一种齿科牙模自动化生产系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种齿科牙模自动化生产系统及方法，包括成型模块、转运模块、分拣模块、后处理模块；成型模块用于在打印面板上快速成型牙模，转运模块用于实现打印面板的抓取转运，分拣模块包括分拣台及分拣机构，通过分拣机构实现分拣台上牙模的逐一分拣，后处理模块用于对牙模进行后处理。本发明专利技术能够实现牙模的全自动化生产链，整个生产过程无需人工参与，节约人力及时间成本，极大地提高生产效率，大大提高隐形矫正器的生产产能，有效保证产品质量的稳定性，降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种齿科牙模自动化生产系统及方法
本专利技术涉及一种齿科牙模自动化生产系统及方法，属于齿科矫正

技术介绍
在隐形矫正器制备的现有技术中，目前较常见的制作方式为人工或半自动化。整个制作过程包括获取患者口内数字模型、3D打印牙齿模型、牙模清洗、固化、压膜、切割、脱膜、抛光、清洗、检验、包装等工序。而半自动化制作只是其中的一些工序实现了机械化生产，所述两种制作方式均需要人工参与完成。在上述制备过程中，齿科牙模的生产过程往往需要大量的人工参与才能完成，自动化程度较低，人力及时间成本较高，对操作人员的依赖性较大，大大限制了隐形矫正器的生产产能，不仅降低了隐形矫正器的生产效率，也使得产品质量的稳定性得不到保证。因此，针对现有技术的不足，有必要提供一种齿科牙模自动化生产系统及方法。
技术实现思路
专利技术目的：为克服现有技术的不足，本专利技术提出一种齿科牙模自动化生产系统及方法，能够实现牙模的全自动化生产链，整个生产过程无需人工参与，节约人力及时间成本，有效保证产品质量的稳定性，极大地提高生产效率。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的一种齿科牙模自动化生产系统，包括成型模块、转运模块、分拣模块、后处理模块；其中成型模块包括3D打印机及布置于3D打印机内的打印面板，通过3D打印机在打印面板上成型牙模，所述转运模块用于实现打印面板的抓取转运，所述分拣模块包括分拣台及分拣机构，通过分拣机构实现分拣台上牙模的逐一分拣，所述后处理模块用于对牙模进行后处理，其包括清洗模块、风干模块、固化模块的一种或多种。进一步地，所述分拣台上设有限位机构，用于实现打印面板的限位固定。进一步地，所述限位机构包括可容纳打印面板的限位框，所述限位框的侧边上设有转角气缸，所述转角气缸上连接有压块，通过转角气缸驱动压块的旋转实现打印面板的压紧限位。进一步地，所述分拣机构可采用分拣机器人或滑台组件，其自由端设置真空吸盘和图像识别装置，以进行牙模的识别抓取。进一步地，所述转运模块包括地轨及布置于地轨上的转运机器人，所述转运机器人的自由端设有前端夹具，用于实现打印面板的自动抓取。进一步地，所述前端夹具包括一字板，所述一字板的中心处设有与机器人自由端相连的拉杆，所述一字板的两端设有伸缩气缸，所述伸缩气缸活塞杆连接有卡爪，通过伸缩气缸驱动卡爪实现打印面板侧边的抓取。进一步地，所述固化模块包括柔性输送链和固化机，通过柔性输送链将牙模输送至固化机内，以实现光固化处理。进一步地，所述柔性输送链上设置阻挡传感器、挡停机构，通过阻挡传感器与挡停机构的配合实现牙模的挡停控制，以避免柔性输送链上的过度堆料。此外，还有一种齿科牙模自动化生产方法，包括：通过3D打印机在打印面板上成型牙模，通过转运模块将打印完成的打印面板转运至分拣台上，通过分拣机构实现分拣台上牙模的逐一分拣，并通过后处理模块对牙模进行后处理，所述后处理包括清洗、风干、固化的一种或多种。进一步地，该方法还包括：通过分拣机构逐一分拣打印面板上的牙模并将其放置于缓存台上，以提供牙模堆积排布的空间。有益效果：本专利技术提出的一种齿科牙模自动化生产系统及方法，相对于现有技术，具有以下优点：1、本专利技术能够实现牙模的全自动化生产链，整个生产过程无需人工参与，节约人力及时间成本，大大提高隐形矫正器的生产产能，有效保证产品质量的稳定性，降低生产成本。2、通过转运机器人配合前端夹具实现打印面板在多个加工模块之间的自动转运，继而实现以打印面板为单位的批量牙模加工成型，极大地提高生产效率，实现自动化控制。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步描写和阐述。图1是本专利技术优选实施方式的整体结构示意图；图2是本专利技术优选实施方式中打印面板的结构示意图；图3是本专利技术优选实施方式中前端夹具的结构示意图；图4是本专利技术优选实施方式中限位机构的结构示意图；图中包括：1、3D打印机，2、打印面板，3、地轨，4、转运机器人，5、清洗池，6、分拣台，7、缓存台，8、三轴滑台，9、柔性输送链，10、阻挡传感器，11、满料传感器，12、挡停机构，13、固化机，14、传送辊，15、柱形孔，16、拉杆，17、一字板，18、伸缩气缸，19、卡爪，20、限位框，21、转角气缸，22、压块。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的优选实施方式的描述，更加清楚、完整地阐述本专利技术的技术方案。如图1所示为一种齿科牙模自动化生产系统的优选实施方式，包括成型模块、转运模块、分拣模块、后处理模块；其中成型模块包括多个3D打印机1及布置于3D打印机内的打印面板2，3D打印机根据任务需求在打印面板上快速成型牙模；转运模块包括地轨3及布置于地轨3上的转运机器人4，用于实现打印面板2的抓取转运；分拣模块包括分拣台6及分拣机构，通过分拣机构实现分拣台6上牙模的逐一分拣；后处理模块用于对牙模进行后处理，后处理包括清洗、风干、固化的一种或多种。本实施例中，后处理模块包括清洗模块、固化模块，清洗模块包括多个清洗池5，用于实现打印面板2上牙模的多次清洗；固化模块包括柔性输送链和固化机13，通过柔性输送链将分拣后的牙模输送至固化机13内，进而通过固化机13实现牙模的光固化。进一步地，成型模块、分拣模块、清洗模块沿地轨3进行布置，通过转运机器人4沿地轨3的滑动实现打印面板2在成型模块、清洗模块和分拣模块之间的转运。进一步地，固化机13的入料端和出料端布置传送辊14，用于实现牙模入料和出料传送。如图2所示，打印面板2优选为矩形面板，且打印面板2上设有密布的柱形孔15，以减少重量和接触面积。由于3D打印牙模的周期较长，为有效提高成型效率，可采用分区交替打印和上下料，实现各工序之间的高效衔接。每个打印区域对应一块打印面板，围绕每个打印区域的边缘布置限位块，从而实现3D打印机内打印区域的分割以及打印面板2的限位放置。进一步地，转运机器人的自由端连接有用于抓取打印面板的前端夹具，除此以外还可以采用底托、吸盘等取料方式。如图3所示，前端夹具包括一字板17，一字板17的中心处设有与机器人自由端连接的拉杆16，一字板17的两端设有伸缩气缸18，伸缩气缸18的活塞杆连接有卡爪19，通过伸缩气缸18驱动卡爪19实现打印面板2侧边的抓取。进一步地，卡爪19上设有与打印面板2相适配的卡槽，以实现卡爪与打印面板侧边的卡合，保证打印面板转运的稳定性。卡槽内可设置缓冲层，例如橡胶层，橡胶层上可以设置齿纹结构，以增大摩擦力。进一步地，伸缩气缸18与卡爪19之间设置直线滑轨，伸缩气缸18的活塞杆通过滑块和卡爪19相连，通过滑块和滑轨的配合提高夹具抓取的稳定性。进一步地，分拣台6上设有限位机构，用于实现分拣台6上打印面板的限位固定。如图4所示，限位机构包括用于容纳打印面板2的限位框20，限位框20的侧边上设有转角气缸21，转角气缸21上连接有压块22，通过转角气缸21驱动压块22本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种齿科牙模自动化生产系统，其特征在于，包括成型模块、转运模块、分拣模块、后处理模块；/n其中成型模块包括3D打印机及布置于3D打印机内的打印面板，通过3D打印机在打印面板上成型牙模，所述转运模块用于实现打印面板的抓取转运，所述分拣模块包括分拣台及分拣机构，通过分拣机构实现分拣台上牙模的逐一分拣，所述后处理模块用于对牙模进行后处理，其包括清洗模块、风干模块、固化模块的一种或多种。/n

