一种双侧同步夹放式机械臂制造技术

本发明专利技术提供了一种双侧同步夹放式机械臂，属于机械手臂技术领域。它解决了现有的工件运输机械臂效率不高且需要完成不必要的归位功能的问题。本双侧同步夹放式机械臂包括用于将物件运输到第一工位上的运输部件、用于将物件从第一工位运送到第二工位上的双侧同步夹放装置、设置在双侧同步夹放装置上并用于用于夹持工件的夹具部件。与现有技术相比，本双侧同步夹放式机械臂能完成一侧放料的同时另一侧马上进行夹料，同步性好，而且可以避开归位这道工序以简化夹持过程，变向地提高了加工效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种双侧同步夹放式机械臂


[0001]本专利技术属于机械手臂
，涉及一种双侧同步夹放式机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是人们为了解放人体劳动力而设计出来的一种模拟人体手工工作的机械，机械臂的种类有很多种，在不同的应用场景中，人们会设计出多种不同结构的机械臂来完成不同需求的功效。
[0003]其中，用于将一个工位上的工件经过夹持后再运送到另一个工位上以放开，这种通过夹持功能运输工件以实现切换工位功能的机械臂也是当今时代常见的一种类型。
[0004]目前，在某种工作环境下，需要将处于左侧工位上已经加工完成的工件运输到右侧工位上以进行一步加工，最常规的设计方案就是在左侧工位和右侧工位之间增加一个机械臂装置，该机械臂装置通常包括：一根处于左侧工位和右侧工位中间位置的主轴、一根横向固定在主轴的端部的吊杆、一个固定在吊杆的端部并用于进行夹持工件的夹持部件，夹持部件将左侧工位的工件夹持后，经过主轴转动180
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后就会带动夹持部件移动到右侧工位上方，然后松开夹持部件即可完成运输。
[0005]但是，申请人在研究的时候发现，采用以上的传统结构，每次完成工作后，机械臂装置就需要进行归位，当机械臂装置归位完成后才能进入下一次的工作。这会导致效率不高、而且因为归位这个过程会浪费机械能而导致能源浪费的现象。
[0006]所以，申请人认为：设计一种机械臂装置，使其在每次完成工作后，不需要进行归位就能直接进行下次作业，且右侧工位处的工件被放开时左侧工位处的工件就能同时被夹持上，来提高运输效率并且避开归位过程，是十分具有必要的。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是针对现有的工件运输机械臂效率不高且需要完成不必要的归位功能的问题，而提出的一种双侧同步夹放式机械臂，该双侧同步夹放式机械臂能将一些加工设备中的工件从第一工位处运送到第二工位处。
[0008]本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：
[0009]一种双侧同步夹放式机械臂，其特征在于：它包括用于将物件运输到第一工位上的运输部件、用于将物件从第一工位运送到第二工位上的双侧同步夹放装置、设置在双侧同步夹放装置上并用于用于夹持工件的夹具部件。
[0010]在上述的一种双侧同步夹放式机械臂中，所述的运输部件包括运输支架、平行转动设置在运输支架上的两个运输辊轮、套设在两个运输辊轮上的运输传送带、相对于运输支架固定设置且输出轴与其中其中一个运输辊轮对接的运输驱动元件，运输传送带的内壁间隔设有若干内齿，与运输驱动元件的输出轴对接的运输辊轮上设有一个外齿，外齿能嵌入于内齿中以带动运输传送带产生运输功效，相邻两个内齿的间距与运输辊轮的外圈周长的一半相等，以使得外齿与上一个内齿脱离后能继续嵌入于下一个内齿中，运输支架上还
固定设有工位引导板，工位引导板位于运输传送带侧旁的第一工位处，运输传送带将工件运输后送入到工位引导板上，工位引导板包括倾斜设置的倾斜板和垂直设置在倾斜板端部的挡位板，倾斜板的最高位置处与运输传送带边缘对接。
