底盘悬架机构、底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种底盘悬架机构、底盘及机器人，该底盘悬架机构设置在底盘上，底盘悬架机构包括：驱动轮架和摆杆，驱动轮架用于固定驱动轮，驱动轮架两端转动地设置在底盘上以使驱动轮架能够相对于底盘作动；摆杆用于固定从动轮，摆杆一端与底盘转动连接，摆杆的另一端与驱动轮架转动连接；其中，驱动轮架与底盘连接于第一转动点，摆杆与底盘连接于第二转动点，第一转动点高于第二转动点。上述底盘悬架机构的从动轮能够平稳过坑、过坎，能够有效提高底盘及机器人的运行平稳性。相应地，本实用新型专利技术还提供一种底盘及机器人。用新型还提供一种底盘及机器人。用新型还提供一种底盘及机器人。

【技术实现步骤摘要】
底盘悬架机构、底盘及机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘悬架机构、包括该底盘悬架机构的底盘，及包括上述底盘的机器人。

技术介绍

[0002]一般地，传统移动底盘悬挂系统普遍采用弹簧独轮悬挂配合局部连杆联动其他支撑轮(即从动轮10
’
)刚性连接的结构，由于驱动轮20
’
独挂，从动轮10
’
刚性着地，容易造成从动轮10
’
过坑、过坎难。如图1、图2所示，当从动轮10
’
过坎时，由于是绕转动点A
’
转动，从动轮10
’
势必形成向后的运动趋势，造成难过坎；并且，从动轮10
’
向后的运动趋势会造成机器人上部向前倾倒。再如图3、图4所示，当从动轮10
’
过坑时，由于是绕转动点A
’
转动，从动轮10
’
形成向后的运动趋势，使得从动轮10
’
陷入坑后难以脱坑，同时还会抬升驱动轮20
’
，导致驱动轮20
’
离地而打滑，并且，从动轮10
’
陷入坑后，从动轮10
’
形成向后的运动趋势会直接导致机器人向前倾倒。
[0003]因此，传统移动底盘悬挂系统存在从动轮难过坎、易陷坑的技术问题，容易造成机器人过坑、过坎时向前倾倒，影响底盘及机器人的运行平稳性。