【技术特征摘要】
1.一种齿科牙模自动化生产系统，其特征在于，包括成型模块、转运模块、分拣模块、后处理模块；
其中成型模块包括3D打印机及布置于3D打印机内的打印面板，通过3D打印机在打印面板上成型牙模，所述转运模块用于实现打印面板的抓取转运，所述分拣模块包括分拣台及分拣机构，通过分拣机构实现分拣台上牙模的逐一分拣，所述后处理模块用于对牙模进行后处理，其包括清洗模块、风干模块、固化模块的一种或多种。


2.根据权利要求1所述的一种齿科牙模自动化生产系统，其特征在于，所述分拣台上设有限位机构，用于实现打印面板的限位固定。


3.根据权利要求2所述的一种齿科牙模自动化生产系统，其特征在于，所述限位机构包括用于容纳打印面板的限位框，所述限位框的侧边上设有转角气缸，所述转角气缸上连接有压块，通过转角气缸驱动压块的旋转实现打印面板的压紧限位。


4.根据权利要求1所述的一种齿科牙模自动化生产系统，其特征在于，所述分拣机构采用分拣机器人或滑台组件。


5.根据权利要求1所述的一种齿科牙模自动化生产系统，其特征在于，所述转运模块包括地轨及布置于地轨上的转运机器人，所述转运机器人的自由端设有用于抓取打印...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大鹏，
申请(专利权)人：南京佳和牙科技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32