一种工业机器人空间位姿精度测试系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人空间位姿精度测试系统，属于工业机器人技术领域。该测试系统包括位姿测量立方体组件、测量靶标、电源模块、视觉传感器、操作台组成；所述测量立方体组件通过螺栓固定在机器人测量区域正面；所述测量靶标用螺钉固定在位姿测量立方体表面的X型槽中，X形槽位于位姿测量立方体组件的正表面，总长度为1000mm，满足不同机器人工作空间的需求；所述电源模块通过螺钉固定在基座底部，可同时为五个测量靶标供电；所述视觉传感器固定在机器人末端，通过通讯线缆与操作台相连接。本发明专利技术的测试系统专门用于测试工业机器人空间位姿精度，使用方便、测量工作效率高、精度高、成本低廉。成本低廉。成本低廉。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人空间位姿精度测试系统


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体涉及一种工业机器人空间位姿精度测试系统。

技术介绍

[0002]空间位姿精度是工业机器人最重要的性能指标之一。目前测试主要使用高精度激光跟踪仪进行测量，但激光跟踪仪成本较高、操作较复杂，测量姿态精度另需采购传感器，大多数企业并不具备采购该套设备的能力。
[0003]目前大多数的测试系统，仅测量机器人末端的空间位置精度，无法对机器人末端的空间姿态精度进行测量，不能完整评估机器人的精度指标。此外，中国专利CN 105865341 A中提供了测试机器人末端姿态变化的方法和设备，但仅能测量空间中一个点的精度，而国家标准GB/T 12642-2013中规定，应对机器人最大测试立方体中的五个点进行评估。目前公开的技术中，尚未有对五个点进行测试评估的测试系统。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术中存在的上述不足之处，本专利技术的目的在于提供一种工业机器人空间位姿精度测试系统，该测试系统专门用于测试工业机器人空间位姿精度。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人空间位姿精度测试系统，其特征在于：该测试系统包括位姿测量立方体组件、测量靶标和视觉传感器；其中：所述视觉传感器固定在工业机器人末端，所述位姿测量立方体组件放置在所述视觉传感器的测量区域内，所述位姿测量立方体组件包括X型槽，所述X型槽内安装有所述测量靶标。2.根据权利要求1所述的工业机器人空间位姿精度测试系统，其特征在于：所述位姿测量立方体组件包括标准测试板、X形槽和安装支架，所述X形槽开设于所述标准测试板的外表面，所述标准测试板通过螺钉固定在安装支架上，所述安装支架通过螺栓安装在工作台上；将标准测试板通过安装支架固定到工作台上后，标准测试板与水平面呈45
°
夹角。3.根据权利要求2所述的工业机器人空间位姿精度测试系统，其特征在于：所述标准测试板为边长1200mm的正方形板体；所述X形槽沿正方形板体对角线设计，X形槽中相邻两个端部的距离为1000mm，能够满足不同机器人工作空间的需求；所述X形槽的槽内每隔100mm设有刻度线，为测量靶标的安装位置提供标准尺。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志海，于洪鹏，吴镇炜，吴清潇，王恒之，欧锦军，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：