图像采集方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种图像采集方法、装置、系统及存储介质，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：获取目标对象相对于采集装置的当前位姿，其中，目标对象位于可移动装置上；获取目标对象相对于采集装置的目标预设位姿；根据目标预设位姿和当前位姿，确定将目标对象由当前位姿变化至目标预设位姿对应的可移动装置的移动参数；基于移动参数控制可移动装置移动，以使目标对象相对于采集装置的位姿满足目标预设位姿；控制采集装置采集包含目标对象的图像。本申请实施例可以通过获取目标对象的预设位姿和当前位姿，自动地控制可移动装置进行移动，以采集目标对象的预设位姿对应的图像，可以降低图像采集的时间成本和人力成本，提升图像采集的效率。

【技术实现步骤摘要】
图像采集方法、装置、系统及存储介质
本申请涉及计算机视觉
，更具体地，涉及一种图像采集方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
随着科技的快速发展，人机交互技术渗透到日常生活中的方方面面，其中，数字虚拟人在人机交互技术中变得越来越重要，数字虚拟人是利用虚拟现实技术、人机交互、高精度三维人像模拟、人工智能(AI)、动作捕捉、面部表情捕捉等技术制作的虚拟形象。其中，在制作数字虚拟人时，需要获取预设条件对应的不同角度和不同距离的真人图像来进行训练。但通常图像采集过程中需要人工参与来采集符合预设条件的图像，因此会花费大量时间成本和人力成本，导致图像采集效率低下。
技术实现思路
本申请实施例提出了一种图像采集方法、装置、系统及存储介质，能够解决上述问题。第一方面，本申请实施例提供了一种图像采集方法，所述方法包括：获取目标对象相对于采集装置的当前位姿，其中，所述目标对象位于可移动装置上；获取所述目标对象相对于所述采集装置的目标预设位姿；根据所述目标预设位姿和所述当前位姿，确定将所述目标对象由所述当前位姿变化至所述目标预设位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像采集方法，其特征在于，包括：/n获取目标对象相对于采集装置的当前位姿，其中，所述目标对象位于可移动装置上；/n获取所述目标对象相对于所述采集装置的目标预设位姿；/n根据所述目标预设位姿和所述当前位姿，确定将所述目标对象由所述当前位姿变化至所述目标预设位姿对应的所述可移动装置的移动参数；/n基于所述移动参数控制所述可移动装置移动，以使所述目标对象相对于所述采集装置的位姿满足所述目标预设位姿；/n控制所述采集装置采集包含所述目标对象的图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像采集方法，其特征在于，包括：
获取目标对象相对于采集装置的当前位姿，其中，所述目标对象位于可移动装置上；
获取所述目标对象相对于所述采集装置的目标预设位姿；
根据所述目标预设位姿和所述当前位姿，确定将所述目标对象由所述当前位姿变化至所述目标预设位姿对应的所述可移动装置的移动参数；
基于所述移动参数控制所述可移动装置移动，以使所述目标对象相对于所述采集装置的位姿满足所述目标预设位姿；
控制所述采集装置采集包含所述目标对象的图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象相对于所述采集装置的目标预设位姿，包括：
在多个预设位姿中，确定所述当前位姿相对于每个所述预设位姿的相对位姿变化，所述相对位姿变化包括相对位置变化和相对角度变化中至少一个；
根据所述相对位姿变化在所述多个预设位姿中确定所述目标预设位姿。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相对位姿变化包括所述相对位置变化，所述根据所述相对位姿变化在所述多个预设位姿中确定所述目标预设位姿，包括：
将所述最小的相对位置变化对应的所述预设位姿作为所述目标预设位姿。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述采集装置采集包含所述目标对象的图像之后，所述方法还包括：
在所述多个预设位姿中将所述目标预设位姿标识为已获取；
判断所述多个预设位姿中是否存在未标识的预设位姿；
若是，则将所述未标识的预设位姿中与所述目标预设位姿的相对位置变化最小的预设位姿作为新的目标预设位姿，控制所述可移动装置移动至所述目标对象相对于所述采集装置为所述新的目标预设位姿时，控制所述采集装置采集包含所述目标对象的图像。


5.根据所述权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标预设位姿和所述当前位姿，确定将所述目标对象由所述当前位姿变化至所述目标预设位姿对应的所述可移动装置的移动参数，包括：
根据所述采集装置与所述可移动装置的预设位置的位置关系，获取空间坐标系与相机坐标系的变换关系，其中，所述空间坐标系为以所述预设位置为原点的坐标系，所述相机坐标系为以所述采集装置的位置为原点的标系；
基于所述变换关系，在所述空间坐标系中确定所述目标对象由所述当前位姿变化至所述目标预设位姿的第一相对位姿变化；
根据所述第一相对位姿变化，确定所述可移动装置对应的所述移动参数。


6.根据权利要求5所述的方法，所述根据所述第一相对位姿变化，确定所述可移动装置对应的所述移动参数，包括：
获取所述目标对象与所述可移动装置之间的相对位姿；
根据所述第一相对位姿变化和所述相对位姿，确定所述目标对象由所述当前位姿变化到所述目标预设位姿时，对应的所述可移动装置的第二相对位姿变化；
根据所述第二相对位姿变化，确定所述可移动装置对应的所述移动参数。


7.根据权利要求6所述的方法，所述移动参数包括水平面上的水平位移参数和垂直面上的垂直位移参数，所述根据所述第二相对位姿变化，确定所述可移动装置对应的所述移动参数，包括：
根据所述第二相对位姿变化在所述水平面上的相对位置变化，确定水平位移参数；
根据所述第二相对位姿变化在所述垂直面上的相对位置变化，确定垂直位移参数。


8.根据权利要求6所述的方法，所述移动参数包括旋转参数，所述根据所述第二相对位姿变化，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国基，刘炫鹏，叶颖，王雅峰，陈百灵，
申请(专利权)人：深圳追一科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44