本实用新型专利技术公开了一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，包括车体、设置在车体周侧的防撞机构、设置在车体上的环境探测传感器组、设置在车体内的电机防爆箱、设置在所述电机防爆箱内的驱动电机模块和控制模块、用于与所述控制模块通信的手持终端、以及与所述手持终端通信的脑电信号获取装置。本实用新型专利技术通过设置脑电信号获取装置通过脑波对巡检机器人进行控制，使巡检机器人的操控方法更加简单，减少人工培训的成本，同时通过设置所述预警机构和所述缓冲机构实现对车体的双重保护，防止操控者控制不当对巡检机器人造成的损害，能够使巡检机器人在井下矿难发生的复杂环境下安全运行，从而延长巡检机器人的使用寿命，减少人员工作量。减少人员工作量。减少人员工作量。
【技术实现步骤摘要】
一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人
[0001]本技术属于巡检机器人
，具体涉及一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人。
技术介绍
[0002]目前，煤炭是世界重要的三大能源之一，并且所占比例最高。我国是个产煤大国，保证矿井工作环境的安全是目前煤矿工业迫在眉睫需要解决的问题。井下避险硐室作为矿井事故发生后井下人员的紧急避险场所，其安全性直接关系到矿下作业人员的生命安全。只有对井下烟雾等各类环境条件进行实时掌控，才能使井下避险硐室能在矿难发生时给避难人员提供安全的避难场所，保证避难人员的人身健康。因此，对井下避险硐室进行巡检是非常有必要的。当前，针对井下避险硐室的巡检主要有人工巡检以及巡检机器人巡检两种方式。人工巡检方式存在工作量大，效率低，过分依赖巡检人员经验以及人力资源浪费等问题。而现有的巡检机器人在系统操作方面对于井下工作人员来说还稍显复杂，操作不当可能导致机器人撞击障碍物后损坏，无法继续正常工作，因此需要一种操作简单，结构稳固的井下避险硐室巡检机器人。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其结构简单通过设置脑电信号获取装置通过脑波对巡检机器人进行控制，使巡检机器人的操控方法更加简单，减少人工培训的成本，同时通过设置所述预警机构和所述缓冲机构实现对车体的双重保护，防止操控者控制不当对巡检机器人造成的损害，能够使巡检机器人在井下矿难发生的复杂环境下安全运行，从而延长巡检机器人的使用寿命，减少人员工作量。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：包括车体、设置在车体周侧的防撞机构、设置在车体上的环境探测传感器组、设置在车体内的电机防爆箱、设置在所述电机防爆箱内且用于控制车轮的驱动电机模块和用于控制驱动电机模块的控制模块，以及用于与所述控制模块通信的手持终端、设置在手持终端上的色彩视觉刺激器和与所述手持终端通信的脑电信号获取装置；
[0005]所述防撞机构包括设置在车体周侧的预警机构和设置在所述预警机构与车体之间的缓冲机构，车体上设置有用于检测所述缓冲机构位移的接近开关；所述预警机构包括多个分布在车体周侧的激光发射接收杆，所述激光发射接收杆包括支撑杆、设置在支撑杆一侧的激光发射器和设置在支撑杆另一侧的激光接收器，一个支撑杆上的激光接收器与相邻另一个支撑杆上的激光发射器配合。
[0006]上述的一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：所述控制模块包括控制器以及与控制器连接且用于与手持终端通信的第一无线通信模块；所述环境探
测传感器组、驱动电机模块、接近开关和激光接收器均与控制器连接。
[0007]上述的一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：所述缓冲机构包括设置在车体周侧的安装架、插设在安装架上且与接近开关配合的滑杆和设置在滑杆远离安装架一端的防撞板，所述滑杆位于安装架与防撞板之间的杆段上套设有弹簧。
[0008]上述的一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：所述环境探测传感器组包括图像视频采集机构和烟雾传感器，所述图像视频采集机构包括设置在车体上的支柱和设置在支柱顶部的摄像头，摄像头和烟雾传感器均与控制器连接。
[0009]本技术与现有技术相比具有以下优点：
[0010]1、本技术利用脑电信号获取装置通过脑波对巡检机器人进行控制，使巡检机器人的操控方法更加简单，减少人工培训的成本，提高井下避险硐室巡检的效率。
[0011]2、本技术通过设置所述预警机构和所述缓冲机构实现对车体的双重保护，防止操控者控制不当对巡检机器人造成的损害，能够使巡检机器人在井下矿难发生的复杂环境下安全运行，从而延长巡检机器人的使用寿命，减少人员工作量。
