一种无人机自主驾驶航线复用方法技术

本申请公开了一种无人机自主驾驶航线复用方法，包括：以电流流动方向为Y轴正方向，以杆塔地线横断从左向右为X轴正方向，以垂直于X轴方向为Z轴建立坐标系，三点分别表示航点相对于此坐标系中原点的向量。规划几种不同类型的杆塔即可，极大地提高了工作人员的作业效率；将同类型杆塔中，旧有的已经规划完毕的自主巡视航线通过一系列的平移、旋转等基本变换套用在需要巡视的同类型杆塔上；通过航线复用，经过本申请描述的步骤所形成新航点只需要稍稍调整局部几点的拍摄角度和拍摄距离即可使用，可大大的减轻航点规划人员的工作量，也可以使所有规划的旧航线得到最大程度的利用，从而节约大量的人力物力，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机自主驾驶航线复用方法


[0001]本申请涉及输电线路运行维护
，尤其涉及一种无人机自主驾驶航线复用方法，用于在无人机自主驾驶航线规划过程中对于同类型的输电杆塔旧有航线复用。

技术介绍

[0002]输电线路铁塔是输电用的塔状建筑物。它们的结构特点是各种塔型均属空间桁架结构，杆件主要由单根等边角钢或组合角钢组成，材料一般使用Q235(A3F)和Q345(16Mn)两种，杆件间连接采用粗制螺栓，靠螺栓受剪力连接，整个塔由角钢、连接钢板和螺栓组成，个别部件如塔脚等由几块钢板焊接成一个组合件，因此热镀锌防腐、运输和施工架设极为方便。对于呼高在60m以下的铁塔，在铁塔的其中一根主材上设置脚钉，以方便施工作业人员登塔作业。
[0003]目前现有的技术均为人工的方式来对每一基需要巡视的杆塔进行自主航线规划，规划完毕这条自主驾驶航线只可用于这基塔；目前现有的解决方案是如果需要对一段线路进行自主驾驶巡检，需要首先对每一基杆塔全部进行自主驾驶航线的规划，但一条线路的杆塔数目往往都是几十基深圳上百基，每一个塔需要编辑的航点数据也多达几十个，如对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机自主驾驶航线复用方法，其特征在于，包括：以电流流动方向为Y轴正方向，以杆塔地线横断从左向右为X轴正方向，以垂直于X轴方向为Z轴建立坐标系，三点分别表示航点相对于此坐标系中原点的向量；还包括如下步骤：步骤S1、点击目标杆塔，选中杆塔，以电流流向的方向为Y轴的正方向，从电流的流向方向来看，以杆塔地线横断从左向右为X轴正方向，垂直于X轴方向为Z轴正方向创建坐标系K；步骤S2、点击需要杆塔模型中需要巡视的位置，系统自动计算出该点相对于坐标系原点的位置显示在图中，以此类推将杆塔所有需要巡视的位置点全部选中，选择保存为模板，此时系统自动把每一个航点的六点信息保存至数据库中；步骤S3、选中新杆塔，依据步骤S1建立坐标系L，平移坐标系L，使坐标系L中的X轴与K中的X轴重合，记录坐标系L的平移、旋转轨迹，将坐标系K中所有航点的向量坐标以相同平移、旋转轨迹移动；步骤S4、调整局部航点拍摄角度和拍摄距离，保存新航线并导出。2.根据权利要求1所述的一种无人机自主驾驶航线复用方法，其特征在于，在旧有的自主驾驶航线中，每一个航点均记有六个信息，记为3.根据权利要求2所述的一种无人机自主驾驶航线复用方法，其特征在于，在的六个信息中，其中{X1,Y1,Z1}为该航点的高度、纬度和经度。4.根据权利要求3所述的一种无人机自主驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘成，陈祖胜，陈秋，薛鹏程，叶祖科，欧志斌，杨彦军，潘延，李辉，李兴新，夏立杰，黄志欢，陈毅，雷博博，黄良柱，宁健，陈飞，方华，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司柳州局，
类型：发明
国别省市：