[0011]在上述的一种双侧同步夹放式机械臂中，所述的夹具部件包括夹块、固定设置在夹块侧向的夹杆、固定设置在夹杆外端的挡块、相对于夹杆滑动设置的退位杆、固定设置在退位杆外端的夹片，夹杆上横向开设有滑孔，滑孔穿过挡块，退位杆滑动设置在滑孔内，退位杆上还套设有缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别贴于挡块和夹片上。
[0012]在上述的一种双侧同步夹放式机械臂中，所述的双侧同步夹放装置包括固定设置的转动驱动元件、固定设置在转动驱动元件的输出轴端部的支撑板块、相互对称且一端端部固定设置在支撑板块两侧的四个引导支架、固定设置在引导支架另一端端部的托轴架、转动设置在托轴架上的支架轴体、转动设置在支撑板块上的中轴体、分别固定设置在中轴体两端端部和两个支架轴体之间的两个驱动摆轴、转动套设在驱动摆轴上的驱动摆件、水平滑动设置在支撑板块上并用于安装夹具部件的四个滑体，夹具部件有四个分别安装在四个滑体上，转动驱动元件单次运作后使其输出轴转动180
°
，转动驱动元件的输出轴竖向设置，支撑板块水平设置，引导支架呈条状弧形，四个引导支架以两两对称的形式设置在支撑板块的前后端，处于引导支架同一端的两个支撑板块之间左右对称设置，四个引导支架的竖向投影处于一虚拟“8”字上，引导支架的内壁开设有弧形条状的引导槽，该引导槽的横截面为圆的一部分且该横截面大于半圆，托轴架具有两个分别固定在支撑板块同侧的两个引导支架的端部，托轴架的中心处横向穿透开设有穿孔，支架轴体转动设置在穿孔内，支撑板块上横向穿有开设有通孔，中轴体转动设置在通孔内，通孔与两个穿孔同轴，中轴体和两个支架轴体共线，驱动摆轴上固定套设有两个限位环体，驱动摆轴为规整圆柱体形状且两个限位环体的中心点即为驱动摆轴的中心点，驱动摆轴的两端端部中心对称设置有两个垂块，垂块与驱动摆轴垂向固定设置，两个垂块的端面分别与支架轴体、中轴体以倾斜的角度固定对接，使驱动摆轴与支架轴体、中轴体相对倾斜，同时驱动摆轴的中心点处于支架轴体、中轴体的虚拟中轴线上，其中一个托轴架的底面延伸固定设有支架板，支架板上固定设有单次运作后使其输出轴转动180
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的夹放驱动元件，夹放驱动元件的输出轴与该托轴架上的支架轴体对接，驱动摆件为规整对称形状，驱动摆件的中心处穿有开设有套孔，驱动摆件通过该套孔转动套设在驱动摆轴上且夹贴于两个限位环体之间，驱动摆件的两端分别设有引导杆，引导杆的端部设有与引导槽尺寸一致的引导球，驱动摆件的两端引导球分别活动嵌入在引导槽内，在引导槽的大于半圆横截面设计下使引导球不会从引导槽中脱离，支撑板块同侧的两个引导支架上的引导槽处于一虚拟圆上，该虚拟圆的直径即为两端引导球的间距，且该虚拟圆的虚拟中心点即为驱动摆轴的中心点，支撑板块上还横向穿透开设有两条滑槽，两条滑槽相对于通孔所在的竖向虚拟线对称，四个滑体中有两个滑体滑动设置在一条滑槽内而另外两个滑体滑动设置在另一条滑槽内，滑槽的底部设有条槽，条槽与滑槽连通，滑体的侧部设有臂杆，臂杆滑动设置在滑槽，臂杆的外端延伸至条槽的下方，夹具部件设置在臂杆端部，滑体朝向滑槽外的一面中心处设有第一球接孔，驱动摆件朝向支撑板块的一面中心对称开设有两个第二球接孔，相对设置的第一球接孔与第二球接孔之间均设有球接杆，球接杆的两端均设有球头并通过该球头与第一球接孔、第二球接孔完成球面铰接，中轴体转动的过程中处于支撑板块两侧的驱动摆轴始终对称。
[0013]在上述的一种双侧同步夹放式机械臂中，所述驱动摆轴在一个转动周期内具有第一垂直状态和第二垂直状态，第一垂直状态和第二垂直状态均为驱动摆轴的虚拟中轴线与支架轴体、中轴体的虚拟中轴线处于同一竖直平面的状态，其中：第一垂直状态下驱动摆轴背向支撑板块的一端处于上方；第二垂直状态下驱动摆轴背向支撑板块的一端处于下方。
