一种电子地图处理方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种电子地图处理方法及装置，可在电子地图中确定各第一类型标线、第二类型标线以及各车道，并且，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系、各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系，针对每个车道，可确定该车道的类型信息，根据第一对应关系以及第二对应关系，确定该车道对应的交通信号灯集合，在交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。本说明书可自动确定电子地图中每个车道关联的交通信号灯，而无需通过人工操作，达到了车道与交通信号灯自动化匹配的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种电子地图处理方法及装置
本说明书涉及电子地图
，尤其涉及一种电子地图处理方法及装置。
技术介绍
目前，无人设备在行驶过程中，需要依赖电子地图，尤其是当无人设备通过道路交叉口时，可确定无人设备自身当前所在的车道信息，根据电子地图中各车道信息与各交通信号灯之间的匹配关系，确定无人设备需要识别的交通信号灯，以使无人设备根据需要识别的交通信号灯的信息，顺利通过道路交叉口。因此，在电子地图中，需要由人工预先确定各车道信息与各交通信号灯之间的匹配关系。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种电子地图处理方法及装置，以部分解决现有技术存在的上述问题。本说明书实施例采用下述技术方案：本说明书提供的一种电子地图处理方法，所述方法包括：在电子地图中，确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线；根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，并且，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系；针对每个车道，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，并且，根据所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合；根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。可选地，根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，具体包括：针对每个车道，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，在各第一类型标线中，选择与该车道相交的第一类型标线，作为该车道对应的第一类型标线。可选地，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，在各第一类型标线中，选择与该车道相交的第一类型标线，具体包括：分别确定该车道与各第一类型标线的外接矩形；针对各第一类型标线，若该车道的外接矩形与该第一类型标线的外接矩形存在交集，则对该第一类型标线与该车道建立所述第一对应关系。可选地，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，具体包括：根据各第二类型标线的位置信息以及该车道的位置信息，确定位于该车道内的第二类型标线作为指定第二类型标线；识别所述指定第二类型标线的类型信息；将所述指定第二类型标线的类型信息作为该车道的类型信息。可选地，根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯，具体包括：针对所述交通信号灯集合中的各交通信号灯，确定该交通信号灯的类型信息；匹配该车道的类型信息以及该交通信号灯的类型信息；根据匹配结果，确定该车道与该交通信号灯的关联结果。可选地，车道的类型包括左转车道类型、直行车道类型；交通信号灯的类型信息包括左转信号灯类型、直行信号灯类型；根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯，具体包括：若该车道的类型信息为所述左转车道类型，并且，该车道包括左转待转区域，则在所述交通信号灯集合中，选择直行信号灯类型的交通信号灯，并将所述直行信号灯类型的交通信号灯与该车道进行关联。可选地，交通信号灯的类型信息包括圆形信号灯类型；根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯，具体包括：根据该车道与各交通信号灯的匹配结果，在各交通信号灯中，若不存在与该车道关联的交通信号灯，则将所述圆形信号灯类型的交通信号灯与该车道进行关联。本说明书提供一种电子地图处理装置，所述装置包括：第一确定模块，用于在电子地图中，确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线；获取模块，用于根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，并且，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系；第二确定模块，用于针对每个车道，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，并且，根据所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合；关联模块，用于根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电子地图处理方法。本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述电子地图处理方法。本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明书可在电子地图中确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线，根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系，针对每个车道，根据电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，根据第一对应关系以及第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合，根据该车道的类型信息，在交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。通过上述方法，本说明书可基于第一对应关系以及第二对应关系，确定各车道对应的交通信号灯集合，然后根据各车道的类型，即可确定与各车道关联的交通信号灯，因此，通过本说明书，可自动确定电子地图中每个车道关联的交通信号灯，而无需通过人工操作，达到了车道与交通信号灯自动化匹配的效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书实施例提供的一种电子地图处理方法流程图；图2为本说明书实施例提供的一种道路交叉口示意图；图3为本说明书实施例提供的另一种道路交叉口示意图；图4为本说明书实施例提供的一种电子地图处理装置的结构示意图；图5为本说明书实施例提供的实现电子地图处理方法的电子设备示意图。具体实施方式为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。由于在车辆的行驶过程中，若遇到道路交叉口，需要观察交通信号灯的信息，根据交通信号灯的信息，判断是否停车等待或者继续通行，其中，由于不同的车道的行驶规则不同，因此，不同的车道需要观察不同的交通信号灯，而在无人驾驶领域中，由于无人设备的行驶需要依赖于电子地图，因此，电子地图中需要预先标注不同的车道对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n在电子地图中，确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线；/n根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，并且，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系；/n针对每个车道，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，并且，根据所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合；/n根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。/n

【技术特征摘要】
1.一种电子地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：
在电子地图中，确定各道路交通标线以及各车道，道路交通标线包括第一类型标线以及第二类型标线；
根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，并且，获取各第一类型标线与各交通信号灯之间的第二对应关系；
针对每个车道，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，并且，根据所述第一对应关系以及所述第二对应关系，确定该车道对应的各交通信号灯组成的交通信号灯集合；
根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各车道的信息以及各第一类型标线的信息，确定各车道与各第一类型标线之间的第一对应关系，具体包括：
针对每个车道，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，在各第一类型标线中，选择与该车道相交的第一类型标线，作为该车道对应的第一类型标线。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该车道的位置信息以及各第一类型标线的位置信息，在各第一类型标线中，选择与该车道相交的第一类型标线，具体包括：
分别确定该车道与各第一类型标线的外接矩形；
针对各第一类型标线，若该车道的外接矩形与该第一类型标线的外接矩形存在交集，则对该第一类型标线与该车道建立所述第一对应关系。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电子地图中的各第二类型标线的信息，确定该车道的类型信息，具体包括：
根据各第二类型标线的位置信息以及该车道的位置信息，确定位于该车道内的第二类型标线作为指定第二类型标线；
识别所述指定第二类型标线的类型信息；
将所述指定第二类型标线的类型信息作为该车道的类型信息。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该车道的类型信息，在所述交通信号灯集合中，确定与该车道关联的交通信号灯，具体包括：
针对所述交通信号灯集合中的各交通信号灯，确定该交通信号灯的类型信息；
匹配该车道的类型信息以及该交通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹原，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11