数据处理方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种数据处理方法、装置和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。本公开的方法包括：获取车辆预先规划的行驶路线上的多个航路点；构建指引线生成模型，指引线生成模型以生成的指引线与多个航路点的距离最小，且生成的指引线平滑性最好为目标；根据指引线生成模型，生成指引线。生成指引线。生成指引线。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置和计算机可读存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，特别涉及一种数据处理方法、装置和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆决策规划意义下，指引线的存在是结构化场景区别于非结构化场景的最本质特点。指引线一般是指在当前车道/道路为净空状态下能够使车辆尽快完成行驶任务、且能够由车辆底盘有效跟踪的一段行驶路径。换言之，在道路场景中不存在其它车辆或行人等障碍物的情况下，车辆的理想行驶路径即为指引线。高质量的指引线有利于决策规划的准确实现。

技术实现思路

[0003]专利技术人发现：目前的指引线生成方法生成的指引线平滑性不好。
[0004]本公开所要解决的一个技术问题是：提出一种指引线的生成方法，提高生成的指引线的平滑性。
[0005]根据本公开的一些实施例，提供的一种数据处理方法，包括：获取车辆预先规划的行驶路线上的多个航路点；构建指引线生成模型，指引线生成模型以生成的指引线与多个航路点的距离最小，且生成的指引线平滑性最好为目标；根据指引线生成模型，生成指引线。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，包括：获取车辆预先规划的行驶路线上的多个航路点；构建指引线生成模型，所述指引线生成模型以生成的指引线与所述多个航路点的距离最小，且生成的指引线平滑性最好为目标；根据所述指引线生成模型，生成指引线。2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，所述获取车辆预先规划的行驶路线上的多个航路点包括：获取车辆预先规划的行驶路线；在所述行驶路线上等距离采样预设个数的位置点，作为所述航路点。3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，所述构建指引线生成模型包括：根据生成的指引线与所述多个航路点的距离最小且生成的指引线平滑性最好的目标，构建代价函数；根据生成的指引线满足平滑性约束，构建第一约束条件；根据生成的指引线的起始里程满足边值约束，构建第二约束条件；根据生成的指引线与所述多个航路点的距离满足距离约束，构建第三约束条件；所述代价函数，第一约束条件，第二约束条件和第三约束条件构成所述指引线生成模型。4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其中，所述第一约束条件根据平滑性需求条件生成，所述平滑性需求条件包括：生成的指引线(x(s),y(s))中x(s)和y(s)分别满足三阶可导条件，x(s)和y(s)分别为分段三次连续函数，x
’
(s)和y
’
(s)分别为分段二次连续函数，x”(s)和y”(s)分别为分段线性连续函数，x
”’
(s)和y
”’
(s)分别为分段常值函数；其中，x(s),y(s)分别表示里程值为s时指引线在预设坐标系中的横坐标和纵坐标。5.根据权利要求4所述的数据处理方法，其中，所述第二约束条件包括：在起始里程s＝0的情况下，(x(0),y(0))为起始点(x0，y0),x
’
(0)和y
’
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：