[0012]3、本技术通过设置接近开关对所述缓冲机构的位移进行检测，从而实现对巡检机器人撞击障碍物后的强行停机控制，能够更好的保护车体内部装置及环境探测传感器组，延长其使用寿命，减少机器人的维修频率。
[0013]综上所述，本技术结构简单，通过设置脑电信号获取装置通过脑波对巡检机器人进行控制，使巡检机器人的操控方法更加简单，减少人工培训的成本，同时通过设置所述预警机构和所述缓冲机构实现对车体的双重保护，防止操控者控制不当对巡检机器人造成的损害，能够使巡检机器人在井下矿难发生的复杂环境下安全运行，从而延长巡检机器人的使用寿命，减少人员工作量。
[0014]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0015]图1为本技术的结构示意图。
[0016]图2为图1的俯视图。
[0017]图3为本技术的电路原理框图。
[0018]附图标记说明:
[0019]1‑
车体；
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车轮；
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驱动电机模块；
[0020]4‑
手持终端；
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色彩视觉刺激器；
ꢀꢀꢀꢀꢀ6‑
接近开关；
[0021]7‑
支撑杆；
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激光发射器；
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激光接收器；
[0022]10
‑
激光束；
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11
‑
控制器；
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12
‑
第一无线通信模块；
[0023]13
‑
安装架；
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14
‑
滑杆；
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15
‑
防撞板；
[0024]16
‑
弹簧；
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17
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烟雾传感器；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
18
‑
支柱；
[0025]19
‑
摄像头；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
21
‑
脑电信号获取装置；
ꢀꢀ
22
‑
第二无线通信模块。
具体实施方式
[0026]如图1、图2和图3所示，本技术包括车体1、设置在车体1周侧的防撞机构、设置在车体1上的环境探测传感器组、设置在车体内的电机防爆箱、设置在所述电机防爆箱内且
用于控制车轮2的驱动电机模块3和用于控制驱动电机模块3的控制模块，以及用于与所述控制模块通信的手持终端4、设置在手持终端4上的色彩视觉刺激器5和与所述手持终端4通信的脑电信号获取装置21；
[0027]所述防撞机构包括设置在车体1周侧本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：包括车体(1)、设置在车体(1)周侧的防撞机构、设置在车体(1)上的环境探测传感器组、设置在车体内的电机防爆箱、设置在所述电机防爆箱内且用于控制车轮(2)的驱动电机模块(3)和用于控制驱动电机模块(3)的控制模块，以及用于与所述控制模块通信的手持终端(4)、设置在手持终端(4)上的色彩视觉刺激器(5)和与所述手持终端(4)通信的脑电信号获取装置(21)；所述防撞机构包括设置在车体(1)周侧的预警机构和设置在所述预警机构与车体(1)之间的缓冲机构，车体(1)上设置有用于检测所述缓冲机构位移的接近开关(6)；所述预警机构包括多个分布在车体(1)周侧的激光发射接收杆，所述激光发射接收杆包括支撑杆(7)、设置在支撑杆(7)一侧的激光发射器(8)和设置在支撑杆(7)另一侧的激光接收器(9)，一个支撑杆(7)上的激光接收器(9)与相邻另一个支撑杆(7)上的激光发射器(8)配合。2.根据权利要求1所述的一种基于脑波控制的...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩存地，闫新，丁维波，刘茂福，汪梅，厍向阳，叶鸥，
申请(专利权)人：陕西陕煤曹家滩矿业有限公司，
类型：新型
国别省市：
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