一种压力容器检测车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种压力容器检测车。所述压力容器检测车包括驱动轮1，动力组件2，控制板3，主架4，前足架5和前足6。前足6与驱动轮1可吸附于大型压力容器表面并行进，根据压力容器直径的不同自动调整重心，控制板3在行进过程中持续采集坐标点。每三个坐标点能够确定一个三点所在圆的圆心，将多个圆心拟合为一条直线，可检测出压力容器安装的水平或垂直度。所述压力容器检测车自动化程度高，提高了大中型压力容器的检测效率，降低了人工检测的难度和安全风险。

【技术实现步骤摘要】
一种压力容器检测车
本技术涉及一种检测大、中型压力容器水平或垂直度的压力容器检测车。
技术介绍
压力容器是一种能够承受压力的密闭容器，同时也是具有爆炸危险的特种设备。压力容器的用途极为广泛，它在工业、民用、军工等许多部门以及科学研究的许多领域都具有重要的地位和作用。压力容器在化工与石油化工领城，主要用于传热、传质、反应等工艺过程，以及贮存、运输有压力的气体或液化气体；在其他工业与民用领域亦有广泛的应用。大型压力容器的安装精度和形状公差精度要求较高。但由于体积大，测量其轴线和对于地面或安装平面的水平度或垂直度难度颇高。这成为本领域中亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术旨在提供一种能够检测大型压力容器水平或垂直度的装置，具体言之，该装置是能够在大型压力容器外部运动的小车。一种压力容器检测车，包括驱动轮1，动力组件2，控制板3，主架4，前足架5，前足6，其特征在于：驱动轮1包括橡胶套11、后轮12、磁块13和后轮端盖14；后轮12内侧均匀分布着数个深槽，用于放置磁块13，橡胶套11的侧面挡边包裹住磁块13；动力组件2包括电机21、轴承22、电机端盖23、键24；轴承22通过安装螺栓固定于电机21上，电机端盖23焊接于主架4上，电机21的输出轴上设有螺孔，可通过螺栓与后轮端盖14及后轮12连接在一起；键24置于电机21的输出轴上，与后轮12配合以传递扭矩；控制板3包括两组动力控制模块31、定位系统32和安装板33，所述动力控制模块31包括伺服放大器、运动控制卡和开关，用于控制电机21；动力控制模块31和定位系统32固定于安装板33上，所述定位系统32内设有重力感应器和活动标签，控制板3整体固定于主架4上；两副前足架5，一端与主架4固定，另一端分别通过端孔与一个前足6相连接；前足6包括副轮61，副轮架62，主轮63，主支撑柱64，副支撑柱65，遮盖66，副支撑架67和磁头架68；副轮61固定于副轮架62的一端，副轮架62的另一端与遮盖66通过主支撑柱64及螺母连接固定，遮盖66的中部设有副支撑柱65，副支撑架67一端的端孔穿过副支撑柱65，另一端与磁头架68连接；磁头架68一端具有分叉，固定于副轮架62的中部，其另一端设有磁头69；主轮63包括主轮螺柱631，主轮螺母632，主轮瓣633，半支撑634和主轮磁铁635；主轮磁铁635为中空圆柱形，包裹于主轮螺柱631外侧；半支撑634呈半圆柱形，两片半支撑634相配合将主轮磁铁635固定于其内部；主轮螺柱631穿过遮盖66上的安装孔，连接起两片半椭球形主轮瓣633，通过主轮螺母632紧固；两个中空且横截面呈L形的磁环610对称嵌入副轮61中心的凹槽中，再由副轮架62覆盖其上，并通过螺柱和螺母固定。动力组件2向驱动轮1提供动能，使所述压力容器检测车在压力容器外表面行进；驱动轮1、副轮61、磁头69和主轮63可吸附于大型压力容器表面，并根据压力容器直径的不同自动调整重心；控制板3持续获得坐标点数据，每三个坐标点数据可计算出其构成的圆心，通过进一步计算多个圆心之间的连线，可检测出压力容器的水平或垂直度。进一步的，所述后轮12内侧均匀分布的深槽横截面为扇形环状。进一步的，所述磁块13的形状和尺寸与后轮12内侧均匀分布的深槽相匹配。更进一步的，后轮12内侧均匀分布的深槽以及与之匹配的磁块13可以为4-20个。进一步的，所述后轮12的圆柱面上有长棱柱槽，橡胶套11内侧设有棱柱形凸起，该棱柱形凸起与后轮12上的长棱柱槽相匹配，可嵌入其内。