[0014]在上述的一种双侧同步夹放式机械臂中，所述驱动摆轴处于第一垂直状态下或处于第二垂直状态下时：四根球接杆处于同一虚拟平面，且将四根球接杆所处的虚拟平面定义为第一平面，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双侧同步夹放式机械臂，其特征在于：它包括用于将物件运输到第一工位上的运输部件、用于将物件从第一工位运送到第二工位上的双侧同步夹放装置、设置在双侧同步夹放装置上并用于用于夹持工件的夹具部件(10)，其中：所述的运输部件包括运输支架(22)、平行转动设置在运输支架(22)上的两个运输辊轮(23)、套设在两个运输辊轮(23)上的运输传送带(24)、相对于运输支架(22)固定设置且输出轴与其中其中一个运输辊轮(23)对接的运输驱动元件(25)，运输传送带(24)的内壁间隔设有若干内齿(26)，与运输驱动元件(25)的输出轴对接的运输辊轮(23)上设有一个外齿(27)，外齿(27)能嵌入于内齿(26)中以带动运输传送带(24)产生运输功效，相邻两个内齿(26)的间距与运输辊轮(23)的外圈周长的一半相等，以使得外齿(27)与上一个内齿(26)脱离后能继续嵌入于下一个内齿(26)中，运输支架(22)上还固定设有工位引导板(34)，工位引导板(34)位于运输传送带侧旁的第一工位处，运输传送带将工件运输后送入到工位引导板(34)上，工位引导板(34)包括倾斜设置的倾斜板和垂直设置在倾斜板端部的挡位板，倾斜板的最高位置处与运输传送带边缘对接；所述的夹具部件(10)包括夹块(28)、固定设置在夹块(28)侧向的夹杆(29)、固定设置在夹杆(29)外端的挡块(30)、相对于夹杆(29)滑动设置的退位杆(31)、固定设置在退位杆(31)外端的夹片(32)，夹杆(29)上横向开设有滑孔，滑孔穿过挡块(30)，退位杆(31)滑动设置在滑孔内，退位杆(31)上还套设有缓冲弹簧(33)，缓冲弹簧(33)的两端分别贴于挡块(30)和夹片(32)上；所述的双侧同步夹放装置包括固定设置的转动驱动元件(1)、固定设置在转动驱动元件(1)的输出轴端部的支撑板块(2)、相互对称且一端端部固定设置在支撑板块(2)两侧的四个引导支架(3)、固定设置在引导支架(3)另一端端部的托轴架(4)、转动设置在托轴架(4)上的支架轴体(5)、转动设置在支撑板块(2)上的中轴体(6)、分别固定设置在中轴体(6)两端端部和两个支架轴体(5)之间的两个驱动摆轴(7)、转动套设在驱动摆轴(7)上的驱动摆件(8)、水平滑动设置在支撑板块(2)上并用于安装夹具部件(10)的四个滑体(9)，转动驱动元件(1)单次运作后使其输出轴转动180
°
，转动驱动元件(1)的输出轴竖向设置，支撑板块(2)水平设置，引导支架(3)呈条状弧形，四个引导支架(3)以两两对称的形式设置在支撑板块(2)的前后端，处于引导支架(3)同一端的两个支撑板块(2)之间左右对称设置，四个引导支架(3)的竖向投影处于一虚拟“8”字上，引导支架(3)的内壁开设有弧形条状的引导槽(11)，该引导槽(11)的横截面为圆的一部分且该横截面大于半圆，托轴架(4)具有两个分别固定在支撑板块(2)同侧的两个引导支架(3)的端部，托轴架(4)的中心处横向穿透开设有穿孔，支架轴体(5)转动设置在穿孔内，支撑板块(2)上横向穿有开设有通孔，中轴体(6)转动设置在通孔内，通孔与两个穿孔同轴，中轴体(6)和两个支架轴体(5)共线，驱动摆轴(7)上固定套设有两个限位环体(12)，驱动摆轴(7)为规整圆柱体形状且两个限位环体(12)的中心点即为驱动摆轴(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈长卿，何丽瑾，姚爱萍，徐雪梅，阮倩岚，郑涛，朱建锡，王涛，费焱，边晓东，陈斌，刘丹，杨俊，赵东绪，张一为，
申请(专利权)人：徐雪梅，
类型：发明
国别省市：