一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法技术方案

技术编号:28740903 阅读:25 留言:0更新日期:2021-06-06 15:34
本发明专利技术公开了一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法,包括以下步骤:1、车辆水平以固定转角匀速行驶,计算y轴方向的初值y0;2、车辆匀速从坡道驶入水平地面,计算z轴方向的初值z0;结合步骤1得到初始位姿参数;3、车辆匀速坡道八字绕行,获取GNSS_INS在不同时刻的位姿关系,根据初始位姿参数计算主激光雷达在相应时刻的精确位姿关系;4、应用李群李代数、最小二乘法和点云匹配算法,计算得到精确位姿变换参数T和各个激光雷达相对GNSS_INS的位姿关系;5、待标定车辆根据已标定的车辆位姿变换参数T,直接计算得到精确位姿变换参数;本发明专利技术降低了标定成本,提升了标定效率和精度,并且适用于批量标定。于批量标定。于批量标定。

【技术实现步骤摘要】
一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法


[0001]一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法,用于自动驾驶车辆所需高精地图、感知、定位和规划都需要多激光雷达与GNSS相对位姿标定,提高自动驾驶系统的性能,本专利技术涉及激光雷达传感器标定


技术介绍

[0002]激光雷达,即通过是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统;其工作原理是向目标发射探测信号,即激光束,然后将接收到的从目标反射回来的信号,即目标回波,与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,激光雷达本身具有非常精确的测距能力,可以获得极高的角度、距离和速度分辨率,然而,在激光雷达的导航系统当中,可以通过激光雷达获得周围的环境,但是因为激光雷达扫描出的点云分布非常稀疏,对周围环境的测量反馈非常有限,因此,采用多个激光雷达获取各激光雷达之间的位置关系与坐标变换就变得尤为重要。
[0003]GNSS_INS系统(紧组合导航系统)取全球卫星导航系统(GNSS)与惯性导航系统(INS)之长,本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、在水平地面上,车辆保持预设的转向盘转角匀速行驶,记录激光雷达点云数据和GNSS_INS位姿数据,计算主激光雷达相对于GNSS_INS坐标系在y轴方向的初值y0;步骤2、在坡道上,车辆保持预设车速从坡道驶入水平地面,记录激光雷达点云数据和GNSS_INS位姿数据,计算主激光雷达相对于GNSS_INS坐标系z轴方向的初值z0;结合步骤1得到主激光雷达相对于GNSS_INS初始位姿参数;步骤3、在坡道上,车辆保持预设车速进行八字绕行,记录激光雷达点云数据和GNSS_INS位姿数据,获取GNSS_INS在不同时刻的位姿关系,再根据步骤2的初始位姿参数计算主激光雷达在相应时刻的精确位姿关系;步骤4、应用李群李代数和最小二乘法计算得到主激光雷达相对于GNSS_INS坐标系的精确位姿变换参数T;步骤5、使用点云匹配算法,求取其它激光雷达与主激光雷达之间位姿关系,基于步骤4得到的位姿变换参数,计算得到各个激光雷达相对G...

【专利技术属性】
技术研发人员:谢奇明周孚成王维郑勇飞
申请(专利权)人:湖南阿波罗智行科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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