本发明专利技术公开了一种非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，AGV叉车用于实现与冷冻集装箱的自动对接、步进和叉齿升降，货盘属具固定在AGV叉车两个叉齿上，用于卸货或装货时接货理货或摆货理货，推拉属具固定在AGV叉车前部且在货盘属具上部，自动进行高度调整用于将货物从冷藏集装箱货位掏出放在货盘属具上进行卸货，或将货物从货盘属具上推入冷藏集装箱货位进行装货，输送机前端与货盘属具对接，后端与消毒机对接，消毒机固定在AGV叉车的后端，控制平台分别与AGV叉车、货盘属具、推拉属具、输送机和消毒机连接，控制相关部件的协同工作。其实现冷冻食品冷冻集装箱高效装卸货消毒自动化，避免人员接触冷冻食品外包装，从源头上隔绝传染。头上隔绝传染。头上隔绝传染。
【技术实现步骤摘要】
一种非接触式冷链集装箱掏箱消毒装卸智能装备
[0001]本专利技术是专门用于集装箱卸货和装货时的一种利用AGV叉车及人工智能技术整合了掏箱消毒于一体的装卸装备，属于港口装卸人工智能自动化领域。具体涉及一种为防疫冷冻集装箱进口冷链货物携带病毒非接触式冷链集装箱掏箱消毒装卸智能装备。
技术介绍
[0002]随着计算机技术的快速发展，激光扫描器、视觉传感器、超声波扫描器、磁条识别器等各类技术(以下简称智能传感器)促使人工智能机器人得到了长足发展，特别是在物流、工业领域的各类AGV叉车和智能机械手随处可见。 AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车或自动导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV叉车上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物自动从起始点运送到目的地并能举升一定高度存取货物。AGV叉车的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV叉车的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变。AGV叉车配备有装卸和提升机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV叉车还具有清洁生产的特点，AGV 叉车依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。真空泵系统及吸盘、直线伺服电机和永磁同步伺服曳引机技术已经十分成熟，被广泛应用在机械手抓取货物和提升货物等场景中，大大提高作业效率。但是在港口集装箱运输的拆箱和装箱作业中依然为人工，不仅效率低劳动强度大成本高。
[0003]本专利技术人于2020年12月16日向国家知识产权局提交的一种AGV掏箱消毒码垛车专利技术申请书(申请号202011481817.7)公开了一种基于AGV车的用多轴机械手通过吸盘抓取货物的方式实现掏箱消毒码垛的功能，该专利技术所称多轴机械手由于在集装箱内作业空间受限及一次抓取的数量有限导致卸货和装货效率较低。
[0004]本专利技术人根据客户需求调研情况，开发设计了一种非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，融合了AGV叉车技术、水平推拉技术和三维视觉传感器、二维视觉传感器、激光传感器、光电传感器、超声波传感器、磁条识别器、二维码识别器等技术，并在装卸货属具上增加了几个必要的理货机构，大大提高了卸货和装货的效率，是一款更加实用更加高效的港口集装箱拆箱装箱的神器。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，人工装卸冷冻集装箱货物时，容易导致装卸工人感染的问题。本申请采用人工智能技术完成掏箱消毒整个冷冻集装箱卸货和装货工作，避免工人接触传染源，从源头杜绝传染。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术涉及的一种非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，包括AGV叉车、货盘属具、推拉属具、输送机、消毒机和控制平台， AGV叉车用于实现与冷冻集装箱的自动对接、步进和叉齿升降，货盘属具固定在 AGV叉车两个叉齿上，用于卸货或
装货时接货理货或摆货理货，推拉属具固定在 AGV叉车前部且在货盘属具上部，自动进行高度调整用于将货物从冷藏集装箱货位掏出放在货盘属具上进行卸货，或将货物从货盘属具上推入冷藏集装箱货位进行装货，输送机固定在AGV叉车一侧或两侧，输送机前端与货盘属具对接，后端与消毒机对接，用于将货物在货盘属具和消毒机之间输送，消毒机固定在 AGV叉车的后端用于对货物表面进行全面自动消毒，控制平台分别与AGV叉车、货盘属具、推拉属具、输送机和消毒机连接，控制相关部件的协同工作。
[0007]本专利技术涉及的货盘属具包括前端的刀片状面板和后端的综合理货平台，横向辊轮传动机构和理货盘构成综合理货平台，与输送机对应，理货盘固定在综合理货平台一侧或两侧，与输送机非接触对接，理货盘包括纵向动力输送辊、被动万向球、电动环状转盘，电动环状转盘固定在理货盘中心位置，若干根纵向动力输送辊等间隔固定在电动环状转盘前后两端，在纵向动力输送辊和电动环状转盘之间以及电动环状转盘中心均匀布置若干个被动万向球，横向辊轮传动机构与理货盘连接为一体。
[0008]进一步地，在理货盘侧边的框架上固定设置一个推箱器，用于装货时将货物由货盘属具一侧向另一侧或中心推动，推箱器包括液压或电动推杆结构和推板，液压或电动推杆固定连接在理货盘侧边的框架上，推板固定在液压或电动推杆自由端。