技术实现思路

[0004]本技术的一个目的在于提出一种底盘悬架机构，以克服传统移动底盘悬挂系统存在的从动轮难过坎、易陷坑的技术问题。
[0005]本技术的另一个目的在于提出一种能够平稳过坑、过坎，运行平稳性高的底盘。
[0006]本技术的又一个目的在于提出一种能够平稳过坑、过坎，运行平稳性高的机器人。
[0007]为达此目的，一方面，本技术采用以下技术方案：
[0008]一种底盘悬架机构，设置在底盘上，包括：
[0009]驱动轮架，用于固定驱动轮，所述驱动轮架可作动地连接于底盘上；以及，
[0010]摆杆，用于固定从动轮，所述摆杆的一端供与所述底盘转动连接，所述摆杆的另一端与所述驱动轮架转动连接；
[0011]其中，所述驱动轮架与所述底盘连接于第一转动点，所述摆杆与所述底盘连接于第二转动点，所述第一转动点高于所述第二转动点。
[0012]在其中一个实施例中，所述底盘悬架机构还包括弹性缓冲件，所述摆杆通过所述弹性缓冲件与所述驱动轮架转动连接。
[0013]在其中一个实施例中，所述驱动轮架包括第一连杆、第二连杆、中间块和牵制件，所述第一连杆和第二连杆分别与所述底盘转动连接，且所述第一连杆和所述第二连杆间隔设置，所述第一连杆和所述第二连杆分别通过所述弹性缓冲件与对应的所述摆杆连接，所述中间块分别连接于所述第一连杆和所述第二连杆的一端，且所述中间块与所述驱动轮转
动连接，所述牵制件分别与所述第一连杆和所述第二连杆的另一端连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述牵制件为拉簧；或，所述牵制件包括牵制段和补偿段，所述牵制段的两端分别设置有所述补偿段，所述补偿段分别与对应的所述第一连杆和所述第二连杆连接。
[0015]在其中一个实施例中，所述牵制件与所述第一连杆的连接点低于所述第一连杆与对应的所述弹性缓冲件的连接点，所述牵制件与所述第二连杆的连接点低于所述第二连杆与对应的所述弹性缓冲件的连接点。
[0016]在其中一个实施例中，所述补偿段为伸缩杆或柔性块。
[0017]在其中一个实施例中，所述底盘上设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部设置在所述底盘的上表面上，所述第二连接部相对地设置在所述底盘的下表面上，所述第一连接部与所述驱动轮架转动连接，所述第二连接部与所述摆杆转动连接。
[0018]在其中一个实施例中，所述第二转动点的转动中心与所述从动轮的转动中心之间的最小间距为55mm～65mm。
[0019]在其中一个实施例中，所述摆杆包括弯折摆臂和安装座，所述安装座与所述从动轮连接，所述弯折摆臂安装在所述安装座上，且所述弯折摆臂分别与所述底盘和所述驱动轮架转动连接。
[0020]另一方面，本技术还提供一种底盘，包括上述任一项所述的底盘悬架机构。
[0021]又一方面，本技术还提供一种机器人，包括上述的底盘。
[0022]上述的底盘悬架机构设置在底盘上，用于固定驱动轮的驱动轮架的两端可作动地连接于底盘上；用于固定从动轮的摆杆的一端与底盘转动连接，另一端与驱动轮架转动连接；并且，驱动轮架与底盘连接的第一转动点高于摆杆与底盘连接的第二转动点。当底盘过坎或台阶时，由于摆杆绕第二转动点转动，而第二转动点相比于第一转动点其位置低且更接近从动轮，使得从动轮在受阻时能在摆杆的带动下立即向上抬升而避免形成向后的运动趋势，底盘可以平稳过坎，不会发生前倾。进一步地，当底盘过坑或沟槽时，驱动轮在右侧摆杆的带动下可能被抬起离地，此时，驱动轮架相对于底盘转动，驱动轮架相对于底盘转动能够减小驱动轮右侧上抬，使驱动轮保持与地面接触以有足够的前进动力，并且，在持续前进动力下，也由于第二转动点靠近从动轮且低于第一转动点，使从动轮能轻松从坑或沟槽内滚出，底盘过坑时也不会前倾，过坑运行平稳。
[0023]综上所述，上述底盘悬架机构的从动轮能够平稳过坑、过坎，能够有效提高底盘及机器人的运行平稳性。
[0024]上述的底盘通过应用上述的底盘悬架机构能够平稳过坑、过坎，具有运行平稳性高的有益效果。
[0025]上述的机器人通过应用上述的底盘能够平稳过坑、过坎，具有运行平稳性高的有益效果。
附图说明
[0026]图1是传统移动底盘悬挂系统的过坎运动趋势示意图；
[0027]图2是现有机器人过坎运动示意图；
[0028]图3是传统移动底盘悬挂系统的过坑运动趋势示意图；
[0029]图4是现有机器人过坑运动示意图；
[0030]图5是一个实施例中底盘的结构示意图；
[0031]图6是一个实施例中底盘悬架机构的结构示意图；
[0032]图7是一个实施例中底盘悬架机构的局部结构示意图；
[0033]图8是一个实施例中底盘悬架机构过坎示意图；
[0034]图9是一个实施例中底盘悬架机构过坑示意图。
[0035]附图标记说明：
[0036]10
’‑
从动轮，20
’‑
驱动轮，A
’‑
转动点；
[0037]10
‑
从动轮，20
‑
驱动轮，30
‑
底盘，40
‑
驱动轮架，50
‑
摆杆，60
‑
弹性缓冲件；
[0038]31
‑
第一连接部，32
‑
第二连接部，4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘悬架机构，其特征在于，包括：驱动轮架(40)，用于固定驱动轮(20)，所述驱动轮架(40)可作动地连接于底盘(30)上；以及，摆杆(50)，用于固定从动轮(10)，所述摆杆(50)的一端供与所述底盘(30)转动连接，所述摆杆(50)的另一端与所述驱动轮架(40)转动连接；其中，所述驱动轮架(40)与所述底盘(30)连接于第一转动点(A1)，所述摆杆(50)与所述底盘(30)连接于第二转动点(A2)，所述第一转动点(A1)高于所述第二转动点(A2)。2.根据权利要求1所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述底盘悬架机构还包括弹性缓冲件(60)，所述摆杆(50)通过所述弹性缓冲件(60)与所述驱动轮架(40)转动连接。3.根据权利要求2所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述驱动轮架(40)包括第一连杆(41)、第二连杆(42)、中间块(43)和牵制件(44)，所述第一连杆(41)和第二连杆(42)分别与所述底盘(30)转动连接，且所述第一连杆(41)和所述第二连杆(42)间隔设置，所述第一连杆(41)和所述第二连杆(42)分别通过所述弹性缓冲件(60)与对应的所述摆杆(50)连接，所述中间块(43)分别连接于所述第一连杆(41)和所述第二连杆(42)的一端，且所述中间块(43)与所述驱动轮(20)转动连接，所述牵制件(44)分别与所述第一连杆(41)和所述第二连杆(42)的另一端连接。4.根据权利要求3所述的底盘悬架机构，其特征在于，所述牵制件(44)为拉簧；或所述牵制件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：何晓明，韩军龙，黄宝，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：