【技术实现步骤摘要】
用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置
本专利技术涉及AGV
，尤其涉及一种用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导运输车)，AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。在地面磁条引导的AGV系统中，需要预先铺设地面磁条。对于在两处相接的不同方向上的地面磁条的应用场景中，若需要实现AGV小车从其中一个方向的地面磁条移动至另一个方向的地面磁条，则需要将上述两个地面磁条的相接处设置成弧形，以使得该AGV小车沿着该弧形的地面磁条，通过转向的方式，以实现AGV小车从其中一个方向的地面磁条移动至另一个方向的地面磁条。然而，实践发现，设置上述提到的弧形的地面磁条，往往增加了地面磁条的铺设难度，从而不利于AGV小车的行走路线的灵活布置。可见，如何通过对AGV系统的改进，以使得地面磁条的铺设更加便捷，是亟需解
【技术保护点】
1.一种用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制方法的应用场景中设置有用于控制所述驱动舵轮的控制装置，所述控制方法包括：/n所述控制装置获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；/n所述控制装置根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径以及所述第一位置信息，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，...
【技术特征摘要】
1.一种用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制方法的应用场景中设置有用于控制所述驱动舵轮的控制装置，所述控制方法包括：
所述控制装置获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；
所述控制装置根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径以及所述第一位置信息，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，所述AGV车体的所处的目标位置信息；
所述控制装置根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及预先确定的所述驱动舵轮的安装位置信息，确定所述驱动舵轮的目标偏转角度，其中，所述目标偏转角度表示所述驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；
所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。
2.根据权利要求1所述的用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
所述控制装置获取第三位置信息，其中，所述第三位置信息用于表示所述被动轮与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径的相对位置；
所述控制装置根据所述第三位置信息，确定所述AGV车体的当前位置；
以及，所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配，具体包括：
所述控制装置根据所述目标偏转角度以及所述当前位置，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。
3.根据权利要求1所述的用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述AGV车体在上一次偏转之后的所述驱动舵轮与所述AGV车体的转向中心之间的第一距离以及所述AGV车体与所述第一地面磁条的第一夹角，
所述第二位置信息包括所述目标移动路径上的所述AGV车体的所述驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍丰源，胡丛林，赵占东，
申请(专利权)人：佛山市光华智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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