工业机器人的控制方法、工业机器人、系统及存储介质技术方案

本申请提供了一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及存储介质，所述方法通过在获取所述传送装置的第一位置的第一图像；获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。工业机器人能够在进行作业时得到物体的实际位置，以便工业机器人减少物体作业时的误差，提高作业的精准度，得到更好的作业效果。得到更好的作业效果。得到更好的作业效果。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人的控制方法、工业机器人、系统及存储介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，尤其涉及一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及存储介质。

技术介绍

[0002]工业机器人大量运用于流水线的工业作业领域，大大提高了产业效率，节约资源，在智能机器人
中，识别物体的位置是重要的一个环节，物体的位置决定着作业的精准度。在工业机器人利用机械手进行作业时，正在工作的机械手会遮挡物体，从而使处于机械手的正上方的图像采集装置无法采集到物体的实际位置。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及存储介质，工业机器人能够在进行作业时根据物体的实际位置来对物体进行作业，以提高工业机器人的作业精准度。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种工业机器人的控制方法，所述方法包括：
[0005]获取所述传送装置的第一位置的第一图像；
[0006]获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；
[0007]根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；
[0008]根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；
[0009]根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。
[0010]第二方面，本申请还提供了一种工业机器人系统，所述工业机器人系统包括工业机器人和传送装置；
[0011]所述传送装置能够与所述工业机器人相配合使用，用于传送物体，且所述传送装置上设有标识；
[0012]所述工业机器人包括存储器和处理器，所述存储器，用于存储计算机程序，所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如上述任一项所述的工业机器人的控制方法。
[0013]第三方面，本申请还提供了一种工业机器人，所述工业机器人包括存储器和处理器；
[0014]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0015]所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如上述任一项所述的工业机器人的控制方法。
[0016]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机的可读存储介
质存储有计算机程序，若所述计算机程序被处理器执行，实现如上述任一项所述的工业机器人的控制方法。
[0017]本申请公开了一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及计算机可读存储介质，所述方法通过在获取所述传送装置的第一位置的第一图像；获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。能够在进行作业时得到物体的实际位置，以便工业机器人减少物体作业时的误差，提高作业的精准度，得到更好的作业效果。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1a是本申请一实施例提供的一种工业机器人系统正视图的示意性框图；
[0020]图1b是本申请一实施例提供的一种工业机器人系统俯视图的示意性框图；
[0021]图2是本申请一实施例提供的一种工业机器人的控制方法的流程示意图；
[0022]图3是本申请一实施例提供的一种工业机器人的控制方法的子步骤流程示意图；
[0023]图4是本申请一实施例提供的一种工业机器人的控制方法的子步骤流程示意图；
[0024]图5是本申请一实施例提供的一种工业机器人系统的示意性框图；
[0025]图6是本申请一实施例提供的一种工业机器人的示意性框图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0028]本申请的实施例提供了一种工业机器人的控制方法、工业机器人系统、工业机器人及计算机可读存储介质。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]请参阅图1a和图1b，图1a是本申请实施例提供的一种工业机器人系统的正视图的示意性框图，图1b是本申请实施例提供的一种工业机器人系统的俯视图的示意性框图。
[0030]如图1a、图1b所示，工业机器人系统包括工业机器人10和传送装置20，所述工业机器人10与传送装置20配合使用，其中，传送装置20将物体30传送到工业机器人10中，以使工业机器人10对物体30进行作业。
[0031]示例性的，工业机器人10可以包括拍摄装置和装配机构，拍摄装置可用于在传送装置20的第一位置和/或第二位置进行图像的拍摄；装配机构具有一工作区域，可以在该工作区域内进行摆动，以对物体30进行作业。
[0032]工业机器人10还可以与智能终端通信连接，所述控制方法可用于智能终端上，智能终端能够发送相关指令给工业机器人10，以使工业机器人10获取指令执行相应的工作，所述智能终端可以是移动终端、平板电脑、台式电脑，个人可穿戴设备等。
[0033]如图2所示，图2为本申请一实施例提供的一种工业机器人控制方法的流程图。
[0034]为了便于理解，以下实施例将以应用于工业机器人10进行详细介绍。
[0035]如图2所示，工业机器人控制方法可以包括步骤S101至步骤S105。
[0036]步骤S101、获取所述传送装置20的第一位置的第一图像。
[0037]示例性的，在传送装置20的第一位置，获取第一图像。
[0038]示例性的，传送装置20的第一位置可以是物体30进入工业机器人10后，工业机器人10对物体30进行作业之前的任意位置。
[0039]示例性的，可以通过拍摄装置拍摄传送装置20的第一位置，以获取第一图像，也可以通过传感器获取，其中传感器可以是红外传感器、声波传感器或其他能够感知传送装置20上物体30和标识40位置的传感器。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述工业机器人与传送装置相配合使用，所述传送装置用于传送物体；所述方法包括：获取所述传送装置的第一位置的第一图像；获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。2.根据权利要求1所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系，包括：在所述第一图像中确定所述物体的位置坐标和所述标识的位置坐标；根据所述物体的位置坐标和所述标识的位置坐标得到所述物体和所述标识之间的距离。3.根据权利要求2所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置，包括：在所述第二图像中确定所述标识的位置坐标；根据所述标识的位置坐标，以及所述物体和所述标识之间的距离确定所述物体在所述第二图像中的位置坐标；根据所述物体在所述第二图像中的位置坐标确定所述物体的实际位置。4.根据权利要求1
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3任一项所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：确定与所述第二图像匹配的第一图像；所述根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置，包括：根据所述第二图像中的所述标识，以及根据与所述第二图像匹配的第一图像确定的相对位置关系确定所述物体的实际位置。5.根据权利要求4所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述确定与所述第二图像匹配的第一图像，包括：根据所述第二图像中所述传送装置上的标识和第一图像中所述传送装置上的标识确定与所述第二图像匹配的第一图像；若第一图像中所述传送装置上的标识与所述第二图像中所述传送装置上的标识相同，将所述第一图像确定为与所述第二图像匹配的第一图像。6.根据权利要求4所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述传送装置传送物体的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛旭明，
申请(专利权)人：深圳小黑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：