标志识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，提供一种抑制将酷似道路标志的速度遵守贴纸等的物体错误地标志识别为道路标志的标志识别装置。标志识别装置(1)的特征在于具备：至少一个摄像部(101)、(102)；标志推定部(111)，其根据由摄像部(101)、(102)得到的图像来推定标志候选(603)；立体物识别部(112)，其识别包含在摄像部(101)、(102)的摄像范围内的立体物(602)；以及标志判定部(113)，其根据标志推定部(111)关于标志候选(603)的推定的信息和立体物识别部(112)关于立体物(602)的识别的信息来判定标志候选(603)是否是道路标志。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】标志识别装置
本专利技术涉及一种识别道路标志的标志识别装置。
技术介绍
由于面向安全驾驶或自动驾驶的社会性认知度的提高，对车载摄像机装置中的物体识别或距离测定的需求变得高度化。车载摄像机装置是一种由于同时测量图像的视觉信息和到对象物的距离信息，能够详细掌握汽车周边的各种各样的对象物(人、车、立体物、白线、路面、标志等)，也有助于提高辅助驾驶时的安全性的设备。标志是作为车载摄像机装置中的物体识别的对象之一。通常，标志识别功能用于与地图信息合作进行自动驾驶的车的加速或减速。在先进驾驶辅助系统的评价指标EuroNCAP(2016年～2020年更新)中，也设置了关于速度辅助系统(SAS：SpeedAssistanceSystems)的评价项目，增加了其重要性。并且，在专利文献1中有记载关于识别标志的装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2017-26430号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题车载摄像机装置的道路标志的识别功能的问题在于，在市区或高速公路等的各种各样的行驶条件下，提高对作为对象的道路标志输出道路标志的识别结果、对不是道路标志的物体则不输出道路标志的识别结果的准确性。但是，在专利文献1中记载的装置中，由于通过图像处理根据外观来识别标志，有将设置在市区或高速公路的酷似道路标志的广告牌，或粘贴在卡车等的大型车辆背后的速度遵守贴纸等外表酷似作为对象的道路标志的物体也错误识别为道路标志的可能性。本专利技术是为了解决所述问题点而做出的，其目的在于得到抑制将酷似道路标志的速度遵守贴纸等的物体错误地作为道路标志进行标志识别这一情况的标志识别装置。解决问题的技术手段为了达成上述目的，本专利技术的标志识别装置具备：至少一个摄像部；标志推定部，其根据由摄像部得到的图像来推定标志候选；立体物识别部，其识别包含在所述摄像部的摄像范围内的规定的立体物；以及标志判定部，其根据由所述标志推定部关于所述标志候选的推定的信息和由所述立体物识别部关于所述立体物的识别的信息来判定所述标志候选是否是道路标志。专利技术的效果根据本专利技术的标志识别装置，能够抑制对于在市区或高速公路等各种各样的行驶条件中出现的酷似对象标志的物体输出错误的标志识别结果。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的标志识别装置的概略构成的框图。图2是表示摄像机装置的处理流程图。图3是表示图2的标志判定的处理内容的流程图。图4A是设置在公共汽车背后的道路标志候选的一个例子的图。图4B是标志候选的放大图像。图4C是标志候选的放大图像。图5是设置在道路上的道路标志候选的图。图6是设置在公共汽车背后的道路标志候选的其他的例子的图。图7是设置在公共汽车背后的道路标志候选的俯视图具体实施方式－系统构成－图1是表示本专利技术的实施方式的标志识别装置的概略构成的框图。如图1所示，本实施方式的标志识别装置1是装载在车辆上、基于车辆前方的拍摄对象区域的图像处理来识别车外环境的装置。标志识别装置1具有通过图像处理进行例如道路的白线、行人、车辆、其他的立体物、交通信号灯、道路标志以及照明灯等的识别来判定道路标志的真伪的功能。此外，还具有对装载了该标志识别装置1的自身车辆的制动以及转向等进行调整的功能，但是关于该功能可以省略。标志识别装置1是装载在车辆上的道路标志的识别系统，其具备：摄像机装置100、CAN(ControllerAreaNetwork)110以及输出装置114等。摄像机装置100具备：左摄像机101、右摄像机102、图像输入接口103、图像处理部104、运算处理部105、存储部106、CAN接口107、控制处理部108以及总线109。