空间自定位的眼科光学相干层析成像系统技术方案

本发明专利技术提供一种空间自定位的眼科光学相干层析成像系统，包括：第一深度相机、第二深度相机、RGB相机、机械臂、主控机构、OCT扫描探头和机壳，主控机构安装于机壳内并与机械臂信号连接，用于驱动机械臂，第一深度相机安装于机壳上，机械臂的一端安装于机壳上，另一端与OCT扫描探头驱动连接，第二深度相机和RGB相机均安装于OCT扫描探头上；本发明专利技术采用人脸、人眼和瞳孔三级定位的方式，利用深度相机和RGB相机作为机械臂三级定位的视觉伺服定位系统，实时对目标人眼识别追踪，定位精准，性能可靠，依靠机械臂代替人力，自动化程度高，降低了医师的操作难度，提高了检查效率，并可适用于传统台式眼科OCT仪器无法使用的场景。

【技术实现步骤摘要】
空间自定位的眼科光学相干层析成像系统
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种空间自定位的眼科光学相干层析成像系统。
技术介绍
光学相干层析成像(OpticalCoherenceTomography，简称OCT)是一种新兴的非接触式、非侵入性成像技术，具有高分辨率和高成像速度的技术优势，它通过各种组织对光的反射吸收及其散射能力的不同对组织进行断层成像，以清晰分辨组织结构。当下，临床使用的眼科OCT检查设备均为桌面式，应用场景和人群受限。一方面，受检者需使用额托固定头部，坐在设备前方才能接受检查。另一方面，设备需要依赖熟练的操作员，患者检查时眼睛会动，需要医生花很长时间，通过手动校准、手动聚焦拍照，不然会导致图像模糊。目前医疗定位导航系统已经得到广泛应用，常用的医疗机器人定位导航系统主要是基于光学的跟踪系统，以及磁定位设备，主要有NDI公司的Polaris系统、Optotrack系统和双目视觉系统(Kinect)等。光学跟踪系统(NDI)的优势是精度高，定位迅速和稳定，但是价格昂贵，且光路容易受物体遮挡，无法广泛应用。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间自定位的眼科光学相干层析成像系统，其特征在于，包括：第一深度相机、第二深度相机、RGB相机、机械臂、主控机构、OCT扫描探头和机壳，所述主控机构安装于所述机壳内并与所述机械臂信号连接，用于驱动所述机械臂，所述第一深度相机安装于所述机壳上，所述机械臂的一端安装于所述机壳上，另一端与所述OCT扫描探头驱动连接，所述第二深度相机和所述RGB相机均安装于所述OCT扫描探头上；其中，/n所述第一深度相机与所述主控机构信号连接，所述第一深度相机用于采集待检查对象的第一图像，所述主控机构根据所述第一图像进行人脸识别，并根据人脸位置控制所述机械臂进行一级定位；/n所述第二深度相机与所述主控机构信号...

【技术特征摘要】
1.一种空间自定位的眼科光学相干层析成像系统，其特征在于，包括：第一深度相机、第二深度相机、RGB相机、机械臂、主控机构、OCT扫描探头和机壳，所述主控机构安装于所述机壳内并与所述机械臂信号连接，用于驱动所述机械臂，所述第一深度相机安装于所述机壳上，所述机械臂的一端安装于所述机壳上，另一端与所述OCT扫描探头驱动连接，所述第二深度相机和所述RGB相机均安装于所述OCT扫描探头上；其中，
所述第一深度相机与所述主控机构信号连接，所述第一深度相机用于采集待检查对象的第一图像，所述主控机构根据所述第一图像进行人脸识别，并根据人脸位置控制所述机械臂进行一级定位；
所述第二深度相机与所述主控机构信号连接，所述第二深度相机用于采集待检查对象的第二图像，所述主控机构根据所述第二图像进行人眼识别，并根据人眼位置控制所述机械臂进行二级定位；
所述RGB相机与所述主控机构信号连接，所述RGB相机用于采集待检查对象的第三图像，所述主控机构根据所述第三图像进行瞳孔识别，并根据瞳孔位置控制所述机械臂进行三级定位。


2.根据权利要求1所述的空间自定位的眼科光学相干层析成像系统，其特征在于，所述第一图像包括第一RGB彩色图像和第一点云深度图像，所述主控机构将所述第一RGB彩色图像和所述第一点云深度图像进行图像融合、拼接和三维重构，并对待检查对象进行人脸识别定位，计算所述机械臂的第一空间位置和第一位姿。


3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄勇，李晓晨，郝群，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11