一种线性高速搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开的一种线性高速搬运机械手，包括横梁和竖梁，横梁水平安装在两个相邻压机之间，横梁上设有驱动竖梁沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁上设有Z轴驱动装置，还包括摆臂和工件抓取装置，所述竖梁下端设有驱动摆臂转动的B旋转驱动机构和驱动摆臂线性移动的伸缩驱动机构，所述摆臂上设有驱动工件抓取装置转动的旋转装置。竖梁在水平和竖直方向线性移动，摆臂沿B1转动以及沿U向线性移动，工件抓取装置沿C轴和B3轴转动，通过各个部件的联动增大了工件输送的行程，节省了机组安装空间，可适应不同类型的工件，可实现工件在相邻压机间高速平稳搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种线性高速搬运机械手
本技术涉及工件输送
，具体地说是一种线性高速搬运机械手。
技术介绍
压力机是一种结构精巧的通用性机器，可广泛应用于切断、冲孔、落料、弯曲、铆合和成形等工艺。压力机是冲压车间常见的加工设备，当前汽车冲压车间用于压力机间工件搬运的装置大部分是通用六自由度关节机器人。但是六自由度关节机器人搬运工件存在以下问题，1、冲压生产线对搬运工作的轨迹和工件的姿态要求不高，六轴机器人的高柔性特点无法发挥其优势。而生产线对搬运方向的综合速度和加速度要求较高，六轴关节机器人也不具备高刚性高速度的特点，因此无法满足更高效生产的需求。2、因为六关节机器人机械结构的限制，搬运时容易与模具和压机干涉，从而影响了压机冲压的节拍，3、六自由度关节机器人受自身行程的限制，工作效率受压机间距的影响严重，在大距离的工件输送上效率低下或者无法使用。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述问题，提供一种线性高速搬运机械手，能够在适应大距离搬运的同时，保证搬运速度和搬运节拍。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一种线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线性高速搬运机械手，包括横梁(1)和竖梁(2)，横梁(1)水平安装在两个相邻压机(3)之间，横梁(1)上设有驱动竖梁(2)沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁(2)上设有Z轴驱动装置，其特征在于，还包括摆臂(4)和工件抓取装置(5)，所述竖梁(2)下端设有驱动摆臂(4)转动的B1旋转驱动机构和驱动摆臂(4)线性移动的伸缩驱动机构，所述摆臂(4)上设有驱动工件抓取装置(5)转动的旋转装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种线性高速搬运机械手，包括横梁(1)和竖梁(2)，横梁(1)水平安装在两个相邻压机(3)之间，横梁(1)上设有驱动竖梁(2)沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁(2)上设有Z轴驱动装置，其特征在于，还包括摆臂(4)和工件抓取装置(5)，所述竖梁(2)下端设有驱动摆臂(4)转动的B1旋转驱动机构和驱动摆臂(4)线性移动的伸缩驱动机构，所述摆臂(4)上设有驱动工件抓取装置(5)转动的旋转装置。


2.如权利要求1所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述X轴驱动装置包括滑板(6)、第一皮带(7)和驱动第一皮带(7)运转的第一伺服电机(8)，所述滑板(6)后端与横梁(1)之间滑动连接，所述横梁(1)两端设有第一皮带轮(9)，第一皮带(7)与第一皮带轮(9)配合，所述第一伺服电机(8)安装在横梁(1)上端，第一伺服电机(8)输出轴与第一皮带轮(9)连接。


3.如权利要求1所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述Z轴驱动装置包括第二伺服电机(10)，所述第二伺服电机(10)安装在滑板(6)上，竖梁(2)与滑板(6)前端滑动连接，第二伺服电机(10)输出端与竖梁(2)通过齿轮齿条配合。


4.如权利要求1所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述B1旋转驱动机构包括转板(11)和第三伺服电机(12)，第三伺服电机(12)安装在竖梁(2)下端，转板(11)安装在第三伺服电机(12)输出端，摆臂(4)安装在转板(11)前端并与转板(11)之间通过导轨滑块副滑动连接。


5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学利，郑德付，樊永军，
申请(专利权)人：济南奥图自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37