参数标定方法、装置、终端和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种参数标定方法、装置、终端及存储介质，属于终端技术领域。该方法包括：确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据；若第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，通过目标芯片采集第一预设时长的传感器数据，得到第二传感器数据，终端为目标芯片所在的终端，且终端在第一预设时长内始终处于目标状态；基于第二传感器数据和终端的当前姿态，更新目标芯片在姿态下的参数。通过本方案，实现对每个终端中目标芯片的参数的更新，保证了目标芯片的参数与终端所在的环境等因素更贴近，进而提高了终端通过目标芯片的参数实现功能的准确性。数实现功能的准确性。数实现功能的准确性。

【技术实现步骤摘要】
参数标定方法、装置、终端和存储介质


[0001]本申请实施例涉及终端
，特别涉及一种参数标定方法、装置、终端和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，终端中都安装有惯性测量单元(Inertia Measurement Unit，IMU)芯片，终端能够通过IMU芯片采集传感器数据，通过采集到的传感器数据和IMU芯片的内参实现终端定位或其他功能。因此，需要确定IMU芯片的内参。
[0003]相关技术中，对于同一型号的终端，通过在出厂前对该型号的终端进行采样标定，来标定信号的终端的IMU芯片的内参。这样就导致终端基于IMU芯片的内参实现功能时，可能会有当前环境与出厂时的环境因素不同，造成终端使用IMU芯片的内参不准确，导致实现功能的准确度降低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种参数标定方法、装置、终端及存储介质，能够提高终端实现功能的准确性。所述技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种参数标定方法，所述方法包括：
[0006]确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据；
[0007]若所述第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，通过所述目标芯片采集第一预设时长的传感器数据，得到第二传感器数据，所述终端为所述目标芯片所在的终端，且所述终端在所述第一预设时长内始终处于所述目标状态；
[0008]基于所述第二传感器数据和所述终端的当前姿态，更新所述目标芯片在所述姿态下的参数。
[0009]另一方面，提供了一种参数标定装置，所述装置包括：
[0010]确定模块，用于确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据；
[0011]采集模块，用于若所述第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，通过所述目标芯片采集第一预设时长的传感器数据，得到第二传感器数据，所述终端为所述目标芯片所在的终端，且所述终端在所述第一预设时长内始终处于所述目标状态；
[0012]更新模块，用于基于所述第二传感器数据和所述终端的当前姿态，更新所述目标芯片在所述姿态下的参数。
[0013]另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器；所述存储器存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被所述处理器执行以实现如上述方面所述的参数标定方法。
[0014]另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被处理器执行以实现如上述方面所述的参数标定方法。
[0015]另一方面，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条程
序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现上述方面所述的参数标定方法。
[0016]在本申请实施例中，在终端处于目标状态时，通过目标芯片采集传感器数据，从而能够通过采集的传感器数据确定当前姿态下目标芯片的参数，从而实现对每个终端中目标芯片的参数的更新，保证了目标芯片的参数与终端所在的环境等因素更贴近，进而提高了终端通过目标芯片的参数实现功能的准确性。
附图说明
[0017]图1示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图；
[0018]图2示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图；
[0019]图3示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图；
[0020]图4示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图；
[0021]图5示出了本申请一个实施例提供的参数标定装置的结构框图；
[0022]图6示出了本申请一个示例性实施例示出的终端的结构框图。
具体实施方式
