【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】探测方法、探测装置、探测系统及雷达
本申请涉及雷达技术，应用于自动驾驶或者智能驾驶的融合感知领域，尤其涉及一种探测方法、探测装置、探测系统及雷达。
技术介绍
随着社会的发展，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能汽车的辅助驾驶和自动驾驶中发挥着十分重要的作用。安装在车上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头等，可以在汽车行驶过程中感知周围的环境、辨识与追踪移动物体、以及识别静止场景(如车道线、标示牌)。总之来说，传感器可以预先察觉到可能发生的危险并及时帮助驾驶员、以及采取必要的规避手段，有效增加了汽车驾驶的安全性和舒适性。其中，车载雷达是车载传感器的重要组成部分，但是随着车载雷达渗透率的提升，车载雷达之间的互干扰越来越严重，将会降低雷达检测效率、提升其虚警概率，对安全或舒适性造成不可忽视的影响。如图1所示，雷达101可以向外发射探测信号、接收目标物体102反射的回波信号。但是，由于雷达101的视场内还有雷达103，因此在雷达101接收目标物体102反射的回波信号的过程中，其接收天...
【技术保护点】
1.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：/n侦听来自至少一个方向的至少一个信号，所述至少一个信号包括对应于第一方向的第一信号；/n向第二方向发射第二信号，所述第二信号用于指示预测的干扰时频范围；/n其中，所述第一信号和所述第二信号的时频范围满足以下中的至少一个：/n所述第一信号的频域范围为所述第二信号的频域范围的子集；或者，/n所述第一信号的时域范围为所述第二信号的时域范围的子集。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：
侦听来自至少一个方向的至少一个信号，所述至少一个信号包括对应于第一方向的第一信号；
向第二方向发射第二信号，所述第二信号用于指示预测的干扰时频范围；
其中，所述第一信号和所述第二信号的时频范围满足以下中的至少一个：
所述第一信号的频域范围为所述第二信号的频域范围的子集；或者，
所述第一信号的时域范围为所述第二信号的时域范围的子集。
2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述至少一个信号的时域信息和频域信息，所述时域信息包括周期、偏移以及时长中的至少一个。
3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述第一方向为路口的第一道路方向，所述第二方向为所述路口的第二道路方向；其中，所述第二道路方向的多个车道中包含第一车道，所述第一车道为允许向所述第一道路方向行驶的车道。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个信号还包括对应于第三方向的第三信号；所述第三信号和所述第二信号的时频范围还满足以下中的至少一个：
所述第三信号的频域范围为所述第二信号的频域范围的子集；或者，
所述第三信号的时域范围为所述第二信号的时域范围的子集。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
侦听来自第四方向的第四信号；
向所述第二方向发射第五信号，所述第五信号用于指示预测的所述第四方向的干扰时频范围；其中，所述第五信号和所述第四信号的时频范围的满足以下中的至少一个；
所述第四信号的频域范围为所述第五信号的频域范围的子集；或者，
所述第四信号的时域范围为所述第五信号的时域范围的子集。
6.根据权利要求1-3任一项中所述的方法，其特征在于，所述第一信号包含至少一个子信号；所述第二信号的频域范围包含所述第一信号中N个子信号对应的频域范围；N大于或者等于1；
其中，所述N个子信号为第一信号中信号强度排在前N位的子信号；
或者，所述N个子信号为第一信号中信号强度超过第一阈值信号的子信号；
或者，所述N个子信号为第一信号中信号强度超过第一阈值且信号强度排在前N位的子信号。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二信号以探测帧的形式发射，所述探测帧包括探测时间和空闲时间；其中，所述探测帧的探测时间用于发射第一探测信号进行目标探测；所述向第二方向发射第二信号，包括：
在所述探测帧的探测时间发送所述第二信号，所述第二信号属于所述第一探测信号；
或者，在所述探测帧的探测时间发送所述第一探测信号，在所述探测帧的空闲时间发送所述第二信号；
