一种车路协同自动驾驶方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车路协同自动驾驶方法、系统及车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域。车路协同自动驾驶方法包括：在接收到计算指令时，获取自车信息、自车的外部环境信息和位于自车第一预设范围内的其他车辆信息；将自车信息、外部环境信息和其他车辆信息融合并根据融合结果生成协同自动驾驶指令，协同自动驾驶指令包括自车的驾驶控制指令和其他车辆的驾驶控制指令；将其他车辆的驾驶控制指令发送给对应的车辆；控制自车按照自车的驾驶控制指令进行自动驾驶；计算指令由车路协同数据平台选取自车为目标计算设备时发送至自车。本发明专利技术提供的车路协同自动驾驶方法能够使得系统负载更加均衡。均衡。均衡。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同自动驾驶方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，特别是涉及一种车路协同自动驾驶方法、系统及车辆。

技术介绍

[0002]智能网联车辆(Intelligent Connected Vehicle)，是指车联网与智能车的有效结合，需要搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现有的通信网络技术，实现车与人、车等信息，实现安全、高效行驶。智能驾驶车辆可以满足逻辑简单、任务较少的需求，但随着车路协同自动驾驶系统的发展，数据流量越来越大、任务越来越复杂，对于单辆自动驾驶车辆的性能问题就有一定的挑战。
[0003]车路协同自动驾驶系统不仅仅是多辆驾驶车辆、路侧设备等组合在一起，需要选取合适的网络结构来完成任务/动作，发挥其优势，并使整体负载更匀衡。基于现有的网络结构，分为集中式网络结构和分散式网络结构。其中，集中式网络结构中仅有一个决策者(获取环境感知的信息)，其他都是执行者。这种结构比较简单直观，一旦决策者出现故障，整个系统就会崩溃，无法协同工作。分散式网络结构，每个结点的地位都是平等的，彼此有很好的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同自动驾驶方法，其特征在于，包括：在接收到计算指令时，获取自车信息、自车的外部环境信息和位于所述自车第一预设范围内的其他车辆信息；将所述自车信息、所述外部环境信息和所述其他车辆信息融合并根据融合结果生成协同自动驾驶指令，所述协同自动驾驶指令包括所述自车的驾驶控制指令和所述其他车辆的驾驶控制指令；将所述其他车辆的驾驶控制指令发送给对应的车辆；控制所述自车按照所述自车的驾驶控制指令进行自动驾驶；其中，所述自车信息、所述外部环境信息和所述其他车辆信息由所述自车、位于所述自车第二预设范围内的其他车辆及路测感知设备获取；所述计算指令由车路协同数据平台选取所述自车为目标计算设备时发送至所述自车，其中，所述目标计算设备选取为负载、计算能力和采集单元状态均满足预设条件的车辆或路测感知设备中的一个，其用于根据所述计算指令计算出所述协同自动驾驶控制指令。2.根据权利要求1所述的车路协同自动驾驶方法，其特征在于，所述预设条件为所述负载小于阈值、所述计算能力满足预设能力和所述采集单元的信息能够生成所述协同自动驾驶指令。3.根据权利要求2所述的车路协同自动驾驶方法，其特征在于，当满足预设条件的车辆或路测感知设备有多个时，选取负载最小的一个为所述目标计算设备。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昆玉，冯先泽，朱敏婧，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：