一种新型小管径地下管道清洗机器人，包括机器人本体、主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块，机器人本体上集成有所述主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块；主驱动模块接收来自地面的高压水的正向输入并同时依靠一部分高压水反向输出产生的反作用力而推动机器人本体前进；高压水清洗模块与主驱动模块连通，其依靠主驱动模块传输来的一部分高压水对机器人本体前进时前部的地下管道进行清洗；所述智能粉碎模块包括动力模块、变速模块、粉碎模块，其中粉碎模块用于粉碎地下管道内的沉积物。本申请提供一种新型小管径地下管道清洗机器人，采用新型的驱动方式，使机器人体积最小化，同时实现了机器人运动、粉碎、清洗协同工作。作。作。
【技术实现步骤摘要】
一种新型小管径地下管道清洗机器人
[0001]本专利技术涉及清洗机器人，具体涉及一种新型小管径地下管道清洗机器人。
技术介绍
[0002]城市排水管网是城市的“血管”，肩负着收集、输送城市污水和雨水的重任，是城市水体环境的重要组成部分。目前，人工方式清洗小管径地下管道，仅仅在窨井口捞垃圾，而人员也无法进入小管径地下管道进行清洗。
[0003]国内引进的一些国外装备，采用高压水在地下管道内冲洗，冲洗的污水进入窨井口，然后通过吸污管在窨井口吸污。但是当地下管道沉积物比较硬时，高压水起不到清洗的作用。
[0004]目前，在一些大管径地下管道的清洗中，采用智能机器人进行地下管道的清洗。但是，对于小管径地下管道，因为管径的限制，传统的智能机器人无法进入。
[0005]因此开发一套新型小管径地下管道清洗机器人，解决现有设备存在的问题，对于城市治理至关重要。
技术实现思路
[0006]为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请提供一种新型小管径地下管道清洗机器人，采用新型的驱动方式，使机器人体积最小化，同时实现了机器人运动、粉碎、清洗协同工作。
[0007]为了实现上述技术效果，本专利技术的具体技术方案如下：
[0008]一种新型小管径地下管道清洗机器人，包括机器人本体、主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块，该机器人本体上集成有所述主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块；
[0009]所述主驱动模块接收来自地面的高压水的正向输入并同时依靠一部分高压水反向输出产生的反作用力而推动机器人本体前进；
[0010]所述高压水清洗模块与主驱动模块连通，其依靠主驱动模块传输来的一部分高压水对机器人本体前进时前部的地下管道进行清洗；
[0011]所述智能粉碎模块包括动力模块、变速模块、粉碎模块，其中粉碎模块用于粉碎地下管道内的沉积物，变速模块、粉碎模块均能够快速拆装在机器人本体上。
[0012]进一步地，所述机器人本体呈筒状结构，其周身上以等间距间隔固定环设有多组滚动轮。
[0013]进一步地，所述主驱动模块包括固定于机器人本体后端面上的壳体，该壳体上设有沿机器人本体轴向设置的进水管及出水喷口，该出水喷口处设有锥形喷嘴，所述锥形喷嘴与进水管之间通过弧形管道连通，该壳体的两侧均设有一端与弧形管道连通、另一端用于与高压水清洗模块连通的出水支路。
[0014]进一步地，变速模块采用第一变速模块或第二变速模块，其中第一变速模块为力
矩相较大、速度相较慢的变速机构，第二变速模块为力矩相较小、速度相较快的变速机构。
[0015]进一步地，所述动力模块为气动电机或伺服电机。
[0016]进一步地，所述动力模块固定安装于机器人本体内，所述变速模块的一端设有与动力模块的动力输出端连接的联轴器端、另一端设有动力传动端，粉碎模块上设有与该动力传动端匹配的对接端，所述机器人本体前端面、变速模块、粉碎模块上均设有用于螺栓连接的连接孔。
[0017]进一步地，所述粉碎模块为甩刀式结构、双螺旋结构或盾构式结构。
[0018]进一步地，所述高压水清洗模块采用安装在粉碎模块两侧上的高压水喷头，该高压水喷头与机器人本体前端面上的高压水出口通过皮管连通，所述高压水出口与出水支路连接。
[0019]进一步地，机器人本体前端面底部还设置有真空吸污的输入口，该真空吸污的输入口一端与粉碎模块相通、另一端通过吸污管还与地面的真空吸污系统连接。
