确定自定位初始化的初始自我姿态的方法和系统技术方案

提供了一种确定自定位初始化的初始自我姿态的方法和系统。所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：在地图中设置多个粒子；将所述多个粒子分组成多个聚类，各个聚类包括所述多个粒子的相应子集；在粒子过滤期间，基于所述多个聚类注入粒子；以及基于所述粒子过滤确定初始自我姿态。滤确定初始自我姿态。滤确定初始自我姿态。

【技术实现步骤摘要】
确定自定位初始化的初始自我姿态的方法和系统


[0001]本公开涉及确定(例如车辆的)自定位初始化的初始自我姿态(ego
‑
pose)的方法和系统。

技术介绍

[0002]自定位是许多自主驾驶应用中的最重要部分。有多种方法来解决自我定位问题，诸如使用全球导航卫星系统(GNSS)、航位推算法或者同步定位与地图构建(SLAM)法。
[0003]可以将自定位问题分类成局部自定位和全局自定位这两大组。
[0004]如果初始自我姿态是未知的，则可以执行全局自定位。假设已知的初始自我姿态会导致局部自定位。例如，如果GNSS信号不可用，则必须使用其它手段来确定初始姿态。
[0005]因此，需要提供即使当GNSS信号不可用时也能确定车辆的初始姿态的有效且可靠的方法。

技术实现思路

[0006]本公开提供了一种计算机实现方法、计算机系统、车辆以及非暂时性计算机可读介质。
[0007]在一个方面，本公开针对一种确定自定位初始化的初始自我姿态的计算机实现方法，该计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行(换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定自定位初始化的初始自我姿态的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：在地图中设置多个粒子(602)；将所述多个粒子分组成多个聚类，各个聚类包括所述多个粒子的相应子集(604)；在粒子过滤期间，基于所述多个聚类来注入粒子(608)；以及基于所述粒子过滤来确定初始自我姿态(610)。2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：确定所述多个聚类中的各个聚类的所述多个粒子的相应子集的相应位置的均值和方差。3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，其中，基于所述多个聚类来注入粒子(608)的步骤包括：基于相应均值和相应方差注入所述粒子。4.根据权利要求2或3所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：基于运动模型更新所述多个聚类中的各个聚类的相应均值。5.根据权利要求2所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：基于不确定度传播律来更新所述多个聚类中的各个聚类的相应方差。6.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所述多个粒子是基于所述地图上的随机分布和所述自我姿态的估计中的至少一项来设置的。7.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，执行所述粒子过滤(608)的步骤包括：样本分配、预测、更新和重采样。8.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：