进一步的，所述橡胶套11表面设置有“N”形凸起。进一步的，所述安装板33上分布有多排安装孔洞。进一步的，所述电机端盖23两端面设置倒角以方便将其放入槽位。进一步的，主架4前侧用于安装前足架5的横梁具有一定的弧度，该弧度能满足两副前足6在连接后呈一定夹角，且在工作状态下互不干扰。本技术所述的压力容器检测车自动化程度高，检测车可依据压力容器自动调整重心并附着其上，适用于大中型压力容器的水平和垂直度的检测。本技术所述的压力容器检测车提高了压力容器的检测效率，降低了人工检测的难度和安全风险。附图说明图1为本技术所述检测车结构示意图。图2为本技术所述驱动轮1的结构示意图。图3为本技术所述检测车动力组件2的结构示意图。图4为本技术所述检测车控制板3的结构示意图。图5为本技术所述检测车前足6结构示意图。图6为本技术所述检测车主轮63剖视图。图7为本技术所述检测车的半支撑634结构示意图。图8为本技术所述检测车副轮61装配图。图9为本技术所述检测车工作原理图。具体实施方式结合附图对本技术进行进一步的描述：本申请附图中：驱动轮1，动力组件2，控制板3，主架4，前足架5，前足6，橡胶套11，后轮12，磁块13，后轮端盖14，电机21，轴承22，电机端盖23，动力控制模块31，定位系统32，安装板33，副轮61，副轮架62，主轮63，主支撑柱64，副支撑柱65，遮盖66，副支撑架67，磁头架68，磁头69，磁环610，主轮螺柱631，主轮螺母632，主轮瓣633，半支撑634，主轮磁铁635，主轮胎636。驱动轮1包括橡胶套11、后轮12、磁块13和后轮端盖14。如图2所示，后轮12内侧均匀分布着数个横截面为扇形环状的深槽，用于放置形状和尺寸与之匹配的磁块13。橡胶套11的侧面挡边可包裹住磁块13，以防止其从深槽内掉落。后轮12的圆柱面上设有长棱柱槽，可与橡胶套11内侧设置的棱柱型凸起配合，以防止橡胶套11与后轮12在行进中发生相对移动。所述橡胶套11表面设置有“N”形凸起以增加摩擦力。后轮端盖14通过螺栓固定于后轮12上。后轮12上受力大而复杂，故可采用重量轻且坚固的材质来制作。动力组件2包括电机21、轴承22、电机端盖23、键24。如图3所示，轴承22通过安装螺栓固定于电机21上，电机端盖23焊接于主架4上。电机21的输出轴上设有螺孔，可通过螺栓与后轮端盖14及后轮12连接在一起。键24放置于电机21的输出轴上与后轮12配合以传递扭矩。如图4所示，控制板3包括两组动力控制模块31、定位系统32和安装板33。所述动力控制模块31用于控制电机21，其包括伺服放大器、运动控制卡和开关。定位系统32内设有重力感应器和活动标签，能够感知重力方向的同时，还可以在所述检测车工作时与工作场景内设置的静态信标交互持续获得检测车的坐标。安装板33上分布有多排安装孔洞，以提高安装的自由度。动力控制模块31和定位系统32通过螺栓固定于安装板33上。控制板3整体固定于主架4上。主架4前侧用于安装前足架5的横梁有一定的弧度，以便使两副前足6在连接后呈一定夹角。这样可以保证两副前足6在工作状态下能够适配于不同的大型压力容器表面，且互不干扰。主架4要承受前足架5的拉力和控制板3的重力，因此可安装加强筋以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种压力容器检测车，其特征在于：驱动轮(1)，动力组件(2)，控制板(3)，主架(4)，前足架(5)，前足(6)；/n驱动轮(1)包括橡胶套(11)、后轮(12)、磁块(13)和后轮端盖(14)；后轮(12)内侧均匀分布着数个深槽，用于放置磁块(13)，橡胶套(11)的侧面挡边包裹住磁块(13)；/n动力组件(2)包括电机(21)、轴承(22)、电机端盖(23)、键(24)；轴承(22)通过安装螺栓固定于电机(21)上，电机端盖(23)焊接于主架(4)上，电机(21)的输出轴上设有螺孔，可通过螺栓与后轮端盖(14)及后轮(12)连接在一起；键(24)置于电机(21)的输出轴上，与后轮(12)配合以传递扭矩；/n控制板(3)包括两组动力控制模块(31)、定位系统(32)和安装板(33)，所述动力控制模块(31)包括伺服放大器、运动控制卡和开关，用于控制电机(21)；动