自动驾驶算法验证方法、装置、设备、存储介质及产品制造方法及图纸

本申请公开了自动驾驶算法验证方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及数据处理中自动驾驶等人工智能领域。具体实现方案为：获取仿真场景中毫米波雷达采集的障碍物信息；采用预设的毫米波雷达数学模型对障碍物信息进行数据处理，获得与障碍物信息对应的目标报文，目标报文的格式与真实场景中毫米波雷达采集的障碍物信息的报文格式一致；通过预设的通讯链路将目标报文发送至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器根据目标报文对自动驾驶算法进行验证，通讯链路为真实场景中毫米波雷达与自动驾驶控制器之间的通讯链路。通过采用通讯链路对目标报文进行传输操作，从而能够实现对自动驾驶算法中硬件和通讯链路进行验证，提高了算法验证的准确性。法验证的准确性。法验证的准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶算法验证方法、装置、设备、存储介质及产品


[0001]本申请涉及数据处理中自动驾驶等人工智能领域，尤其涉及一种自动驾驶算法验证方法、装置、设备、存储介质及产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。为了确保自动驾驶系统能够稳定可靠的工作，需要对自动驾驶的算法的稳定性进行充分地验证。而自动驾驶系统中离不开毫米波雷达等传感器，因此，为了实现对自动驾驶算法的验证，需要获取大量的毫米波雷达数据。
[0003]现有的自动驾驶算法验证方法一般都是通过纯软件仿真的方法，将仿真场景下的毫米波雷达传感数据输入至软件仿真的自动驾驶算法中进行验证。
[0004]但是，采用上述方法进行算法验证的过程中，由于都是软件仿真环境下实现的，无法对自动驾驶算法中数据链路硬件和通讯环节进行验证。导致通过上述方法验证通过的自动驾驶算法在实际应用过程中可能会出现故障，性能不佳的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种用于提高自动驾驶算法验证准确性的自动驾驶算法验证方法、装置、设备、存储介质及产品。
[0006]根据本申请的第一方面，提供了一种自动驾驶算法验证方法，包括：
[0007]获取仿真场景中毫米波雷达采集的障碍物信息；
[0008]采用预设的毫米波雷达数学模型对所述障碍物信息进行数据处理，获得与所述障碍物信息对应的目标报文，所述目标报文的格式与真实场景中毫米波雷达采集的障碍物信息的报文格式一致；
[0009]通过预设的通讯链路将所述目标报文发送至自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述目标报文对自动驾驶算法进行验证，所述通讯链路为所述真实场景中毫米波雷达与所述自动驾驶控制器之间的通讯链路。
[0010]根据本申请的第二方面，提供了一种自动驾驶算法验证装置，包括：
[0011]获取模块，用于获取仿真场景中毫米波雷达采集的障碍物信息；
[0012]数据处理模块，用于采用预设的毫米波雷达数学模型对所述障碍物信息进行数据处理，获得与所述障碍物信息对应的目标报文，所述目标报文的格式与真实场景中毫米波雷达采集的障碍物信息的报文格式一致；
[0013]发送模块，用于通过预设的通讯链路将所述目标报文发送至自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述目标报文对自动驾驶算法进行验证，所述通讯链路为所述真实场景中毫米波雷达与所述自动驾驶控制器之间的通讯链路。
[0014]根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0018]根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
[0019]根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
[0020]根据本申请的技术提高了仿真环境下输出的目标报文与毫米波雷达输出的真实数据的相似度，通过采用真实链路对目标报文进行传输操作，从而能够实现对自动驾驶算法中数据链路硬件和通讯环节进行验证，提高了算法验证的准确性。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0023]图1为本公开基于的网络架构示意图；
[0024]图2为本公开实施例一提供的自动驾驶算法验证方法的流程示意图；
[0025]图3为本公开实施例提供的场景示意图；
[0026]图4为本公开实施例二提供的自动驾驶算法验证方法的流程示意图；
[0027]图5为本公开实施例提供的又一网络架构图；
[0028]图6为本公开实施例三提供的自动驾驶算法验证方法的流程示意图；
[0029]图7为本公开实施例四提供的自动驾驶算法验证装置的结构示意图；
