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提供了一种确定自定位初始化的初始自我姿态的方法和系统。所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：在地图中设置多个粒子；将所述多个粒子分组成多个聚类，各个聚类包括所述多个粒子的相应子集；在粒子过滤期间，基于所述多个聚类注入粒子；以及基于所述...
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