一种工业机器人复合夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人复合夹具，属于机械设备技术领域，该复合夹具包括缸体，其内部有限位隔档，左活塞和右活塞，左活塞与机械臂固连，活塞内部第一导气通道与供气装置连接；第一壳体，与所述缸体的左端滑动连接；右活塞活塞杆右端连接有第二壳体，第二壳体内部设有电磁阀；吸盘，通过吸盘连杆固定连接在所述第二壳体的右端；手爪，包括手爪主体杆、手爪连杆和手爪内执行杆，连接在第一壳体和缸体上。本实用新型专利技术工业机器人夹具不仅可以实现手爪抓物体还能同时实现吸盘吸物体。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人复合夹具
本技术属于机械设备
，具体为一种工业机器人复合夹具。
技术介绍
目前，在工业生产过程中，产线主要通过大量使用工业机器人来完成各种工件的加工制作。工业机器人能按照预设程序自动完成工作，不仅替代了人力，还大大提高了劳动生产率。现有技术中的工业机器人复合夹具，主要靠机械传动，利用单一机械手爪抓取工件，夹紧力过大，会造成工件损伤，很难应用于陶瓷件、精密件等脆性较高工件的生产中，为此，我们推出一种工业机器人复合夹具。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术中机器人复合夹具单一抓取因夹紧力过大造成工件受损的问题，提供一种新型机器人复合夹具，可以广泛应用于陶瓷件、精密件等脆性较高的工件的工业生产中。本技术提供了一种工业机器人复合夹具，包括：缸体，包括缸套、左活塞和右活塞，所述缸套内部设有限位隔档，左活塞位于所述限位隔档的左侧，右活塞位于所述限位隔档的右侧，所述左活塞和右活塞均设有贯穿活塞头和活塞杆的第一导气通道，左活塞的活塞杆左端固连有第一壳体，所述第一壳体与缸体的缸套滑动连接，所述左活塞内第一导气通道的进气口与供气装置连接；吸盘，左端固连有吸盘连杆，吸盘连杆内设有与吸盘连通的第二导气通道，吸盘连杆左端通过电磁阀固连于所述右活塞活塞杆右端；手爪，包括手爪主体杆、手爪连杆和手爪内执行杆，所述手爪主体杆通过设在所述第一壳体外表面的壳体爪座与第一壳体铰接，手爪连杆通过设在所述缸套外表面的缸体爪座铰接在缸体右端，所述手爪连杆与手爪主体杆中间部位铰接，且两者之间的连接角始终小于度，所述手爪内执行杆用螺栓连接于手爪主体杆远离第一壳体一端。较佳地，所述右活塞的活塞杆以及之间还设有第二壳体，所述电磁阀位于第二壳体内。较佳地，还包括双作用缸，所述双作用缸设于第二壳体内，包括双作用缸缸套和双作用缸活塞，所述双作用缸缸套内设有双作用缸隔档，所述双作用缸缸套左侧设有第一进气口，双作用缸隔档左侧的双作用缸缸套上设有第二进气口，双作用缸隔档右侧的双作用缸缸套上设有第一出气口，双作用缸缸套右侧设有第二出气口，双作用缸缸套内径小于缸套内径，所述电磁阀为三位四通电磁阀，电磁阀的进气口A通过第一导气管与所述右活塞第一导气通道连接，所述电磁阀的出气口P与双作用缸的第一进气口通过内进气管连接，双作用缸的第二出气口通过第二导气管与吸盘连杆的第二导气通道相连。较佳地，所述电磁阀的出气口T与双作用缸通过外进气管连接，所述手爪主体杆远离第一壳体一端用螺栓连接有手爪外执行杆。较佳地，所述手爪主体杆右端外侧壁附着压力传感器，所述压力传感器与控制器电连接，用于将检测到的压力信号传输至控制器，所述控制器与设置在第一导气通道进气口上的调速阀电连接。较佳地，所述手爪内执行杆与手爪外执行杆远离手爪主体杆的一端固连有橡胶垫。较佳地，所述橡胶垫工作面为V形槽面，且工作面上有防滑槽。