本公开涉及自主2D数据中心机架成像器。提供了一种自动化机架成像系统，其包括具有壳体和配置成使壳体移动的推进系统的自动化导引车。自动化机架成像系统可以包括耦接到壳体的成像系统。成像系统可以包括多个相机。每个相机可以被配置成具有相应的视场。视场可以至少部分地彼此不重叠。自动化机架成像系统还可以包括图像处理器，该图像处理器被配置成将由相机拍摄的多个图像组合成单个镶嵌图像。还提供了一种利用自动化导引车对数据中心机架进行成像的方法。该方法可以包括：使自动化导引车移动到与数据中心机架对准的第一目标位置；拍摄多个图像；以及将多个图像组合成单个镶嵌图像。
【技术实现步骤摘要】
自主2D数据中心机架成像器相关申请的交叉引用本申请要求2020年8月12日提交的美国临时专利申请No.63/064,652的提交日期的权益，其公开内容通过引用结合于此。
本公开涉及自主2D数据中心机架成像器。
技术介绍
基于各种工具和处理对数据中心机架内容的状态进行理论化，但机架内容的知识并不总是完全准确的。常规工具可以基于条形码资产标签信息，使用手动输入的信息来存储数据中心机架内容的状态。然而，如果此类机架内容信息不正确或者仅部分准确，则可能没有纠正此类错误的简便方法。
技术实现思路
本公开提供了自动化机架成像系统以及利用自动化导引车对数据中心机架进行成像的方法，该自动引导车使用包括多个相机的成像系统和被配置成将多个图像组合成单个镶嵌图像的图像处理。本公开的一个方面提供了一种自动化机架成像系统。自动化机架成像系统可以包括自动化导引车，自动化导引车具有壳体和被配置成使壳体移动的推进系统。自动化机架成像系统还可以包括耦接到壳体的成像系统。成像系统可以包括多个相机。每个相机可以被配置成具有相应的视场。视场可以至少部分地彼此不重叠。自动化机架成像系统还可以包括图像处理器，图像处理器被配置成将由相机拍摄的多个图像组合成单个镶嵌图像。相机可以布置成在水平方向上延伸的阵列。阵列可以在垂直于水平方向的竖直方向上相对于壳体移动。阵列中的相机可以在水平方向上彼此均等地间隔开。多个图像可以包括在第一竖直位置处拍摄的第一组图像和在第二竖直位置处拍摄的第二组图像。第一竖直位置和第二竖直位置可以在竖直方向上彼此间隔开。成像系统可以包括固定到壳体的固定装置。固定装置可以具有在竖直方向上延伸的轨道和在水平方向上延伸的滑架。相机可以固定到滑架。滑架可以耦接到轨道使得滑架可以在竖直方向上相对于轨道移动。成像系统可以包括伺服电机，伺服电机被配置成使滑架沿轨道在竖直方向上移动。多个图像可以是数据中心机架的部分的图像。单个镶嵌图像可以包括资产标签条形码。自动化机架成像系统还可以包括无线通信部件，无线通信部件被配置成将由图像处理器接收的资产位置信息和资产标签条形码信息发送到远程计算机。推进系统可以包括：多个轮，轮可旋转地安装到壳体；驱动元件，该驱动元件被配置成使轮旋转；转向系统，该转向系统被配置成使轮枢转并沿预定路径导航壳体；以及处理器，该处理器被配置成控制电机和转向系统。本公开的另一方面提供了一种利用自动化导引车对数据中心机架进行成像的方法。所述方法可以包括将自动化导引车移动到与数据中心机架对准的第一目标位置。该方法还可以包括利用耦接到自动化导引车的壳体的成像系统来拍摄数据中心机架的多个图像。成像系统可以包括多个相机。每个相机可以被配置成具有相应的视场。视场可以至少部分地彼此不重叠。该方法还可以包括使用图像处理器将由相机拍摄的多个图像组合成单个镶嵌图像。相机可以布置成在水平方向上延伸的阵列。阵列可以在垂直于水平方向的竖直方向上相对于壳体移动。阵列中的相机可以在水平方向上彼此均等地间隔开。