力控制模块(31)和定位系统(32)固定于安装板(33)上，所述定位系统(32)内设有重力感应器和活动标签，控制板(3)整体固定于主架(4)上；两副前足架(5)，一端与主架(4)固定，另一端分别通过端孔与一个前足(6)相连接；/n前足(6)包括副轮(61)，副轮架(62)，主轮(63)，主支撑柱(64)，副支撑柱(65)，遮盖(66)，副支撑架(67)和磁头架(68)；副轮(61)固定于副轮架(62)的一端，副轮架(62)的另一端与遮盖(66)通过主支撑柱(64)及螺母连接固定，遮盖(66)的中部设有副支撑柱(65)，副支撑架(67)一端的端孔穿过副支撑柱(65)，另一端与磁头架(68)连接；磁头架(68)一端具有分叉，固定于副轮架(62)的中部，其另一端设有磁头(69)；主轮(63)包括主轮螺柱(631)，主轮螺母(632)，主轮瓣(633)，半支撑(634)和主轮磁铁(635)；主轮磁铁(635)为中空圆柱形，包裹于主轮螺柱(631)外侧；半支撑(634)呈半圆柱形，两片半支撑(634)相配合将主轮磁铁(635)固定于其内部；主轮螺柱(631)穿过遮盖(66)上的安装孔，连接起两片半椭球形主轮瓣(633)，通过主轮螺母(632)紧固；两个中空且横截面呈L形的磁环(610)对称嵌入副轮(61)中心的凹槽中，再由副轮架(62)覆盖其上，并通过螺柱和螺母固定；/n动力组件(2)向驱动轮(1)提供动能，使所述压力容器检测车在压力容器外表面行进；驱动轮(1)、副轮(61)、磁头(69)和主轮(63)可吸附于大型压力容器表面，并根据压力容器直径的不同自动调整重心；控制板(3)持续获得坐标点数据，每三个坐标点数据可计算出其构成的圆心，通过进一步计算多个圆心之间的连线，可检测出压力容器的水平或垂直度。/n...

【技术特征摘要】
1.一种压力容器检测车，其特征在于：驱动轮(1)，动力组件(2)，控制板(3)，主架(4)，前足架(5)，前足(6)；
驱动轮(1)包括橡胶套(11)、后轮(12)、磁块(13)和后轮端盖(14)；后轮(12)内侧均匀分布着数个深槽，用于放置磁块(13)，橡胶套(11)的侧面挡边包裹住磁块(13)；
动力组件(2)包括电机(21)、轴承(22)、电机端盖(23)、键(24)；轴承(22)通过安装螺栓固定于电机(21)上，电机端盖(23)焊接于主架(4)上，电机(21)的输出轴上设有螺孔，可通过螺栓与后轮端盖(14)及后轮(12)连接在一起；键(24)置于电机(21)的输出轴上，与后轮(12)配合以传递扭矩；
控制板(3)包括两组动力控制模块(31)、定位系统(32)和安装板(33)，所述动力控制模块(31)包括伺服放大器、运动控制卡和开关，用于控制电机(21)；动力控制模块(31)和定位系统(32)固定于安装板(33)上，所述定位系统(32)内设有重力感应器和活动标签，控制板(3)整体固定于主架(4)上；两副前足架(5)，一端与主架(4)固定，另一端分别通过端孔与一个前足(6)相连接；
前足(6)包括副轮(61)，副轮架(62)，主轮(63)，主支撑柱(64)，副支撑柱(65)，遮盖(66)，副支撑架(67)和磁头架(68)；副轮(61)固定于副轮架(62)的一端，副轮架(62)的另一端与遮盖(66)通过主支撑柱(64)及螺母连接固定，遮盖(66)的中部设有副支撑柱(65)，副支撑架(67)一端的端孔穿过副支撑柱(65)，另一端与磁头架(68)连接；磁头架(68)一端具有分叉，固定于副轮架(62)的中部，其另一端设有磁头(69)；主轮(63)包括主轮螺柱(631)，主轮螺母(632)，主轮瓣(633)，半支撑(634)和主轮磁铁(635)；主轮磁铁(635)为中空圆柱形，包裹于主轮螺柱(631)外侧；半支撑(634)呈半圆柱形，两片半支撑(634)相配合将主轮磁铁(635)固定于其内部；主轮螺柱(631)穿过...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑丽，邓海龙，郭玉鹏，李晓伟，梁海滨，冯春馨，秦红续，王世钧，刘其晨，刘行，
申请(专利权)人：鄂尔多斯市特种设备检验所，内蒙古工业大学，
类型：新型
国别省市：内蒙古;15