包含三维点的坐标信息，由于三维点云地图的分布和存储结构无规律性，为了获得二维图像特征点和地图三维点之间的匹配关系，通常需要进行非常耗时的搜索和大量的匹配过程，从而影响定位精度和效率。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种体素地图构建方法、体素地图构建装置、计算机可读介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服相关技术方案中定位精度较差、定位效率较低的问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种体素地图构建方法，其特征在于，包括：获取目标场景的建图图像；对所述建图图像进行地图重建得到所述目标场景的三维点云地图，所述三维点云地图包括三维点以及所述三维点的关联相机坐标；基于所述三维点与所述关联相机坐标之间的关联关系，确定所述三维点云地图中各所述三维点的观测约束信息；将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述建图图像进行地图重建得到所述目标场景的三维点云地图，包括：提取所述建图图像对应的特征点，并基于所述特征点匹配所述建图图像之间的特征点对；根据所述特征点对进行地图重建，得到所述目标场景的三维点云地图，并记录所述三维点云地图中的各所述三维点对应的关联相机坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点与所述关联相机坐标之间的关联关系，确定所述三维点云地图中各所述三维点的观测约束信息，还包括：根据所述三维点与所述关联相机坐标之间的距离确定所述三维点的最大可视距离；根据所述三维点与所述关联相机坐标之间的射线方向确定所述三维点的法线方向；根据所述射线方向与所述法线方向之间的夹角确定所述三维点的最大可视角度；将所述最大可视距离、所述法线方向和所述最大可视角度作为所述三维点的观测约束信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图，还包括：根据所述目标场景的范围大小以及预设的定位精度确定所述体素关系树的深度信息以及体素边长。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述体素关系树包括八叉树；所述将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图，包括：基于所述深度信息以及所述体素边长确定所述八叉树的叶子节点和根节点；将所述三维点云地图中的所述三维点以及所述观测约束信息更新并融合到所述叶子节点以及所述根节点中，得到所述目标场景的体素网格地图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述三维点云地图中的所述三维点以及所述观测约束信息更新并融合到所述叶子节点以及所述根节点中，还包括：确定所述三维点之间的距离数据；将所述三维点云地图中所述距离数据小于所述体素边长的目标三维点，以及所述目标三维点的观测约束信息进行融合，作为一个体素信息，并存储到所述体素网格地图中。7.根据权利要求1所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：高爽，李姬俊男，张旭东，郭彦东，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：