【技术实现步骤摘要】
行车提示方法及相关装置
本申请涉及行车提示
，尤其涉及一种行车提示方法及相关装置。
技术介绍
随着人工智能的快速发展，对智能汽车产业产生了巨大的影响。智能汽车能够通过智能汽车上安装的多种外部环境感知传感器来感知智能汽车周围环境，从而分析智能汽车行驶的安全和危险状态，并控制智能汽车按照人的意愿到达目的地，最终实现代替人进行自动驾驶的目的。摄像头(Camera)是一个非常重要的传感器，通过摄像头，可以对行人和车辆进行检测，可以识别车道线，还可以识别交通标志和交通信号灯等信息，感知到这些信息后，可以支持不同的辅助行驶特性，如自适应巡航ACC、自动紧急刹车AEB、交通信号标志识别TSR等。交通信号灯检测是当前智能汽车和辅助行驶系统中的重要组成部分，对交通信号灯的检测过程为：在摄像模块具有交通信号灯的颜色检测功能的情况下，准确检测到红灯、黄灯或绿灯的状态，根据红灯、黄灯和绿灯的状态变化判断多个交通信号灯是否转换，实现对交通信号灯的准确检测，可以在检测到这些信号指示的基础上，对辅助行驶汽车的运动进行控制，包括按照一定的速度...
【技术保护点】
1.一种行车提示方法，其特征在于，包括：/n获得车辆的第一行驶状态；/n根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，所述多帧图像中的每帧图像指示了所述多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；/n根据所述第一行驶状态和所述转换信息获得所述车辆的第二行驶状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种行车提示方法，其特征在于，包括：
获得车辆的第一行驶状态；
根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，所述多帧图像中的每帧图像指示了所述多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；
根据所述第一行驶状态和所述转换信息获得所述车辆的第二行驶状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧图像的帧数量为N，所述N为大于1的整数，其中：
若所述N帧图像中的前(N-1)帧图像满足前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：红色信号灯的亮度减小和绿色信号灯的亮度增大，所述转换信息包括红灯转绿灯；或
若所述N帧图像中的前(N-1)帧图像满足所述前提条件，且第N帧图像相较于第(N-1)帧图像：黄色信号灯的亮度减小和红色信号灯的亮度增大，所述转换信息包括黄灯转红灯；
其中，所述前提条件为：任意相邻两帧图像中相同颜色的交通信号灯的亮度差值处于预设亮度误差范围内。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态和所述转换信息获得所述车辆的第二行驶状态，包括：
若所述第一行驶状态为等待，且所述转换信息包括红灯转绿灯，则获得所述车辆的第二行驶状态为前进。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态和所述转换信息获得所述车辆的第二行驶状态，包括：
若所述第一行驶状态为等待，且所述转换信息包括红灯转绿灯，则启动计时；
当所述计时的时长大于等于预设时长时，获得所述车辆的中间行驶状态；
若所述中间行驶状态为等待，则获得所述车辆在车辆等待队列中的位置信息；
若所述位置信息为第一位置，则获得所述车辆的第二行驶状态为前进。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述位置信息不为所述第一位置，则获得所述车辆与前面相邻车辆的距离；
若所述距离大于等于预设距离，则获得所述车辆的第二行驶状态为前进；
若所述距离小于所述预设距离，则获得所述车辆的第二行驶状态为等待。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息之后，所述方法包括：
获得所述车辆当前所处车道；
获得在交通信号灯柱上的转向提示信息；
获得所述车辆即将右转的人行斑马线上的行人信息；
其中：
若所述第一行驶状态为前进，所述转换信息包括黄灯转红灯，且所述车辆当前所处车道为非右转车道，则所述车辆的第二行驶状态为等待；或
若所述第一行驶状态为前进，所述转换信息包括黄灯转红灯，所述车辆当前所处车道为右转车道，所述转向提示信息为允许右转，且所述行人信息为不存在行人，则获得所述车辆的第二行驶状态为前进右转；或
若所述第一行驶状态为前进，所述转换信息包括黄灯转红灯，所述车辆当前所处车道为右转车道，所述转向提示信息为允许右转，且所述行人信息为存在行人，则获得所述车辆的第二行驶状态为等待。
7.一种行车提示装置，其特征在于，包括：
获得单元，用于获得车辆的第一行驶状态；
所述获得单元，还用于根据多帧图像获得多个交通信号灯的转换信息，所述多帧图像中的每帧图像指示了所述多个交通信号灯中的至少一个交通信号灯的位置区域和亮度；
所述获得单元，还用于根据所述第一行驶状态和所述转换信息获得所述车辆的第二行驶状态。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所...
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