一种机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片及机器人技术方案

本发明专利技术公开一种机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片及机器人，所述分发及订阅系统在机器人内部的本地端分别协调：发布模块与通信总线模块之间的传感器数据包的发布通信传输过程、订阅模块与通信总线模块之间的传感器数据的订阅通信传输过程，使得订阅模块或客户端设备获取到按需订阅的各种数据类型的传感器数据，实现发布模块和订阅模块之间解耦、传感器模块之间的解耦，减少机器人的感测数据在本地端的分发和订阅方面的运行资源，可以在资源有限的嵌入式机器人平台运行，而且，不受限于传感器设备的类型，扩展性较好。扩展性较好。扩展性较好。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人的数据处理的
，具体涉及一种机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片及机器人。

技术介绍

[0002]机器人集成了多种传感器，是一个多传感器融合，传输处理的系统。搭建和学习这样一个系统环境的门槛较高，ROS(Robot Operating System，机器人操作系统)统一了机器人操作系统，降低了学习门槛，由于其太庞大，对硬件资源的要求高，在感测数据的分发传输方面比较消耗资源，使得机器人在导航控制方面出现延迟；另一方面，移植在ROS上的传统机器人建图导航系统大都只能同时为多个同种数据结构类型、具备类似功能的机器人传感器提供数据服务，灵活性较差，应用场景局限性较大。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术公开一种兼容不同传感器产品、资源消耗小的适用于机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片，从而同时兼顾了各种类型数据传输增减的扩展性和易用性。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人传感器数据的分发及订阅系统，该分发及订阅系统包括发布本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人传感器数据的分发及订阅系统，其特征在于，该分发及订阅系统包括发布模块、订阅模块以及通信总线模块；该分发及订阅系统安装在机器人上；发布模块存在底层接口被配置为连接机器人上的至少一个传感器，用于获取并传输机器人的传感器所采集的传感器数据，其中，所述机器人上的至少一个传感器设置在所述分发及订阅系统的外部；订阅模块存在底层接口被配置为与所述分发及订阅系统外部的至少一个客户端设备耦接，用于根据至少一个客户端设备发出的请求命令向发布模块发出分发请求指令，以实现订阅相应传感器数据；通信总线模块，用于根据订阅模块发出的分发请求指令，打包发布模块所获取的传感器数据，再向订阅模块发布打包好的传感器数据，使得订阅模块或客户端设备获取到按需订阅的传感器数据。2.根据权利要求1所述分发及订阅系统，其特征在于，所述通信总线模块，用于在与所述发布模块建立通信联系后，创建出发布数据标识链表再配置传感器节点，以使得采集到的不同数据类型的传感器数据挂载在传感器节点对应的发布数据标识链表下，再根据所述分发请求指令将不同数据类型的传感器数据打包成携带相应数据标识的传感器数据包，然后发布给所述订阅模块；其中，在所述传感器数据包内，每一种数据类型的传感器数据分别携带有对应的一种数据标识。3.根据权利要求2所述分发及订阅系统，其特征在于，所述通信总线模块，用于在与所述订阅模块建立通信联系后，在所述传感器节点下创建出订阅数据标识链表，进而根据所述分发请求指令所对应订阅的数据标识，增减所述传感器节点所对应的订阅数据标识链表的数目，以实现为符合所述分发请求指令所要求订阅的传感器数据包提供其在所述通信总线模块内相应的订阅缓存地址、以及只将符合所述分发请求指令所要求订阅的传感器数据包内的至少一个数据标识挂载在对应的一个订阅数据标识链表内；其中，每一种数据标识与对应的一种传感器数据类型一一匹配，或与对应的一种设备标识符一一匹配；其中，在传感器数据包内，每一种数据类型的传感器数据及其对应携带的一种数据标识分别占据不同的地址空间。4.根据权利要求3所述分发及订阅系统，其特征在于，在所述发布模块与所述通信总线模块建立通信联系后，在所述通信总线模块创建出发布数据标识链表的同时，所述通信总线模块按照所述发布模块发出的数据标识开辟相对应的写数据缓存区，使得携带对应数据标识的传感器数据在所挂载的发布数据标识链表中存在相应的缓存地址；其中，所述发布模块设置专门的写操作接口与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐松舟，欧兆锐，梁永富，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：