图像输入接口103、图像处理部104、运算处理部105、存储部106、CAN接口107以及控制处理部108能够由单一或多个计算机单元构成。在本实施方式中，例举了用单一的计算机单元来构成的情况，图像处理部104、控制处理部108、存储部106、运算处理部105、图像输入接口103以及CAN接口107经由摄像机装置100的内部总线109相互连接。此外，摄像机装置100经由所述的CAN110连接到其他的计算机单元或输出装置114。以下将依次针对各部进行说明。左摄像机101和右摄像机102为了获取图像信息而配置在左右。左摄像机101和右摄像机102在左右空出设定间隔来车载，以使规定区域容纳在各自视野中。此外，图像输入接口103控制左摄像机101和右摄像机102的摄像，收进拍摄到的图像。通过图像输入接口103收进的图像数据通过总线109发送到例如图像处理部104以及运算处理部105。图像处理部104将从左摄像机101的摄像元件中得到的第一图像和从右摄像机102的摄像元件中得到的第二图像进行比较，对各自的图像进行由摄像元件引起的设备固有的偏差的修正以及噪声插值等的图像修正，将这些存储在存储部106中。进一步，计算在第一图像以及第二图像之间相互对应的部分，计算视差信息(从不同的两点观察同一点时看见的方向的不同，即两个方向之间的角度的信息)，将这些存储在存储部106中。运算处理部105具有标志推定部111、立体物识别部112以及标志判定部113。标志推定部111根据由左摄像机101以及右摄像机102拍摄到的、储存在存储部106的图像来推定标志候选。在此，作为标志候选的推定的基础的图像可以是由左摄像机101拍摄到的图像、由右摄像机102拍摄到的图像中的任何一个，此外也可以使用由双方摄像机拍摄到的图像。关于推定方法，例如将通过图像处理识别出的形状与例如存储在存储部106中的道路标志的数据库对照，将与任一的道路标志的匹配度在一定程度以上的东西推定为道路标志的候选。立体物识别部112根据由图像处理部104运算出的视差信息来识别包含在左摄像机101以及右摄像机102的摄像范围内的立体物。具体来说，根据由左摄像机101以及右摄像机102得到的图像通过立体图像处理来识别立体物。立体物识别部112使用储存在存储部106的图像以及视差信息(针对图像上的各点的距离信息)，进行察觉车辆周边环境所必需的规定的立体物的识别。识别对象的立体物是指人、车、其他障碍物、例如交通信号灯、道路标志、车的尾灯以及车头灯等。这些作为对象的立体物的数据库(例如用于辨别的标准数据)存储在例如存储部106中，对于输入的拍摄图像，立体物识别部112根据各个被摄体的裁切图像和其视差信息等基于数据库来识别立体物。标志判定部113根据标志推定部111关于标志的推定的信息和立体物识别部112关于立体物的识别的信息来判定由标志推定部111推定出的标志候选是否是道路标志。运算处理部105的道路标志的识别结果或中间计算结果(例如标志推定部111或立体物识别部112的运算结果等)将适当地存储在存储部106中。关于该判定算法将在后面描述。存储部106是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标志识别装置，其特征在于，具备：/n至少一个摄像部；/n标志推定部，其根据由所述摄像部得到的图像推定标志候选；/n立体物识别部，其识别包含在所述摄像部的摄像范围内的规定的立体物；以及/n标志判定部，其根据由所述标志推定部进行的关于所述标志候选的推定的信息和由所述立体物识别部进行的关于所述立体物的识别的信息来判定所述标志候选是否是道路标志。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181004 JP 2018-1890451.一种标志识别装置，其特征在于，具备：
至少一个摄像部；
标志推定部，其根据由所述摄像部得到的图像推定标志候选；
立体物识别部，其识别包含在所述摄像部的摄像范围内的规定的立体物；以及
标志判定部，其根据由所述标志推定部进行的关于所述标志候选的推定的信息和由所述立体物识别部进行的关于所述立体物的识别的信息来判定所述标志候选是否是道路标志。


2.根据权利要求1所述的标志识别装置，其特征在于，
所述标志推定部根据由单一的所述摄像部得到的图像、通过单眼图像处理来进行所述标志候选的推定。


3.根据权利要求1所述的标志识别装置，其特征在于，
所述立体物识别部根据由多个所述摄像部得到图像、通过立体图像处理来识别所述立体...

【专利技术属性】
技术研发人员：椎名雄飞，永崎健，岩崎启佑，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP