【技术实现步骤摘要】
气电立焊装置、其控制方法、控制装置、和气电立焊系统
本申请涉及气电立焊领域，具体而言，涉及一种气电立焊装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和气电立焊系统。
技术介绍
现有的气电立焊系统中的气电立焊小车需要铺设轨道，而且小车的各个部件连接复杂，不方面转运和安装，焊接前的准备时间很长。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种气电立焊装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和气电立焊系统，以解决现有技术中电立焊系统中的气电立焊小车需要铺设轨道，导致气电立焊系统较复杂的问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种气电立焊装置，包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，所述焊机安装在所述爬行焊接机器人上，所述焊机包括送丝机和焊枪，所述送丝机的出口和所述焊枪的入口连接，所述驱动结构与所述焊枪连接以驱动
【技术保护点】
1.一种气电立焊装置，其特征在于，包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，所述焊机安装在所述爬行焊接机器人上，所述焊机包括送丝机和焊枪，所述送丝机的出口和所述焊枪的入口连接，所述驱动结构与所述焊枪连接以驱动所述焊枪运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种气电立焊装置，其特征在于，包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，所述焊机安装在所述爬行焊接机器人上，所述焊机包括送丝机和焊枪，所述送丝机的出口和所述焊枪的入口连接，所述驱动结构与所述焊枪连接以驱动所述焊枪运动。
2.根据权利要求1所述的气电立焊装置，其特征在于，所述气电立焊装置还包括：
激光跟踪模块，安装在所述爬行焊接机器人上，用于检测焊缝的信息，所述焊缝的信息包括所述焊缝的位置信息和所述焊缝的尺寸信息。
3.根据权利要求1所述的气电立焊装置，其特征在于，所述气电立焊装置还包括：
冷却结构，用于对铁水冷却。
4.根据权利要求1所述的气电立焊装置，其特征在于，所述气电立焊装置还包括：
电弧传感器，用于采集所述焊机的正极和负极之间的电压。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的气电立焊装置，其特征在于，所述驱动结构包括三个驱动轴，三个所述驱动轴两两相互垂直，三个所述驱动轴分别为第一驱动轴、第二驱动轴和第三驱动轴，所述第一驱动轴用于驱动所述焊枪沿所述焊缝的长度方向运动，所述第二驱动轴用于驱动所述焊枪沿所述焊缝的宽度方向运动，所述第三驱动轴用于驱动所述焊枪沿所述焊缝的深度方向运动。
6.一种权利要求1至5中任一项所述的气电立焊装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取焊缝信息，所述焊缝信息包括所述焊缝的位置信息和所述焊缝的尺寸信息；
获取焊接参数，所述焊接参数包括焊机的工艺参数和爬行焊接机器人的运行参数；
根据所述焊接参数和所述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接；
在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制所述焊枪移动到下一个所述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制所述焊枪移动到下一个所述焊接位置进行焊接，直到焊接完成，包括：
第一焊接过程，在检测到当前的焊接电弧的长度小于所述预定阈值的情况下，控制所述焊枪沿所述焊缝的深度方向移动至当前所述焊缝的下一个所述焊接位置，以进行焊接，直到所述焊枪移动至当前所述焊缝的最后一个所述焊接位置；
第二焊接过程，在检测到当前的所述焊接电弧的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘百蛙，陈子胥，汪正伟，徐瑞，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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