用于至少部分自动化地引导机动车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于至少部分自动化地引导机动车辆的方法，该方法包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于至少部分自动化地引导机动车辆的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于至少部分自动化地引导机动车辆的方法。本专利技术还涉及一种设备、一种机动车辆、一种计算机程序和一种机器可读存储介质。

技术介绍

[0002]在道路交通中，可能会出现两轮车驶入转弯的机动车辆与对应于所述转弯的弯道内侧的车道边缘之间的空隙的状况。这样的空隙可能难以看到。由此可能增加两轮车的事故风险。
[0003]公开文献US 2018/0001952 A1公开了一种用于探测机动车辆与两轮车的可能碰撞的概念。

技术实现思路

[0004]本专利技术所基于的任务在于，提供一种用于至少部分自动化地引导机动车辆的有效方案，所述方案可以有效地降低由于机动车辆的转弯而给两轮车造成的事故风险。
[0005]该任务借助于独立权利要求的相应主题来解决。本专利技术的有利设计是各个从属权利要求的主题。
[0006]根据第一方面，提供了一种用于至少部分自动化地引导机动车辆的方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]‑
接收代表所述机动车辆的环境的环境信号，
[0008]‑
当存在所述机动车辆应当在交叉口转弯的转弯状况时，基于所述环境信号产生用于至少部分自动化地控制所述机动车辆的横向和纵向引导的控制信号，以在基于所产生的控制信号而至少部分自动化地控制所述机动车辆的横向和纵向引导时，引导所述机动车辆在转弯之前与对应于所述转弯的弯道内侧的车道边缘之间具有减小的侧向距离，以使得处于所述机动车辆的弯道内侧一侧的两轮车难以超车或阻止该超车，
[0009]‑
输出所产生的控制信号，以基于所产生的控制信号至少部分自动化地引导所述机动车辆。
[0010]根据第二方面，提供了一种设备，其被设置为执行根据第一方面的方法的所有步骤。
[0011]根据第三方面，提供了一种机动车辆，其包括根据第二方面的设备。
[0012]根据第四方面，提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，所述指令在由计算机(例如根据第二方面的设备)执行所述计算机程序时促使所述计算机执行根据第一方面的方法。
[0013]根据第五方面，提供了一种机器可读存储介质，在所述机器可读存储介质上存储了根据第四方面的计算机程序。
[0014]本专利技术基于以下认识，上述任务通过以下方式解决，即，在转弯状况下，所述机动车辆在转弯之前贴紧弯道内侧的车道边缘行驶，使得不再有两轮车可以通过先前存在的自
由空间。
[0015]由此特别是引起以下技术优点：提供了一种用于至少部分自动化地引导机动车辆的有效方案，该方案可以有效地降低在所述机动车辆转弯时针对两轮车的事故风险。
[0016]转弯应理解为特别是在交叉口处向左或向右的行进方向改变。
[0017]交叉口特别是指多个相同类型的交通路线相交的地点。交叉口例如是十字路口或三岔路口。
[0018]车道特别是表示为机动车辆提供的在一个方向上行驶的面。
[0019]车道例如通过道路标记来表示。道路标记包括例如行车道边界、车道边界和/或行车线。
[0020]但是，车道不一定必须通过道路标记来表示。因此特别是意味着，所述车道也可以没有道路标记。
[0021]短语“至少部分自动的控制或引导”包括以下情况：机动车辆的部分自动化的控制或引导、高度自动化的控制或引导、全自动化的控制或引导、无人驾驶的控制或引导、遥控。
[0022]部分自动化的控制或引导意味着在特定的应用情况中(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在由车道标记设定的车道内行驶)，机动车辆的纵向和横向引导受到自动控制。机动车辆的驾驶员不必自己手动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。但是，驾驶员必须持续监视对纵向和横向引导的自动控制，以便在需要时能够进行手动干预。
[0023]高度自动化的控制或引导意味着在特定的应用情况中(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在由车道标记设定的车道内行驶)，机动车辆的纵向和横向引导受到自动控制。机动车辆的驾驶员不必自己手动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。驾驶员不必持续监视纵向和横向引导的自动控制，就可以在需要时进行手动干预。在需要时，自动向驾驶员输出接管请求以接管对纵向和横向引导的控制。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向和横向引导的控制。