特别说明，缸套内位于所述限位隔档左侧的腔体和位于所述限位隔档右侧的腔体内径相同，所述缸套左右两底面设有排气孔。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术有效解决了靠单一手爪抓取物体由于夹紧力过大造成工件损伤，以及靠单一吸盘吸取物件不牢靠的问题。且本技术手爪和吸盘共用一套供气系统，结构相对简单。所述手爪主体杆与手爪内执行杆螺栓连接端连接角度可调，因此适用范围较宽，且有夹紧力随动调控装置，可有效降低夹紧冲击力，从而减小对工件的损伤，结构精巧，可以广泛应用于陶瓷件、精密件等工业生产中。附图说明图1为本技术实施例1的结构示意图；图2为本技术实施例2及实施例3的结构示意图；图3为本技术实施例2及实施例3中第二壳体的结构示意图；图4为本技术橡胶垫的结构示意图；图5为本技术三位四通电磁阀的结构示意图。附图标记说明：1.第一壳体，2.手爪，201.手爪主体杆，202.手爪连杆，203.手爪内执行杆，204.手爪外执行杆，205.壳体爪座，206.缸体爪座，3.第二壳体，301.双作用缸缸套，302.电磁阀，303.外进气管，304.双作用缸，305.第二导气管，306.双作用缸活塞，307.内进气管，308.第一导气管，309.第一进气口，310.第二进气口，311.第二出气口，312.双作用缸隔档，313.第一出气口，4.缸体，401.左活塞，402.第一导气通道，403.缸套，404.右活塞，405.限位隔档，501.压力传感器，502.调速阀，6.吸盘连杆，601.第二导气通道，7.吸盘，8.橡胶垫，801.工作面，802.防滑槽。具体实施方式下面结合附图1-4对本技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1如图1所示，本技术提供的一种工业机器人复合夹具，包括缸体4、吸盘7以及手爪2等，其中缸体4包括缸套403、左活塞401和右活塞404，所述缸套403内部设有限位隔档405，左活塞401位于所述限位隔档405的左侧，右活塞404位于所述限位隔档405的右侧，所述左活塞401和右活塞404均设有贯穿活塞头和活塞杆的第一导气通道402，左活塞401的活塞杆左端固连有第一壳体1，所述第一壳体1与缸体4的缸套403滑动连接，所述左活塞401内第一导气通道402的进气口与供气装置连接；吸盘7左端固连有吸盘连杆6，吸盘连杆6内设有与吸盘7连通的第二导气通道601，吸盘连杆6左端通过电磁阀302固连于所述右活塞404活塞杆右端；手爪2包括手爪主体杆201、手爪连杆202和手爪内执行杆203，所述手爪主体杆201通过设在所述第一壳体1外表面的壳体爪座205与第一壳体1铰接，手爪连杆202通过设在所述缸套403外表面的缸体爪座206铰接在缸体4右端，所述手爪连杆202与手爪主体杆201中间部位铰接，且两者之间的连接角始终小于90度，所述手爪内执行杆203用螺栓连接于手爪主体杆201远离第一壳体1一端。现以所述电磁阀302为三位四通电磁，A、P口接通为例，简述其工作原理：夹取动作的实现：通过夹具体进气三位四通电磁阀置于常位，此时，气体从左活塞的第一导气通道进入缸体两活塞之间的腔体，由于三位四通电磁阀置于常位，吸盘不导通，气体只能撑大缸体左、右活塞之间的腔体容积，由于左活塞通过第一壳体与机械臂固定，缸套和右活塞是自由端，因此气体推动缸套和右活塞向右运动，缸套带动手爪连杆铰接于缸体爪座的一端向右运动，由于手爪主体杆的左端铰接于第一壳体，第一壳体在机械臂上固定处于未动作状态，所以手爪主体杆只能相对于箱体爪座转动，又因为手爪连杆的另一端与手爪主体杆中部连接，因此两者的叠加运动为手爪主体杆逆时针转动，手爪连杆既向右运动，又