[0009]进一步地，建议在一个(如右侧)理货盘靠近输送机位置设置一个翻箱器，用于装货时将从输送机上转运来的货物向货盘属具外侧翻转90度。
[0010]本专利技术涉及的推拉属具包括升降架、升降单元、直线电机、基板、真空泵系统、吸盘和智能传感器，升降单元固定在升降架上，升降单元沿升降架上下运动，固定在升降单元上的直线电机与基板连接，吸盘和智能传感器均固定在基板上，吸盘与真空泵系统连接，所述智能传感器为视频传感器用于采集前方图像数据，获取待掏取货物的位置和高度。
[0011]具体地，，所述升降单元包括升降架、升降板、配重滑道、配重滑块、永磁同步曳引机和曳绳，升降架的四根立柱均由开口相对的一对槽钢构成且从升降架底部到顶部具有上下活动空间，升降板的前后两端分别置于前后两对由槽钢形成的立柱中间，固定在升降板两端侧面的滑轮嵌入立柱中，左右两侧的配重滑块与固定在升降架内侧左右两边的配重滑道滑动连接，带有两个反方向转动曳引轮的永磁同步伺服曳引机固定在升降架底部，两条分别绕在永磁同步曳引机两个曳引轮上的曳绳分别绕过升降架底部左右两个结构钢中间导向滑轮连接左右两个升降板下端吊钩，另外两条曳绳分别通过升降架顶部左右两个横梁中间导向滑轮一头连接配重滑块一头连接升降板上端吊钩。
[0012]本专利技术涉及的输送机包括液压升降装置、输送机主体、插销滚轮和限位滑槽，在AGV叉车底盘靠近消毒机前端处固定设置两限位滑槽，对应地，输送机主体后端两侧均固定一插销滚轮，插销滚轮嵌入限位滑槽内与其滑动连接，输送机主体中部通过液压升降装置固定在AGV叉车底盘侧边中间位置，输送机主体前端与货盘属具保持非接触式对接。
[0013]具体地，控制平台包括AGV叉车控制系统、货盘属具控制系统、推拉属具控制系统、输送机控制系统、消毒机控制系统和总调度平台，AGV叉车控制系统与AGV叉车连接，AGV叉车控制系统用于AGV叉车的调度，发送控制指令给AGV 叉车，AGV叉车基于接收到的控制指令控制AGV叉车前进后退、左右移动或叉齿升降、前倾后仰，所述货盘属具控制系统与货盘属具数据连通，向货盘属具输送控制指令，货盘属具基于接收到的控制指令控制相应部件的工作状态，所述推拉属具控制系统与推拉属具连通，向推拉属具输送控制指令，推拉属具
基于接收到的控制指令控制相应部件的工作状态，所述输送机控制系统与输送机连通，向输送机输送控制指令，输送机基于接收到的控制指令控制相应部件的工作状态，消毒机控制系统与消毒机连接，消毒机控制系统向消毒机发送控制指令控制其对货物进行消毒，总调度平台分别与AGV叉车控制系统、货盘属具控制系统、推拉属具控制系统、升降输本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，其特征在于，包括AGV叉车、货盘属具、推拉属具、输送机、消毒机和控制平台，AGV叉车用于实现与冷冻集装箱的自动对接、步进和叉齿升降，货盘属具固定在AGV叉车两个叉齿上，用于卸货或装货时接货理货或摆货理货，推拉属具固定在AGV叉车前部且在货盘属具上部，自动进行高度调整用于将货物从冷藏集装箱货位掏出放在货盘属具上进行卸货，或将货物从货盘属具上推入冷藏集装箱货位进行装货，输送机固定在AGV叉车一侧或两侧，输送机前端与货盘属具对接，后端与消毒机对接，用于将货物在货盘属具和消毒机之间输送，消毒机固定在AGV叉车的后端用于对货物表面进行全面自动消毒，控制平台分别与AGV叉车、货盘属具、推拉属具、输送机和消毒机连接，控制相关部件的协同工作。2.根据权利要求1所述的非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，其特征在于，货盘属具包括前端的刀片状面板和后端的综合理货平台，横向辊轮传动机构和理货盘构成综合理货平台，与输送机对应，理货盘固定在综合理货平台一侧或两侧，与输送机非接触对接，理货盘包括纵向动力输送辊、被动万向球、电动环状转盘，电动环状转盘固定在理货盘中心位置，若干根纵向动力输送辊等间隔固定在电动环状转盘前后两端，在纵向动力输送辊和电动环状转盘之间以及电动环状转盘中心均匀布置若干个被动万向球，横向辊轮传动机构与理货盘连接为一体。3.根据权利要求2所述的非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，其特征在于，在理货盘侧边的框架上固定设置一个推箱器，用于装货时将货物由货盘属具一侧向另一侧或中心推动，推箱器包括液压或电动推杆结构和推板，液压或电动推杆固定连接在理货盘侧边的框架上，推板固定在液压或电动推杆自由端。4.根据权利要求3所述的非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，其特征在于，在一个理货盘靠近输送机位置设置一个翻箱器，用于装货时将从输送机上转运来的货物向货盘属具外侧翻转90度。5.根据权利要求1所述的非接触式冷冻集装箱掏箱消毒装卸智能装备，其特征在于，推拉属具包括升降架、升降单元、直线电机、基板、真空泵系统、吸盘和智能传感器，升降单元固定在升降架上，升降单元沿升降架上下运动，固定在升降单元上的直线电机与基板连接，吸盘和智能传感器均固定在基板上，吸盘与真空泵系统连接，所述智能传感器为视频传感器用于采集前方图像数据，获取待掏取货物的...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜培生，肖宇，潘梦寒，
申请(专利权)人：青岛大地厚生科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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