[0024]全自动的控制或引导意味着在特定的应用情况中(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在由车道标记设定的车道内行驶)，机动车辆的纵向和横向引导受到自动控制。机动车辆的驾驶员不必自己手动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。驾驶员不必监视纵向和横向引导的自动控制，就可以在需要时能够进行手动干预。在所述特定的应用情况中不需要驾驶员。
[0025]无人驾驶的控制或引导意味着，不管有什么特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在由车道标记设定的车道内行驶)均可自动控制机动车辆的纵向和横向引导。机动车辆的驾驶员不必自己手动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。驾驶员不必监视纵向和横向引导的自动控制，就可以在需要时进行手动干预。因此，例如针对所有道路类型、速度范围和环境条件，都自动控制对车辆的纵向和横向引导。因此自动接管了驾驶员的全部驾驶任务。因此，不再需要驾驶员。也就是说，即使没有驾驶员，机动车辆也可以从任何起始位置行驶到任何目标位置。无需驾驶员的帮助即可自动解决潜在的问题。
[0026]机动车辆的遥控意味着遥控对机动车辆的横向和纵向引导。这意味着例如将用于遥控横向和纵向引导的遥控信号发送到机动车辆。遥控例如借助于远程的遥控装置来执
行。
[0027]根据一个实施方式规定，减小的侧向距离小于或小于等于预定的距离阈值。
[0028]由此例如引起以下技术优点：可以有效地预给定机动车与弯道内侧的车道边缘之间允许具有的最大距离。
[0029]预定的距离阈值例如取决于通常两个两轮车的宽度。
[0030]例如，预定的距离阈值小于或小于等于一米，例如小于或小于等于0.5m，例如小于或小于等于0.3m，例如小于或小于等于0.2m。
[0031]根据一种实施方式规定，处理所述环境信号以便探测在所述机动车辆后方环境中的两轮车，其中仅当探测到在所述机动车辆后方环境中的两轮车时才产生和输出所述控制信号。
[0032]由此例如引起以下技术优点：仅当需要这种引导时，也就是说，仅当实际上也存在两轮车超车的危险时才引导所述机动车辆处于减小的侧向距离处。
[0033]在一种实施方式中规定，处理所述环境信号以便探测在所述机动车辆后方环境中的两轮车，其中取决于探测到所述机动车辆后方环境中的两轮车来产生和输出所述控制信号。
[0034]由此例如引起以下技术优点：根据两轮车的存在可以有效地引导所述机动车辆。
[0035]在一种实施方式中规定，在探测到机动车辆后方环境中的两轮车的情况下预测探测到的两轮车的运动，以确定探测到的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于至少部分自动化地引导机动车辆(301)的方法，所述方法包括以下步骤：
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接收(101)代表所述机动车辆(301)的环境的环境信号，
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当存在所述机动车辆(301)应当在交叉口(501)转弯的转弯状况时，基于所述环境信号产生(103)用于至少部分自动化地控制所述机动车辆(301)的横向和纵向引导的控制信号，以在基于所产生的控制信号而至少部分自动化地控制所述机动车辆(301)的横向和纵向引导时，引导所述机动车辆(301)在转弯之前与对应于所述转弯的弯道内侧的车道边缘(513)之间具有减小的侧向距离(523)，以使得处于所述机动车辆(301)的弯道内侧一侧的两轮车(519)难以超车或阻止该超车，
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输出(105)所产生的控制信号，以基于所产生的控制信号至少部分自动化地引导所述机动车辆(301)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述减小的侧向距离(523)小于或小于等于预定的距离阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，处理所述环境信号以便探测在所述机动车辆(301)后方环境中的两轮车(519)，其中取决于探测到在所述机动车辆(301)后方环境中的两轮车(519)来产生和输出所述控制信号。4.根据权利要求3所述的方法，其中，在探测到所述机动车辆(301)后方环境中的两轮车(519)的情况下预测探测到的两轮车(51...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托夫，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：