逆时针转动，因此两者的连接角增大，手爪张开，缸套和右活塞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人复合夹具，其特征在于，包括：/n缸体(4)，包括缸套(403)、左活塞(401)和右活塞(404)，所述缸套(403)内部设有限位隔档(405)，左活塞(401)位于所述限位隔档(405)的左侧，右活塞(404)位于所述限位隔档(405)的右侧，所述左活塞(401)和右活塞(404)均设有贯穿活塞头和活塞杆的第一导气通道(402)，左活塞(401)的活塞杆左端固连有第一壳体(1)，所述第一壳体(1)与缸体(4)的缸套(403)滑动连接，所述左活塞(401)内第一导气通道(402)的进气口与供气装置连接；/n吸盘(7)，左端固连有吸盘连杆(6)，吸盘连杆(6)内设有与吸盘(7)连通的第二导气通道(601)，吸盘连杆(6)左端通过电磁阀(302)固连于所述右活塞(404)活塞杆右端；/n手爪(2)，包括手爪主体杆(201)、手爪连杆(202)和手爪内执行杆(203)，所述手爪主体杆(201)通过设在所述第一壳体(1)外表面的壳体爪座(205)与第一壳体(1)铰接，手爪连杆(202)通过设在所述缸套(403)外表面的缸体爪座(206)铰接在缸套(403)右端，所述手爪连杆(202)与手爪主体杆(201)中间部位铰接，且两者之间的连接角始终小于90度，所述手爪内执行杆(203)用螺栓连接于手爪主体杆(201)远离第一壳体(1)一端。/n...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人复合夹具，其特征在于，包括：
缸体(4)，包括缸套(403)、左活塞(401)和右活塞(404)，所述缸套(403)内部设有限位隔档(405)，左活塞(401)位于所述限位隔档(405)的左侧，右活塞(404)位于所述限位隔档(405)的右侧，所述左活塞(401)和右活塞(404)均设有贯穿活塞头和活塞杆的第一导气通道(402)，左活塞(401)的活塞杆左端固连有第一壳体(1)，所述第一壳体(1)与缸体(4)的缸套(403)滑动连接，所述左活塞(401)内第一导气通道(402)的进气口与供气装置连接；
吸盘(7)，左端固连有吸盘连杆(6)，吸盘连杆(6)内设有与吸盘(7)连通的第二导气通道(601)，吸盘连杆(6)左端通过电磁阀(302)固连于所述右活塞(404)活塞杆右端；
手爪(2)，包括手爪主体杆(201)、手爪连杆(202)和手爪内执行杆(203)，所述手爪主体杆(201)通过设在所述第一壳体(1)外表面的壳体爪座(205)与第一壳体(1)铰接，手爪连杆(202)通过设在所述缸套(403)外表面的缸体爪座(206)铰接在缸套(403)右端，所述手爪连杆(202)与手爪主体杆(201)中间部位铰接，且两者之间的连接角始终小于90度，所述手爪内执行杆(203)用螺栓连接于手爪主体杆(201)远离第一壳体(1)一端。


2.如权利要求1所述的工业机器人复合夹具，其特征在于，所述右活塞(404)的活塞杆以及吸盘连杆(6)之间还设有第二壳体(3)，所述电磁阀(302)位于第二壳体(3)内。


3.如权利要求2所述的工业机器人复合夹具，其特征在于，还包括
双作用缸(304)，所述双作用缸(304)设于第二壳体(3)内，包括双作用缸缸套(301)和双作用缸活塞(306)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王萌，闫磊，冯倩纹，陈瑞，朱烨繁，张灿，
申请(专利权)人：南阳理工学院，
类型：新型
国别省市：河南;41