[0020]依据上述技术方案，本专利技术的机器人工作前，通过窨井口智能相机观察，对小管径地下管道工况进行观察，选择合适的第一变速模块、粉碎模块或者第二变速模块、粉碎模块，安装在机器人本体上；机器人通过高压水驱动，携带智能粉碎模块、高压水喷头、真空吸污的输入口，进入小管径地下管道内部，然后启动智能粉碎模块，智能粉碎模块将地下管道内的沉积物粉碎，形成泥水混合物；泥水混合物实时进入真空吸污的输入口，并传送到地面系统；同时安装在机器人本体上的高压水喷头，对地下管道进行冲洗。本专利技术的机器人，采用新型的驱动方式，使机器人体积最小化，同时实现了机器人运动、粉碎、吸污、清洗协同工作，同步同时进行，极大提高了清洗效率，适应各种小管径地下管道的清洗。
附图说明
[0021]下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。
[0022]图1为本专利技术的整体框架示意图；
[0023]图2为本专利技术中的智能粉碎模块一框架示意图；
[0024]图3为本专利技术中的智能粉碎模块另一框架示意图；
[0025]图4为本专利技术的一整体结构示意图；
[0026]图5为图4的一分解示意图；
[0027]图6为本专利技术的另一角度整体结构示意图；
[0028]图7为本专利技术中的主驱动模块(部分)内部结构示意图；
[0029]其中，1、机器人主体；2、主驱动模块；21、壳体；22、进水管；23、出水喷口；24、锥形喷嘴；25、弧形管道；26、出水支路；3、高压水清洗模块；4、智能粉碎模块；41、动力模块；411、动力输出端；42、变速模块；42a、第一变速模块；42b、第二变速模块；421、动力传动端；43、粉碎模块；5、滚动轮；6、高压水出口；7、皮管通孔；8、连接孔；9、真空吸污的输入口；10、泥水孔；11、高压水进口；12、真空吸污的输出口。
具体实施方式
[0030]为使本实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实施方式中的附图，对本实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申
请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。
[0031]此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0032]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0033]实施例
[0034]参考图1至图7，本专利技术为一种新型小管径地下管道清洗机器人。(1)新型小管径地下管道清洗机器人由四部分组成，包括机器人本体1、主驱动模块2、高压水清洗模块3以及智能粉碎模块4，其中机器人本体1呈筒状结构，其周身上以等间距间隔固定环设有多组滚动轮5。(2)新型小管径地下管道清洗机器人的主驱动模块2，主驱动模块2包括固定于机器人本体1后端面上的壳体21，该壳体21上设有沿机器人本体轴向设置的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种新型小管径地下管道清洗机器人，其特征在于，包括机器人本体、主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块，该机器人本体上集成有所述主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块；所述主驱动模块接收来自地面的高压水的正向输入并同时依靠一部分高压水反向输出产生的反作用力而推动机器人本体前进；所述高压水清洗模块与主驱动模块连通，其依靠主驱动模块传输来的一部分高压水对机器人本体前进时前部的地下管道进行清洗；所述智能粉碎模块包括动力模块、变速模块、粉碎模块，其中粉碎模块用于粉碎地下管道内的沉积物，变速模块、粉碎模块均能够快速拆装在机器人本体上。2.如权利要求1所述的一种新型小管径地下管道清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体呈筒状结构，其周身上以等间距间隔固定环设有多组滚动轮。3.如权利要求2所述的一种新型小管径地下管道清洗机器人，其特征在于，所述主驱动模块包括固定于机器人本体后端面上的壳体，该壳体上设有沿机器人本体轴向设置的进水管及出水喷口，该出水喷口处设有锥形喷嘴，所述锥形喷嘴与进水管之间通过弧形管道连通，该壳体的两侧均设有一端与弧形管道连通、另一端用于与高压水清洗模块连通的出水支路。4.如权利要求1所述的一种新型小管径地下管道清洗机器人，其特征在于，所述变速模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：付西光，
申请(专利权)人：上海钧工智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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