具有三维对象显示的方法和装置制造方法及图纸

提供了具有三维对象显示的方法和装置。一种显示三维(3D)对象的方法包括：从单个相机获取行驶图像；基于道路表面的曲率的变化，将包括道路表面的线段标记分类为一个或多个组；针对该一个或多个组中的每个组估计与道路表面和单个相机之间的倾斜角相对应的俯仰角；生成道路表面的3D信息；以及基于道路表面的3D信息来显示视觉地叠加在道路表面上的3D对象。来显示视觉地叠加在道路表面上的3D对象。来显示视觉地叠加在道路表面上的3D对象。

【技术实现步骤摘要】
具有三维对象显示的方法和装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年11月19日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0148843的权益，其全部公开内容通过引用并入本文以用于所有目的。


[0003]以下描述涉及具有三维(3D)对象显示的方法和装置。

技术介绍

[0004]道路表面的三维(3D)信息用于生成供自动驾驶和先进驾驶辅助系统(ADAS)用的信息。例如，可以通过以下方式来获得道路表面的3D信息：通过使用立体相机所获取的左图像和右图像之间的比较来计算视差，并基于视差来估计包括道路表面在内的所有区域的深度信息。然而，当使用单个相机时，难以通过计算视差来估计深度信息。因此，可能难以使用单个相机来获取道路表面的3D信息。

技术实现思路

[0005]提供本
技术实现思路
部分以使用简化形式介绍下面在具体实施方式中进一步描述的一些构思。本
技术实现思路
部分不意在确认所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意在用作帮助确定所请求保护的主题的范围。
[0006]在一个总体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种处理器实现的显示三维对象的方法，所述方法包括：从单个相机获取包括道路表面的行驶图像；基于所述道路表面的线段的曲率的变化程度来将所述道路表面的线段标记分类为一个或多个组；针对所述一个或多个组中的每个组，估计与所述道路表面与所述单个相机之间的倾斜角相对应的所述道路表面的俯仰角；针对所述一个或多个组中的每个组，使用所述道路表面的俯仰角来生成所述道路表面的三维3D信息；以及基于所述3D信息，显示视觉地叠加在所述道路表面上的3D对象。2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述线段标记分类包括基于所述线段的曲率的变化程度对所述线段标记进行分组。3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述线段标记分类包括：将所述线段的曲率的变化程度与参考改变进行比较；以及基于所述比较的结果，基于曲率的变化程度大于所述参考改变的点，将所述线段标记分类为多个组。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个组中的每个组在所述道路表面上形成彼此不同的对应平面。5.根据权利要求1所述的方法，其中，针对所述一个或多个组中的每个组估计所述道路表面的俯仰角包括：将针对所述一个或多个组中每个组的所述行驶图像的部分图像转换为针对所述一个或多个组中每个组的鸟瞰BEV图像；以及基于针对所述一个或多个组中每个组的所述BEV图像，针对所述一个或多个组中每个组估计所述道路表面的俯仰角。6.根据权利要求5所述的方法，其中，针对所述一个或多个组中的每个组估计所述道路表面的俯仰角包括：将满足第一条件和第二条件中的任一者或两者的俯仰角估计为所述道路表面的俯仰角，所述第一条件为针对所述一个或多个组中每个组的所述BEV图像中包括的线段标记彼此平行，所述第二条件为所述线段标记具有相同长度。7.根据权利要求6所述的方法，其中，针对所述一个或多个组中每个组估计所述道路表面的俯仰角包括：基于初始俯仰角来计算针对所述一个或多个组中每个组的所述BEV图像中包括的所述线段标记的位置；重复调整所述俯仰角，直到满足所述第一条件和所述第二条件中的任一者或两者；以及将满足所述第一条件和所述第二条件中的任一者或两者的俯仰角确定为所述道路表面的俯仰角。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶图像包括随时间的图像序列，以及生成所述道路表面的3D信息包括：
针对所述一个或多个组中的每个组，随时间平滑所述道路表面的俯仰角；以及使用经平滑的俯仰角来生成所述行驶图像中包括的所述道路表面的3D信息。9.根据权利要求8所述的方法，其中，平滑所述道路表面的俯仰角包括：使用时间滤波器，针对所述一个或多个组中的每个组随时间平滑所述道路表面的俯仰角。10.根据权利要求1所述的方法，其中，显示所述3D对象包括：渲染反映所述道路表面的3D信息的3D道路模型；以及显示视觉地叠加在所述3D道路模型上的所述3D对象。11.根据权利要求1所述的方法，还包括：从所述行驶图像中提取与行驶车道相对应的所述道路表面的线段；以及计算所提取的线段的曲率。12.根据权利要求11所述的方法，其中，提取所述道路表面的线段包括：通过在所述行驶图像中搜索边缘来检测所述行驶图像中包括的长度大于或等于预定长度的线段；以及通过基于行驶方向对检测到的线段进行分组，估计与所述行驶车道相对应的所述道路表面的线段。13.根据权利要求11所述的方法，还包括：从所述行驶图像中提取所述行驶车道的左线和右线；以及计算所述行驶车道的左线和右线的曲率。14.根据权利要求1所述的方法，还包括：输出所述道路表面的3D信息。15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶图像包括RGB图像和灰度图像中的任一者或两者。16.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行权利要求1所述的方法。17.一种用于显示三维对象的装置，所述装置包括：通信接口，被配置为从单个相机获取包括道路表面的行驶图像；处理器，被配置为：基于所述道路表面的线段的曲率的变化程度来将所述道路表面的线段...

【专利技术属性】
技术研发人员：金知妍，金祐湜，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：