基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置及方法制造方法及图纸

本公开公开的基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置及方法，包括：两个前进方向正交的单轴测距系统、方向伺服控制系统和控制器，每个单轴测距系统均包括全向轮、编码器和机架，编码器用于采集全向轮的转动位移量，全向轮转动连接于机架上，方向伺服控制系统包括驱动装置和安装座，驱动装置的输出轴与安装座连接，两个单轴测距系统的机架均与安装座连接；控制器，用于设置全局坐标系，并控制驱动装置驱动安装座旋转，进而带动两个单轴测距系统旋转，使两个全向轮的前进方向始终与全局坐标系方向相同，通过两个全向轮的转动位移量，对移动机器人进行全局坐标系下的二维定位。实现了对移动机器人的二维定位。实现了对移动机器人的二维定位。实现了对移动机器人的二维定位。

【技术实现步骤摘要】
基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置及方法


[0001]本专利技术涉及机器人定位
，尤其涉及基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]移动机器人定位就是确定机器人在世界坐标系中的坐标，常用的定位方法有航迹推算法、惯性导航法、视觉定位法等。
[0004]航迹推算法需在移动机器人车轮上装有编码器，通过对车轮转动记录实现位姿跟踪，其缺点是只能对机器人行走里程进行累加，较难获取机器人的二维定位信息。惯性导航法是从机器人一个已知坐标出发，陀螺仪测得角加速度的值，加速度计获得线加速度，通过角加速度和线加速度进行二次积分分别得到角度和位置，其推算是个累加的过程，测量值以及计算值都会累积误差，定位精度下降，因此只适用于短时间或短距离位姿跟踪，且高精度的陀螺仪成本较高不适用大面积推广。视觉定位法主要借助视觉传感器完成，采用SLAM或二维码识别等方法实现定位功能，但图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，实时性较差，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置，其特征在于，包括：两个前进方向正交的单轴测距系统、方向伺服控制系统和控制器；每个单轴测距系统均包括全向轮、编码器和机架，编码器用于采集全向轮的转动位移量，全向轮转动连接于机架上；方向伺服控制系统包括驱动装置和安装座，驱动装置的输出轴与安装座连接，两个单轴测距系统的机架均与安装座连接；控制器，用于设置全局坐标系，并控制驱动装置驱动安装座旋转，进而带动两个单轴测距系统旋转，使两个全向轮的前进方向始终与全局坐标系方向相同，通过两个全向轮的转动位移量，对移动机器人进行全局坐标系下的二维定位。2.如权利要求1所述的基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置，其特征在于，全向轮包括全向轮主体和转动轴，全向轮主体固定于转动轴上，随转动轴旋转，转动轴转动连接于机架上。3.如权利要求2所述的基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置，其特征在于，编码器与转动轴连接。4.如权利要求2所述的基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置，其特征在于，转动轴通过轴承转动连接于机架上。5.如权利要求2所述的基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置，其特征在于，全向轮主体包括第一支撑轮毂和第二支撑轮毂，第一支撑轮毂和第二支撑轮毂上均等角度布置数量相等的子转动轮，第一支撑轮毂和第二支撑轮毂通过法兰盘固定于转动轴上。6.如权利要求1所述的基于被动式正交全向轮的移动机器人二维定位装置，其特征在于，机架包括相连接的支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：严志国，张慧，汪尚，彭云岳，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，
类型：发明
国别省市：