或者，所述探测帧包括第一探测帧和第二探测帧；在所述第一探测帧的探测时间发送所述第一探测信号，在所述第二探测帧的探测时间发送所述第二信号。
8.根据权利要求1-6任一项中所述的方法，其特征在于，所述第二信号以探测帧的形式发射，所述探测帧包括探测时间和空闲时间；其中，所述探测帧的探测时间用于发射第一探测信号进行目标探测；所述侦听来自至少一个方向的至少一个信号，包括：
在所述探测帧的空闲时间侦听来自所述至少一个方向的所述至少一个信号。
9.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：
接收第二信号；所述第二信号用于指示预测的干扰时频范围；
发射第二探测信号以进行目标探测，其中，所述第二探测信号的时频范围与所述第二信号的时频范围满足以下中的至少一个：
所述第二探测信号的频域范围与所述第二信号的频域范围不同；或者，
所述第二探测信号的时域范围与所述第二信号的时域范围不同。
10.根据权利要求9中所述的方法，其特征在于，所述第二信号来自于路口的路口雷达；所述第二信号用于指示预测的所述路口的第一道路方向上的干扰时频范围；
所述方法应用于移动终端，所述移动终端位于第二道路方向的第一车道中；所述第一车道为允许向所述第一道路方向行驶的车道。
11.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：
侦听来自至少一个方向的至少一个信号，所述至少一个信号包括对应于第一方向的第一信号；
向通信模块指示预测的干扰时频范围；其中，所述干扰时频范围对应第一频域范围和第一时域范围；所述预测的干扰时频范围与所述第一信号的时频范围满足以下中的至少一个：
所述第一信号的频域范围为所述第一频域范围的子集；或者，
所述第一信号的时域范围为所述第一时域范围的子集。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述至少一个信号的时域信息和频域信息，所述时域信息包括周期、偏移以及时长中的至少一个。
13.根据权利要求11中所述的方法，其特征在于，所述第一信号包含至少一个子信号；所述第一信号的频域范围包含所述第一信号中N个子信号对应的频域范围；N大于或者等于1；
其中，所述N个子信号为第一信号中信号强度排在前N位的子信号；或者，
所述N个子信号为第一信号中信号强度超过第一阈值信号的子信号；或者，
所述N个子信号为第一信号中信号强度超过第一阈值且信号强度排在前N位的子信号。
14.根据权利要求11-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一方向为路口的第一道路方向，所述通信模块用于向位于所述路口的第二道路方向上的移动终端指示所述预测的干扰时频范围。
15.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：
接收来自第一探测装置发送的指示信息，所述指示信息用于指示预测的干扰时频范围；所述干扰时频范围对应第一频域范围和第一时域范围；
发射第二探测信号；所述第一信号的时频范围与所述干扰时频范围满足以下中的至少一个：
所述第二探测信号的频域范围与所述第一频域范围不同；或者，
所述第二探测信号的时域范围与所述第一时域范围不同。
16.根据权利要求15中所述的方法，其特征在于，所述第一探测装置为路口的路口雷达；所述干扰时频范围具体用于指示所述路口的第一道路方向上的干扰时频范围；
所述方法应用于移动终端，所述移动终端位于第二道路方向的第一车道中；所述第一车道为允许向所述第一道路方向形式的车道。
17.一种第一探测装置，其特征在于，包括：
侦听单元，用于侦听来自至少一个方向的至少一个信号，所述至少一个信号包括对应于第一方向的第一信号；
信号发射单元，用于向第二方向发射第二信号，所述第二信号用于指示预测的干扰时频范围；
其中，所述第一信号和所述第二信号的时频范围满足以下中的至少一个：
所述第一信号的频域范围为所述第二信号的频域范围的子集；或者，
所述第一信号的时域范围为所述第二信号的时域范围的子集。
18.根据权利要求17中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
处理单元，用于获取所述至少一个信号的时域信息和频域信息，所述时域信息包括周期、偏移以及时长中的至少一个。
19.根据权利要求17中所述的装置，其特征在于，所述第一方向为路口的第一道路方向，所述第二方向为所述路口的第二道路方向；其中，所述第二道路方向的多个车道中包含第一车道，所述第一车道为允许向所述第一道路方向行驶的...
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