多个图像的拍摄可以包括：在第一竖直位置处拍摄第一组图像；使阵列相对于壳体从第一竖直位置移动到在竖直方向上与第一竖直位置间隔开的第二竖直位置；以及在第二竖直位置处拍摄第二组图像。成像系统可以包括固定到壳体的固定装置。固定装置可以具有在竖直方向上延伸的轨道和在水平方向上延伸的滑架。相机可以固定到滑架。阵列的移动可以包括使滑架沿轨道从第一竖直位置移动到第二竖直位置。滑架沿轨道的移动可以由耦接到滑架的伺服电机驱动。多个图像可以是数据中心机架的部分的图像。该方法还可以包括图像处理器解析单个镶嵌图像以从单个镶嵌图像提取资产位置信息和资产标签条形码信息。该方法还可以包括将从单个镶嵌图像解析的资产位置信息和资产标签条形码信息无线地发送到远程计算机。自动化导引车到第一目标位置的移动可以包括使自动化导引车在水平方向上移动。视场可以从多个相机在垂直于水平方向和竖直方向两者的深度方向上延伸。数据中心机架可以是第一数据中心机架，多个图像可以是第一多个图像，并且单个镶嵌图像可以是第一单个镶嵌图像。该方法还可以包括将自动化导引车从第一目标位置移动到与第二数据中心机架对准的第二目标位置。该方法还可以包括利用成像系统拍摄第二数据中心机架的第二多个图像。该方法还可以包括使用图像处理器将由相机拍摄的第二多个图像组合成第二单个镶嵌图像。自动化导引车到第一目标位置的移动可以通过推进系统和转向系统来执行，该推进系统使安装到壳体的多个轮旋转，该转向系统使轮枢转并沿预定路径导航壳体。附图说明图1A是自动化机架成像系统的立体图。图1B是图1A的自动化机架成像系统的侧视图。图1C是图1A的自动化机架成像系统的正视图。图2A是可以由图1A的自动化机架成像系统捕获的机架图像的示例阵列。图2B是组合图2A的机架图像的阵列的单个镶嵌图像。图3是可以用于控制图1A的自动化机架成像系统的控制系统的示意图。图4是使用图1A的自动化机架成像系统以确定数据中心机架内容的状态的方法的流程图。具体实施方式该技术总体上涉及自动化机架成像系统以及利用自动化导引车(AGV)对数据中心机架进行成像的方法，该自动化导引车使用包括多个相机和配置成将多个图像组合成单个镶嵌图像的图像处理的成像系统。特别地，自动化机架成像系统可以被配置成拍摄数据中心机架的多个高分辨率图像，并且该系统可以从组合的镶嵌图像中解析位置和条形码数据，从而以自动化方式提供数据中心机架的内容的准确当前位置和数据信息。自动化机架成像系统还可以为可能无法以自动化方式获取的产品的商用和零售机架提供实时库存位置和数据。参考图1A至图1C，用于对数据中心机架1进行成像的自动化机架成像系统10可以包括具有壳体14的AGV12和被配置成使壳体移动的推进系统16。壳体14总体上为矩形棱柱的形状，但在其他示例中，壳体可以具有任何其他形状，诸如方形棱柱、圆柱体等。推进系统16可以包括：电机或另一驱动元件(未示出)，其被配置成使可旋转地安装到壳体14的多个轮18旋转；转向系统(未示出)，其被配置成使轮枢转并且沿预定路径导航AGV12；以及处理器或控制系统100(将在下面在图3中描述)，其被配置成控制电机和转向系统。AGV12还可以包括用于检测应将AGV导航至何处的传感器(未示出)。在图1A至图1C中示出的AGV12的示例配置仅是灵活的移动机器人平台的一个可能示例。在其他示例中，可能存在用于将AGV12从一个位置移动到另一位置的部件的许多其他配置。自动化机架成像系统10还可以包括耦接到壳体14的成像系统20。成像系统20可以包括多个相机30。相机30均可以被配置成具有相应的视场32。视场32可以至少部分地彼此不重叠，尽管在一些示例中，视场可以彼此完全不重叠。相机30的视场32可以在数据中心机架1与相机之间沿深度方向D远离相机延伸。