【技术实现步骤摘要】
一种多功能仿生机械手
本技术属于机械人制备领域，尤其涉及一种多功能仿生机械手。
技术介绍
近年来，机械自动化行业迅速发展，机械手逐渐代替人类完成繁重的工作，应用于机械、电子、汽车、农业等各行各业。为了更好的完成复杂工作，机械手必须具备一些感知功能，例如触觉、滑觉、热觉、自动判断夹紧力等。传统的机械手大多以机械臂的形式存在，重复执行单一的动作，不具有自我判断功能，所以力度控制精度不高、灵敏度不够。由此。基于仿生学原理，研究一种多功能仿生机械手，具有触觉、滑觉和热觉功能，可以自动判断夹紧力，实现柔性抓取。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种多功能仿生机械手，本机械手结构简单、精度高、工作可靠，可以抓取鸡蛋和装有水的纸杯，实现柔性抓取。本技术是这样实现的，一种多功能仿生机械手，包括机械手本体、信号采集模块、信号调理模块、以及主控制模块，其特征在于，机械手本体，所述机械手本体上安装有信号采集模块、信号调理模块和主控制模块，所述信号采集模块用于采集机械手本体与物体之间的接触的信号，信号调理模块用...
【技术保护点】
1.一种多功能仿生机械手，其特征在于，包括机械手本体、信号采集模块、信号调理模块、以及主控制模块，其特征在于，机械手本体，所述机械手本体上安装有信号采集模块、信号调理模块和主控制模块，所述信号采集模块用于采集机械手本体与物体之间的接触的信号，信号调理模块用于处理信号采集模块采集的信号，并将处理后的信号反馈于主控制模块，主控制模块根据信号控制机械手作出相应动作。/n
【技术特征摘要】
1.一种多功能仿生机械手，其特征在于，包括机械手本体、信号采集模块、信号调理模块、以及主控制模块，其特征在于，机械手本体，所述机械手本体上安装有信号采集模块、信号调理模块和主控制模块，所述信号采集模块用于采集机械手本体与物体之间的接触的信号，信号调理模块用于处理信号采集模块采集的信号，并将处理后的信号反馈于主控制模块，主控制模块根据信号控制机械手作出相应动作。
2.如权利要求1所述的多功能仿生机械手，其特征在于，所述信号调理模块采用柔性电路板，包括：
电荷放大单元将采集的电荷信息进行放大处理；
低通滤波单元，将放大的电荷信息滤波处理；
电压抬升单元，将处理后的电荷信息升压；
电压跟随单元，将负值电压信号抬升为正值电压信号。
3.如权利要求1所述的多功能仿生机械手，其特征在于，所述信号采集模块包括PVDF压电薄膜传感器，通过引线将PVDF压电薄膜传感器与信号调理模块输入端相连。
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