[0023]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0024]在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0025]目前，终端中都安装有惯性测量单元(Inertia Measurement Unit，IMU)芯片，终端能够通过IMU芯片采集传感器数据，通过采集到的传感器数据实现终端定位或者确定终端当前姿态等功能。而在实现通过采集到的传感器数据实现终端定位或者确定终端当前姿态的功能的过程中，需要基于IMU芯片的内参来确定，因此，需要确定IMU芯片的内参。例如，在用于实现增强现实(Augmented Reality，AR)终端中，使用IMU芯片的参数作为增强现实算法的已知参数，来确定终端的不同姿态，以便基于终端的姿态来对显示该姿态下的。或者，在用于实现定位功能的终端中，使用IMU芯片的参数作为定位算法的已知参数，来确定终端的位置信息。
[0026]相关技术中，对于同一型号的终端，在出厂前选择一定数量的该型号的终端，确定该一定数量的终端的IMU芯片的内参，将该一定数量的终端的IMU芯片的内参的平均值确定为该型号的终端的IMU芯片的内参，从而在终端出厂前完成对终端中IMU芯片的内参的标定。
[0027]上述相关技术中，在终端在出厂前完成IMU芯片的内参的标定，这样在终端使用IMU芯片的内参时，调用标定好的内参即可，而IMU芯片的内参实际上会随着环境中温度等环境因素而发生改变，这样就导致终端基于IMU芯片的内参实现功能时，可能会有当前环境与出厂时的环境因素不同，最终出现该功能对应的结果不准确等问题，造成终端使用IMU芯片的内参实现功能的准确度降低。
[0028]请参考图1，其示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图。本
申请实施例中的执行主体可以为终端，也可以为终端中的处理器或终端中的操作系统，本实施例以执行主体为终端为例进行说明。在本申请实施例中，为例进行说明。该方法包括：
[0029]步骤101：终端确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据。
[0030]其中，该目标芯片为安装在终端中的芯片。该目标芯片为集成了传感器的芯片。例如，该目标芯片为IMU芯片。其中，目标芯片为集成了加速度传感器和陀螺仪传感器的芯片。例如，目标芯片中包括加速度计模块(Accelerator，Acc)和陀螺仪模块(Gyroscope，Gyro)等。相应的，该第一传感器数据包括加速度传感器数据和陀螺仪传感器数据。
[0031]在本步骤中，终端通过目标芯片采集第一传感器数据，该第一传感器数据为第四预设时长内目标芯片采集的传感器数据。该第一传感器数据用于确定该终端的当前状态。参见图2，若终端的当前状态为目标状态执行步骤102，若终端的当前状态不是目标状态，终端停止通过目标芯片采集传感器数据，进入休眠状态，经过第五预设时长后再继续执行通过目标芯片采集第一传感器数据的步骤。
[0032]其中，第四预设时长和第五预设时长根据需要进行设置，在本申请实施例中，对第四预设时长和第五预设时长不作具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据；若所述第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，通过所述目标芯片采集第一预设时长的传感器数据，得到第二传感器数据，所述终端为所述目标芯片所在的终端，且所述终端在所述第一预设时长内始终处于所述目标状态；基于所述第二传感器数据和所述终端的当前姿态，更新所述目标芯片在所述姿态下的参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二传感器数据和所述终端的当前姿态，更新所述目标芯片在所述姿态下的参数之前，所述方法还包括：确定所述当前姿态是否为未更新参数的姿态；若所述当前姿态为未更新参数的姿态，执行基于所述第二传感器数据和所述终端的当前姿态，更新所述目标芯片在所述姿态下的参数的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前姿态是否为未更新参数的姿态，包括：确定所述当前姿态的第一方向向量，以及，确定已存储的姿态对应的至少一个第二方向向量；若所述第一方向向量与所述至少一个第二方向向量中的每个第二方向向量之间的夹角均不小于预设角度，确定所述当前姿态为未标定参数的姿态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二传感器数据和所述终端的当前姿态，更新所述目标芯片在所述姿态下的参数，包括：基于所述第二传感器数据，确定所述当前姿态对应的目标芯片的参数；若所述目标芯片的参数与目标芯片的原参数之间的差值不超过预设差值，将所述目标芯片的原参数更新为基于所述第二传感器数据确定的参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器数据包括多个轴向的传感器数据，所述目标状态为静止状态，基于所述第一传感器数据确定所述终端的当前状态的过程包括：对于每个轴向，确定所述轴向的传感器数据的数据方差；若每个轴向的传感器数据的数据方差均小于所述轴向的预设方差，确定所述终端的状态为静止状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述预设方差的过程包括：每隔第二预设时长...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲钊群，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：