自动化机架成像系统10可以包括图像处理器(未示出)，该图像处理器被配置成将由相机32拍摄的多个图像组合成单个镶嵌图像。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动化机架成像系统，包括：/n自动化导引车，所述自动化导引车具有壳体和配置成使所述壳体移动的推进系统；/n成像系统，所述成像系统耦接到所述壳体，所述成像系统包括多个相机，每个相机被配置成具有相应的视场，所述多个相机的视场至少部分地彼此不重叠；以及/n图像处理器，所述图像处理器被配置成将由所述多个相机拍摄的多个图像组合成单个镶嵌图像。/n
【技术特征摘要】
20200812 US 63/064,652;20200929 US 17/036,7871.一种自动化机架成像系统，包括：
自动化导引车，所述自动化导引车具有壳体和配置成使所述壳体移动的推进系统；
成像系统，所述成像系统耦接到所述壳体，所述成像系统包括多个相机，每个相机被配置成具有相应的视场，所述多个相机的视场至少部分地彼此不重叠；以及
图像处理器，所述图像处理器被配置成将由所述多个相机拍摄的多个图像组合成单个镶嵌图像。
2.根据权利要求1所述的自动化机架成像系统，其中，所述多个相机布置成在水平方向上延伸的阵列，并且所述阵列能在垂直于所述水平方向的竖直方向上相对于所述壳体移动。
3.根据权利要求2所述的自动化机架成像系统，其中，所述阵列中的所述多个相机在所述水平方向上彼此均等地间隔开。
4.根据权利要求2所述的自动化机架成像系统，其中，所述多个图像包括在第一竖直位置处拍摄的第一组图像和在第二竖直位置处拍摄的第二组图像，所述第一竖直位置和所述第二竖直位置在所述竖直方向上彼此间隔开。
5.根据权利要求2所述的自动化机架成像系统，其中，所述成像系统包括固定到所述壳体的固定装置，所述固定装置具有在所述竖直方向上延伸的轨道和在所述水平方向上延伸的滑架，所述多个相机固定到所述滑架，所述滑架耦接到所述轨道使得所述滑架能在所述竖直方向上相对于所述轨道移动。
6.根据权利要求5所述的自动化机架成像系统，其中，所述成像系统包括伺服电机，所述伺服电机被配置成使所述滑架沿所述轨道在所述竖直方向上移动。
7.根据权利要求1所述的自动化机架成像系统，其中，所述多个图像是数据中心机架的部分的图像，并且所述单个镶嵌图像包括资产标签条形码。
8.根据权利要求1所述的自动化机架成像系统，还包括无线通信部件，所述无线通信部件被配置成将由所述图像处理器接收的资产位置信息和资产标签条形码信息发送到远程计算机。
9.根据权利要求1所述的自动化机架成像系统，其中，所述推进系统包括：多个轮，所述轮能旋转地安装到所述壳体；驱动元件，所述驱动元件被配置成使所述多个轮旋转；转向系统，所述转向系统被配置成使所述多个轮枢转并且沿预定路径导航所述壳体；以及处理器，所述处理器被配置成控制所述驱动元件和所述转向系统。
10.一种利用自动化导引车对数据中心机架进行成像的方法，所述方法包括：
将所述自动化导引车移动到与所述数据中心机架对准的第一目标位置；
利用耦接到所述自动化导引车的壳体的成像系统来拍摄所述数据中心机架的...
【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托弗·詹姆斯·库梅斯，约翰·泽文贝尔根，尼韦迪塔·拉维，约瑟夫·赖兴巴赫，
申请(专利权)人：谷歌有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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