平衡车的运动控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种平衡车的运动控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取预设路况下平衡车的当前姿态信息，并根据当前姿态信息确定平衡车的第一车轮平衡参数和第二车轮平衡参数；对第一车轮平衡参数和第二车轮平衡参数进行融合处理，获得目标平衡参数；根据目标平衡参数驱动平衡车的电机，以实现运动控制。相较于现有技术，需要依靠身体的控制实现平衡车的左右平衡，而本发明专利技术是对获取的第一车轮平衡参数和第二车轮平衡参数进行融合处理，获得目标平衡参数，之后根据目标平衡参数驱动平衡车的电机，实现了平衡车平稳且精准的转向控制，进而提高了用户的骑行体验。

【技术实现步骤摘要】
平衡车的运动控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及平衡车
，尤其涉及一种平衡车的运动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
运动控制是平衡车研究内容中的关键技术，目前已有的自平衡车产品的运动主要是通过其载体(人)的控制来实现的，前进后退由操作者前倾或后仰来改变整个自平衡车的重心分布从而实现运动，导致现有平衡车不能平稳且精准的转向控制。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供了一种平衡车的运动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何实现平衡车平稳且精准的转向控制的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种平衡车的运动控制方法，所述平衡车的运动控制方法包括：获取预设路况下平衡车的当前姿态信息，并根据所述当前姿态信息确定所述平衡车的第一车轮平衡参数和第二车轮平衡参数；对所述第一车轮平衡参数和所述第二车轮平衡参数进行融合处理，获得目标平衡参数；根据所述目标平衡参数驱动所述平衡车的电机，以实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平衡车的运动控制方法，其特征在于，所述平衡车的运动控制方法包括：/n获取预设路况下平衡车的当前姿态信息，并根据所述当前姿态信息确定所述平衡车的第一车轮平衡参数和第二车轮平衡参数；/n对所述第一车轮平衡参数和所述第二车轮平衡参数进行融合处理，获得目标平衡参数；/n根据所述目标平衡参数驱动所述平衡车的电机，以实现运动控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种平衡车的运动控制方法，其特征在于，所述平衡车的运动控制方法包括：
获取预设路况下平衡车的当前姿态信息，并根据所述当前姿态信息确定所述平衡车的第一车轮平衡参数和第二车轮平衡参数；
对所述第一车轮平衡参数和所述第二车轮平衡参数进行融合处理，获得目标平衡参数；
根据所述目标平衡参数驱动所述平衡车的电机，以实现运动控制。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设路况下平衡车的当前姿态信息的步骤，包括：
获取预设路况下平衡车内加速度传感器的第一数据和陀螺仪的第二数据；
根据所述第一数据获得实时角速度值，并根据所述第二数据获得角度值；
根据所述实时角速度值和所述角度值确定所述平衡车的当前姿态信息。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据获得实时角速度值的步骤之前，还包括：
获取所述第一数据对应的第一数据类型；
判断所述第一数据类型是否满足预设角速度类型条件；
在所述第一数据类型满足所述预设角速度类型条件时，执行所述根据所述第一数据获得实时角速度值的步骤。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一数据对应的第一数据类型的步骤之前，还包括：
获取所述第一数据对应的第一数据存储量；
判断所述第一数据存储量是否满足预设数据存储条件；
在所述第一数据存储量满足所述预设数据存储条件时，执行所述获取所述第一数据对应的第一数据类型的步骤。


5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二数据获得角度值的步骤之前，还包括：
获取所述第二数据对应的第二数据类型；
判断所述第二数据类型是否满足预设角度类型条件；
在所述第二数据类型满足所述预设角度类型条...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘子情，
申请(专利权)人：深圳市奇虎智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44