[0030]图8为本公开实施例五提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]针对上述提及的在现有的验证方法中，由于都是软件仿真环境下实现的，无法对自动驾驶算法中数据链路硬件和通讯环节进行验证的问题，本公开提供了一种自动驾驶算法验证方法、装置、设备、存储介质及产品。
[0033]需要说明的是，本公开提供自动驾驶算法验证方法、装置、设备、存储介质及产品可运用在对各种自动驾驶算法验证的场景中。
[0034]现有的自动驾驶算法验证方法一般都通过仿真软件实现，该仿真软件中具体可以包括数据生成模块，用于生成用于算法验证的毫米波雷达数据，以及算法验证模块，用于根
据毫米波雷达数据进行自动驾驶算法验证操作。但是，采用上述方法进行算法验证，由于所有的验证操作都在仿真软件中实现，产生的毫米波雷达数据无法通过真实的通讯链路，从而无法对该通讯链路进行验证。后续采用该自动驾驶算法时，可能会产生故障。
[0035]在解决上述技术问题的过程中，专利技术人通过研究发现，为了提高自动驾驶算法验证的准确性，提高自动驾驶算法的实用性，可以获取仿真软件产生的毫米波雷达数据，并将该毫米波雷达数据转换为与真实毫米波雷达采集的障碍物信息数据格式一致的报文数据，并将该报文数据通过通讯链路传输至自动驾驶控制器，其中，该通讯链路具体可以为真实场景中毫米波雷达与所述自动驾驶控制器之间的通讯链路。从而能够实现对真实的通讯链路以及自动驾驶算法的验证操作。
[0036]本申请提供一种自动驾驶算法验证方法、装置、设备、存储介质及产品，应用于数据处理中自动驾驶等人工智能领域，以达到提高仿真环境中输出的目标报文与真实场景中毫米波雷达输出的真实数据的相似度，提高算法验证的准确性的效果。
[0037]名词解释：
[0038]TCP：Transmission Control Protocol，传输控制协议TCP是一种面向连接(连接导向)的、可靠的、基于字节流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶算法验证方法，包括：获取仿真场景中毫米波雷达采集的障碍物信息；采用预设的毫米波雷达数学模型对所述障碍物信息进行数据处理，获得与所述障碍物信息对应的目标报文，所述目标报文的格式与真实场景中毫米波雷达采集的障碍物信息的报文格式一致；通过预设的通讯链路将所述目标报文发送至自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述目标报文对自动驾驶算法进行验证，所述通讯链路为所述真实场景中毫米波雷达与所述自动驾驶控制器之间的通讯链路。2.根据权利要求1所述的方法，所述采用预设的毫米波雷达数学模型对所述障碍物信息进行数据处理，包括：获取筛选条件，根据所述筛选条件对所述障碍物信息进行筛选操作，获得待处理障碍物信息；根据预设的毫米波雷达通讯协议，将所述待处理障碍物信息转换为所述目标报文。3.根据权利要求2所述的方法，所述障碍物信息包括仿真场景中障碍物所处的区域信息，与所述毫米波雷达的位置信息、高度信息以及坐标信息，所述获取筛选条件，包括：获取终端设备发送的筛选条件，所述筛选条件包括所述自动驾驶控制器进行算法验证所需的障碍物信息中的信息标识。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，所述通过预设的真实链路将目标报文发送至自动驾驶控制器，包括：根据预设的毫米波雷达编码协议，对所述目标报文进行编码操作，获得所述目标编码；通过预设的真实链路将所述目标编码发送至自动驾驶控制器。5.根据权利要求4所述的方法，所述根据预设的毫米波雷达编码协议，对所述目标报文进行编码操作，获得所述目标编码，包括：针对所述目标报文中每一障碍物对应的报文信息，确定仿真场景中所述障碍物与所述毫米波雷达之间的距离信息；根据所述距离信息对所述目标报文进行分组，获得多组报文；根据预设的毫米波雷达编码协议，分别对所述报文进行编码操作，获得所述目标编码。6.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，所述通过预设的真实链路将目标报文发送至自动驾驶控制器，包括：将所述目标报文转换为UDP格式，通过预设的真实链路将UDP格式的目标报文发送至自动驾驶控制器。7.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，所述获取仿真场景中毫米波雷达采集的障碍物信息之前，还包括：获取自动驾驶控制器验证指令，所述自动驾驶控制器验证指令中包括仿真场景构建信息；根据仿真场景构建信息构建所述仿真场景。8.一种自动驾驶算法验证装置，包括：获取模块，用于获取仿真场景中毫米波雷达采集的障碍物信息；数据处理模块，用于采用预设的毫米波雷达数学模型对所述障碍物信息进行数据处
理，获得与所述障碍物信息对应的目标报文，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帅，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：